Análisis de transitorios electromagnéticos

Juan Alvaro Fuentes Moreno

juanalvaro.fuentes@upct.es

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Universidad Politécnica de Cartagena
Procesos transitorios en sistemas de energía eléctrica

Un transitorio en un sistema eléctrico puede ser causado por:

Maniobras: Conexiones o desconexiones de elementos
Faltas
Caída de rayos
Variaciones de la demanda

Se estudian los transitorios debido al efecto que puedan tener en el funcionamiento del
sistema o a los fallos que puedan causar en los equipos
Los equipos se pueden dañar debido a:
Sobretensiones
Causa del fallo
Ruptura dieléctrica del aislamiento interno sea sólido o líquido
Contorneo =► Ruptura dieléctrica del aislamiento externo: aire
Protección
Escogiendo adecuadamente los niveles de aislamiento
Instalando dispositivos cuyo objetivo es atenuar las sobretensiones
Sobreintensidades
Causa del fallo
Disipación excesiva de calor
Protección
Desconectando la parte que falla, lo mínimo posible, del resto del sistema
Para seleccionar una protección adecuada frente a sobretensiones y sobreintensidades es
fundamental conocer su origen, estimar sus valores máximos y analizar los transitorios que
producen

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Procesos transitorios en sistemas de energía eléctrica (2)

Técnicas de análisis de transitorios

Originalmente =► Analizadores de redes (analógicos)
Velocidad de simulación en tiempo real
Adecuados para probar sistemas de control y protecciones
Poco flexible
Desde los ordenadores digitales =► Cálculo numérico
Velocidad de simulación mas lenta
Muy flexible
Técnicas mas utilizadas para el análisis de transitorios
Análisis por variables de estado
Implementación sencilla y adecuada para no-linealidades pero es lento
Basado en el algoritmo de Dommel (origen del EMTP)
Regla trapezoidal + método de Bergeron para simular líneas con parámetros distribuidos

Procedimiento general de análisis de transitorios en sistemas eléctricos

Recoger información del origen y del equipamiento afectado o involucrado por el transitorio
Delimitar la zona del sistema eléctrico a incluir en el modelo de estudio
Escoger el modelo adecuado para cada componente que esté dentro de la zona de estudio
¿Parámetros distribuidos o parámetros concentrados?
¿Rango de frecuencias del transitorio?
Simular el modelo de estudio utilizando alguna de las técnicas de análisis
Transformada de Laplace
Algoritmo de Dommel
...
Analizar los resultados numéricos obtenidos con la simulación
Resultados del análisis: Proponer mejoras de aislamiento o de instalación de nuevas protecciones...
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Componentes de un sistema eléctrico de potencia

Este tema pretende ser una introducción a las técnicas de análisis de transitorios
electromagnéticos
Se utilizarán modelos monofásicos y omitiremos la dinámica de las máquinas eléctricas

Aspectos prácticos a considerar en la elección del modelo adecuado

Los modelos de los componentes en general varían con la frecuencia =► Ej: Transformador
Hay que escoger el adecuado en función del rango de frecuencias del transitorio a estudio
A menudo se utilizan valores aproximados o estimados para parámetros importantes
Suele suceder para frecuencias elevadas, por ejemplo, superiores a 100 kHz
No olvidar que algunos parámetros son función del clima y del mantenimiento
Algunos estudios sólo buscan calcular valores máximos =►
El máximo suele ocurrir en la primera oscilación
El valor de pico no se vé muy afectado por los valores de inductancias y capacidades
Hace falta experiencia para decidir cual es la zona del sistema eléctrico a incluir en el análisis
Cuantos mas componentes introduzcamos
Mayor probabilidad de utilizar modelos insuficientes o erróneos
Hará falta mayor tiempo de simulación

Elementos básicos que consideraremos en este tema:

