3/10/2017

Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Civil

Dinámica de Rotación
continuación

MSc.: Loayza Cordero Fredy Miguel

Dinámica de Rotación
Los conceptos que desarrollaremos servirán para describir el movimiento de
rotación o el movimiento combinado de traslación mas rotación, de objetos
macroscópicos, transformadas y adecuadas con las magnitudes especificas a la
rotación.

Sólido Rígido: Es un sistema de puntos materiales en el que las distancias

relativas entre todos ellos permanecen constantes.
- Cuando una fuerza externa es aplicada a un cuerpo el movimiento resultante
se puede resolver como traslación del cuerpo en conjunto, o una rotación
alrededor del centro de masa.
- También el cuerpo rígido es capas de girar alrededor de un punto que no sea el
centro de masa con tal que se aplique un momento dinámico adecuado.

  o
F F1 
F2
F
a b c
a) Es movimiento de traslación las partículas del cuerpo tiene la misma velocidad.
b) Es movimiento de rotación las partículas alrededor del CM.
c) Es movimiento de rotación de las partículas alrededor de un eje O.

1
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Momento de una fuerza y el Momento de Inercia 

  Fir
 o  ri  Fi

 o  ri Fi Sen  ri Fi   mi  Fi
 ri Fi Sen  ri mi ai   o 
ri 
 ri mi ( ri  )  mi ri 2  Fit
Aplicando a todas las partículas y sumados

 o  ( mi ri 2 ) .... 1
A la última sumatoria, que solo depende de las características del solidó rígido se le
denomina Momento de Inercia
N
I   r2 dm
I   mi ri 2

i 1

Momento de inercia Momento de inercia

para un cuerpo discreto para un cuerpo continuo

Tarea 1

a) Momento de inercia de una

varilla homogénea con eje de giro
en el CM y perpendicular a ella.

1
I ML2
12

b) Momento de inercia de una

varilla homogénea con eje de
giro en un extremo y
perpendicular a ella.

1
I ML2
3

2
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c) Determine el momento de inercia de un paralelepípedo de masa M y

de lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.

M 2
I (b  c 2 )
12

3
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Ecuación Fundamental de la Dinámica de Rotación

Usando la ecuación 1 obtenida anteriormente

 o  (  mi ri 2 )    I 

La aceleración angular que adquiere un cuerpo es proporcional al momento de

las fuerzas ejercidas.

 
  I
Ԧ 𝑎.
Este resultado desempeña un papel similar al de la dinámica de la partícula 𝐹=m Ԧ

Energía cinética de rotación

Considerando solo rotación, la energía de este movimiento será:



N N
1 1
ECR   mi vi2  m i
2
ri 2

i 1 2 2 i 1

   
vi  ω  ri 
ri
vi

mi
N
1
ECR  2
2
m i ri 2

i 1

1
ECR  I 2
2

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Teorema de Steiner
Teorema de Steiner: Este teorema relaciona el Momento de Inercia
respecto de un eje que pasa por CM, con otro eje paralelo al primero.
Demostración:
1
EC  2
M vCM  EcRel
2
El movimiento relativo al CM es una rotación
alrededor del eje que pasa por el CM.

1
EcRel  I CM  2
2
La VCM relativa al eje de rotación será: VCM= ω h 

vi mi
1 1 
EC (CM )  M vCM
2
 M  2 h2 ui
2 2
O 
vCM CM
Por otro lado, la Energía Cinética Total del movimiento real:
1
EC  I 2
2

Por otro lado, la Energía Cinética Total del movimiento real:

1
EC  I 2
2
reemplazando las energías cinéticas tendremos

1 1 1 1
I  2  M vCM
2
 EcRe l  M  2 h 2  I CM  2
2 2 2 2

1 1
 I  2  ( M h 2  I CM ) 2  I  M h 2  I CM
2 2

Representa al Teorema de Steiner

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Teorema de perpendiculares
Este teorema relaciona el Momento de Inercia respecto de ejes
perpendiculares que pasa por CM y solo se aplica a superficies.
z

Iz  Ix  Iy

x y

Ejemplo: Para un disco

1
I z  M R2 z
2

luego como I x  I y
y
1 x
Ix  Iy  MR 2
4

Radio de giro (K).

El radio de giro de un cuerpo respecto a un eje es la distancia al eje a la que

debería estar un punto material, de la misma masa que el cuerpo, para que se
verifique que el momento de inercia del cuerpo y del punto material con respecto
al eje sean iguales.

Distribución de masa puntual: Distribución de masa continua:

n
I   mi ri 2  MK 2 I   r 2 dm MK 2
i 1

r
2
I dm
 K K
M M
Ejemplo:
El radio de giro de una varilla delgada y homogénea de longitud L L
K
respecto a un eje perpendicular a ella y que pasa por el centro es: 2 3

El radio de giro de una esfera homogénea de radio R respecto a un 2

eje que pasa por su centro es: K R
5

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Cuerpos rodantes

Cuando un cuerpo rueda sin deslizar existe una relación (una ligadura, en lenguaje
físico), entre el ángulo que rota y la distancia que avanza, que para un cuerpo
redondo (p.e. un aro, un cilindro o una esfera) es: s = Rθ, siendo R el radio del
cuerpo.
La fuerza de rozamiento (para que el cuerpo ruede sin deslizar) no realiza un
trabajo neto, por lo que la energía mecánica se conserva.