Fuentes =► De tensión e intensidad
Elementos pasivos =► Resistencias lineales/no-lineales, inductancias lineales/saturables,
capacidad, línea ideal y el transformador ideal
Interruptores =► Interruptor ideal con Zabierto = ∞ y Zcerrado = 0
Tcierre será instantáneo
Tapertura cuando Iinterruptor sea cero aunque según el estudio también podrá ser que I interruptor ≠ 0
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Análisis de transitorios de maniobra en sistemas lineales

Si el sistema es lineal los transitorios de conexión y desconexión se pueden analizar por

sustitución + superposición

Red Red
Conexión Desconexión
Lineal
= Lineal

=
Red + Red _
Red Red
Lineal _
+ Lineal Lineal
+ Lineal
+
Pasiva Pasiva

Ejemplo: Cortocircuito + despeje de falta en el secundario de una subestación

R L 1
Equivalente Capacidad 1) Conexión
Thevenin Red Zcc trafo total líneas
R1 L1 R2 L2 1 e(t) C v1(t)

+
e(t) C R L 1 iCC(t)
2) Desconexión

e(t) C v1(t)

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Análisis de transitorios de maniobra en sistemas lineales: Ejemplo

Conexión
Se produce un fallo en el secundario de la subestación siendo =►
Solución antes del transitorio:
R L 1 R L 1 iCC(t)

e(t) C v1(t) C v1(t)

iL(t) iC(t) Solución a sumar:

Desconexión
Se despeja el fallo y queremos estudiar la sobretensión cuando se produce la apertura =►
Solución antes del transitorio (permanente conexión):

R L 1 iCC(t) R L 1

e(t) C v1(t) C iCC(t)

iL(t) iC(t) Solución a sumar:

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Propagación de ondas en sistemas de potencias

En el análisis de transitorios electromagnéticos en el que intervengan altas frecuencias se

debe modelar la línea con parámetros distribuidos =► A 1 MHz incluso para poco metros
Utilizaremos el método gráfico de Bewley, diagrama reticular, para analizar transitorios que se
propagan en línea ideales =► Lineal ideal: No hay distorsión ni atenuación en la propagación
Línea ideal: R = G = 0 =►
+ +

_ _

Principios de análisis
Cuando una línea se energiza (también vale para la
caída de un rayo), se inicia la propagación de una onda incidente
La onda viaja, sin atenuación ni distorsión, y cambia cuando se encuentra una discontinuidad
Frente a dicha discontinuidad, parte de la onda se refleja y parte se transmite
Punto de transición:
i , ii

r =r i t =t i

Z c1 Z c2
Z c2 −Z c1 2Zc2
r= t=1+ r=
+ r= t Z c2 + Z c1 Z c2 + Z c1
i
¿Final de línea? i i + i r =i t
¿Punto de bifurcación?

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Propagación de ondas en sistemas de potencias: Diagrama reticular

Diagrama reticular
Es un método gráfico que permite registrar todas las ondas viajeras que se van generando en una
red y construir mediante superposición las ondas de tensión y de corriente generadas en los
puntos de interés Z c1
v (t )= e (t )
R0 R 0+ Z c1
Ejemplo:
+
Z c1 Rf
e( t)
−
Origen Final
0
1
R 0−Z c1 R f −Z c1
ϵ(t−n τ)=escalón unitario con un retardo: n τ r0= rf=
R 0+ Z c1 τ R f + Z c1
2
v destino (t )=v (t−τ)ϵ(t −τ )(1+ r f )+ v (t −3 τ)ϵ(t−3 τ)(r 0 r f + r 0 r f )+ ... rf
v origen (t)=v (t −2 τ)ϵ(t −2 τ)( r f + r o r f )+ v (t −4 τ)ϵ(t−4 τ )(r 0 r 2f + r 20 r 2f )+ ...
2τ
r0 r f

Tiempo
3τ 2
¿Rayo? r0 r f
Se modela como fuente de intensidad: Irayo
Y la línea actúa como divisor de intensidad 4τ
r 02 r 2f