Sin embargo, si el movimiento de rodadura es con deslizamiento, la naturaleza de

la fuerza de rozamiento cambia de estática a cinética y realiza además un trabajo
que se transforma en una disminución de la energía final del cuerpo.

La velocidad y la aceleración del centro de masas están relacionadas con la

velocidad y la aceleración angulares de rotación respectivamente como:

VCM  R 2VCM

VCM
aCM  R
P VP  0

Movimiento de rodar sin deslizar

Analizando la fuerza de rozamiento Fr
a partir de las ecuaciones del
movimiento de un disco, y para
valores de r

2 F (1  r / R ) Fr 
F 2r
(1  )
ac m 
3m 3 R

En la figura se muestra el vector Fr cuando r=0, r=R/2 y r=R.

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Movimiento de rodar deslizando

Pueden ocurrir dos casos
• Si ac> R, entonces vP>0. La fuerza de rozamiento dinámica f=µk·mg es de
sentido contrario a vP.

• Si ac< R, entonces vP<0. La fuerza de rozamiento dinámica f es de sentido

contrario a vP.

Casos Rodar sin deslizar Rodar

posibles deslizando

0<r<R/2 vP=0, Fr<0 vP>0, f<0

r=R/2 vP=0, Fr=0 vP=0, f=0

R/2<r<R vP=0, Fr>0 vP<0, f>0

Tarea 1

Una esfera homogénea de masa m y radio R rueda sin deslizar por un plano
inclinado con un ángulo β. Datos: β = 30°; m = 0.5 kg; R = 15 cm; L = 2.5 m.

a) Dibujar las fuerzas que actúan sobre la esfera y expresar las ecuaciones de
la dinámica de rotación y de traslación.
b) Calcular la aceleración del centro de masas, la aceleración angular con
respecto al centro de masas y la fuerza de rozamiento.
c) Si inicialmente se encontraba en reposo, calcular la velocidad del CM y la
velocidad angular de rotación cuando ha rodado por el plano una longitud L.
2 m
I CM  mR 2  g  10
5 s2

 𝟓
𝒂= 𝒈𝒔𝒆𝒏𝜽
𝟕

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Tarea 2
Un cilindro de masa M=50 kg y radio R=0,6 m es enrollado por una acuerda
inextensible y de masa despreciable se encuentra sobre un plano inclinado
haciendo de ángulo θ=60° con la horizontal, por el otro extremo de la cuerda se
encuentra una polea ideal, colgando un cuerpo de masa m=75 kg, si el cilindro
recorre 5 m sobre el plano inclinado. Partiendo del reposo encontrar la velocidad
que tiene en ese instante.

1 m
I CM  mR 2 g  10
2 s2

Tarea 3

Un cilindro de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en una hendidura

de radio r<R, y de masa despreciable que la hace rodar sin deslizar a lo largo
de un plano horizontal. La cuerda pasa por una polea y de su extremo cuelga
un bloque de masa m. Determinar la aceleración del bloque y su velocidad
cuando haya descendido h metros partiendo del reposo.

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Tarea 4
Una barra delgada y homogénea de longitud L y
peso W está articulada al suelo en su extremo
inferior O. Inicialmente se encuentra colocada
verticalmente y en reposo (véase figura). En un
momento dado empieza a caer moviéndose en el
plano vertical de la figura.
Se pide:
a) Su velocidad angular y su aceleración angular
en función del ángulo formado con la vertical.
b) Las componentes normal y tangencial de la
reacción en O en función del ángulo formado con
la vertical.
3 g (1  cos  )

L
w
Rn  (5 cos   3)
2
w
Rt  sen
4

Tarea 5

Un carrete cilíndrico de 10 cm de radio y 2 kg se desenrolla por

efecto de la gravedad. Determine la velocidad de su CM después de
que se haya desenrollado 1 m de cuerda (suponga que la cuerda no
desliza a medida que el carrete baja).

4
v gh
3

10
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Tarea 6

Un cilindro de masa M y radio de giro Ro, es jalado por un cuerpo de masa m

como muestra la figura, considerando una polea y la cuerda ideal. Encuentre
que si el radio es R del cilindro la aceleración de centro de masa viene dado
por:

g
aCM 
 M Ro 2 
2  2m (1  ( R ) 
 

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Momento Angular (L)

El momento angular de un sistema respecto a un punto se define:

  
L0   ri  mi v i
i

   
L0   mi ri  (  ri )
i

Si el punto O es el centro del movimiento circular de una sola partícula:

L0  m r 2 
 L0  I 
En este caso tanto L como  tienen el
mismo sentido.

Si el punto respecto al que se calcula el momento

angular no coincide con el centro, la expresión
anterior no es válida.

En general

iˆ ˆj kˆ
  
Lrp x y z
px py pz

Derivando L respecto al tiempo se tiene

  
dL d   dr   dp
 (r  p)   pr
dt dt dt dt

dL    Relación del momento de
 r F dL una fuerza τ y el momento
dt    angular L
dt

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Trabajo
Sabemos que: También:
 
W   F . dr   F cos  dr W   d
FT  F cos  ; dr  ds
  Id
W   FT ds   FT rd
1 1
  FT r   Id  I22  I12
2 2
W   d
Potencia

dW
P  FT v
dt
P  FT r
 P  

Si τ =0

dL  
 0  L  cte
dt
Es el principio de la conservación del momento angular.
 
L  Lo
 
I  I oo
 I  I oo
Encontrar el momento angular de la barra homogénea, de masa M y longitud L,
que gira con una velocidad angular constante 𝜔

Iw
𝑣

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Tarea 1
En una plataforma circular homogénea giratoria horizontal de masa m y
radio r, en cuyo borde hay 2 chicos de masa m/10, el conjunto gira con
una velocidad o =1rad/s. Si los chicos se acercan radialmente hasta una
distancia r/3 del centro. Calcular la velocidad angular.

Tarea 2
El satélite espacial tiene una momento de inercia Iz=0,940kg.m2,
excluyendo los tres paneles solares como se ve en la figura. Cada panel
solar tiene una masa mp =20 kg y se puede aproximar como un placa
delgada. Si el satélite gira originalmente en torno al eje Z con una
rapidez angular constante ωz=0,5 rad/s, cuando los paneles hacen
θ=0°. Determine la velocidad angular si todos los paneles se levantan y
llegar a la posición hacia arriba, θ = 90 °, en el instante mismo.
Donde: a=0,2m b=0,75m son los lados de los paneles

z
y

a b
x

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Tarea 3
Un niño de 25 kg está agachado sobre la tabla de un columpio desviado 30º de la
vertical. La distancia entre el punto de suspensión y el c.m. del niño es 2 m.
- Calcular la velocidad angular 1 con la que llega a la posición de equilibrio.
En esta posición, el niño se levanta rápidamente quedándose de pié sobre el
columpio, con lo que eleva su centro de masa 30 cm. Como consecuencia su
velocidad angular se incrementa. Calcular la velocidad angular 2,
- Calcula la máxima desviación θ, del niño cuando está de pié sobre el columpio.
- ¿Cuánto vale la tensión de la cuerda cuando pasa por la posición θ/2?

Tarea 4
Determinar el momento angular de la partícula A de masa 2 kg en torno al
punto P

z A
2kg

14m/s

P
6m

5m
5m 4m
3m
y
8m
2m
x
9m B

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Tarea 5
Se tiene un sistema formado por tres partículas de masas iguales, unida por
varillas de masa despreciable. Estando inicialmente  en reposo en un plano
horizontal (x,y) sin fricción, se le aplica una fuerza F  Fiˆ directamente sobre la
partícula 3. Encontrar, después de aplicarle la fuerza F.
a) La posición del CM.

 vi de cada partícula respecto al CM.
b) El vector velocidad lineal
c) El momento angular Li y L total respecto al CM.

 b
y rCM  (1,4)
3
b 2b   4b 2b   2b
1 2 r1  ( , ); v1  (1,2)
3 3 3
 5b 2b  b
r2  ( , ); v2  (2,5)
3 3 3
2b   b  4b  b
r3  ( , ); v3  (4,1)
 3 3 3
F x

LT 
22 2 ˆ
ml k
3

Tarea 6
Un bloque de 2000 kg está suspendido en el aire por un cable de acero
que pasa por una polea y acaba en un torno motorizado. El bloque
asciende con velocidad constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno
es de 30 cm y la masa de la polea es despreciable.
•¿Cuánto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno?
•¿Cuánto vale la velocidad angular del tambor del torno?
•¿Qué potencia tiene que desarrollar el motor?
•Calcular el trabajo realizado durante 10 s

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Tarea 7

Usar la conservación de la energía para describir el movimiento de rodadura de

una esfera de masa M y radio R que rueda por un plano inclinado  y rugoso,
que se muestra en la figura. Para determinar la aceleración del centro de masa.

x
h vCM

Tarea 8
Una bola de billar, de masa M y radio R, se encuentra en reposo
sobre una mesa horizontal, con la que presenta un coeficiente de
rozamiento dinámico es μ. Se le golpea con un taco en dirección
horizontal, a una altura R, comunicándole una velocidad inicial Vo.
Calcular la distancia recorrida por la bola en régimen de
deslizamiento, antes de empezar a rodar sin deslizar.

2 Vo
t
7 g
12 Vo2
d
49 g

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