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Propagación de ondas en sistemas de potencias: Diagrama reticular

Otro ejemplo R0
1 2 3
+ Line Cable
e(t) Zc1, 2t Zc2, t R3

Zc2 − Zc1
r2+ =
Zc2 + Zc1

R0 − Zc1 Zc1 − Zc2 R3 − Zc2

r1 = r2− = r3 =
R0 + Zc1 Zc1 + Zc2 R3 + Zc2
1 r2+ = r2 2 r2− = −r2 3
0 0

1
tiempo t t

2t 1 + r2 2t
r2
3t (1 + r 2)r3 3t

4t r1r2 (1 _ r 22)r3 _ r (1 + r )r
2 2 3
4t

5t _ r (1 + r )r 2 5t
2 2 3

r1r2(1 + r 2)+
6t r1(1 _ r 22)r3 r1r 22 _ r2(1 _ r 22)r 32 r 22(1 + r 2)r 32
6t

7t 7t

8t 8t

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Técnicas para Análisis de Transitorios Electromagnéticos (ATE)

A lo largo del tiempo se han desarrollado diversas técnicas para el análisis de transitorios
Originalmente se utilizaron técnicas analíticas como:
Transformada de Laplace
Proceso:
Obtener el circuito equivalente en el dominio de Laplace incluyendo las condiciones iniciales
Utilizar cualquier método de análisis de circuitos para obtener la solución en el dominio de Laplace
Aplicar la transformada inversa de Laplace para obtener la solución en el dominio del tiempo
Inconveniente
Sólo se puede aplicar a sistemas lineales
Aplicable a sistemas pequeños

En cuanto se inventaron las computadores =► Técnicas numéricas

Vamos a ver el algoritmo numérico propuesto por H. W. Dommel

Actualmente es el mas popular
Basado en la combinación del:
Método de integración trapezoidal
Permite convertir ecuaciones diferenciales en algebraicas
Se utiliza para obtener los circuitos equivalentes a los elementos de parámetros concentrados
Método de Bergeron
Se utiliza para obtener el circuito equivalente de la línea ideal de parámetros distribuidos
Una vez que se obtienen los circuitos equivalentes de todos los elementos se utiliza un método
de análisis general para obtener los valores simulados en tiempos discretos

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Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Regla trapezoidal

La regla trapezoidal aproxima el valor de una integral sumando las áreas de los trapecios
correspondientes a cada paso de integración
La ecuación diferencial que caracteriza a un componente eléctrico en general viene dada por:
x x

xn
Que en formulación integral es equivalente a xn _ 1

Regla trapezoidal para área de un trapecio de base ∆t

t t
tn _ 1 tn
Resistencia
Obtención de circuitos equivalentes de elementos básicos k ikm(t) R m
1) Resistencia: _
+ vkm(t)
2) Inductancia: Inductancia
k ikm(t) L m
Aplicando la regla trapezoidal:
_
+ vkm(t)
Reordenando y definiendo Ikm(t), término de historia, como: Ikm(t)

Obtenemos su modelo discreto y el circuito equivalente: k ikm(t) 2L/ t m

_
+ vkm(t)
Capacidad
3) Capacidad: k ikm(t) C m
Aplicando la regla trapezoidal: +
_
vkm(t)
Ikm(t)
Reordenando y definiendo Ikm(t), término de historia, como:

Obtenemos su modelo discreto y el circuito equivalente: k ikm(t) t/2C m

_
+ vkm(t) 11/22
Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Método de Bergeron

4) Línea ideal:

Esta última ecuación dice que si permanece constante =► será constante

Si el tiempo de propagación en una línea de longitud es =► La cantidad medida en el
extremo de la línea en el instante será igual a la misma cantidad medida en el origen en
Si k y m son los nudos terminales de la línea =►

Cambiando notación y criterio positivo i(k,t) i(m,t) ikm(t) imk(t)

de las intensidades =► k m k m
+ + + +
Onda incidente (de k → m)
v(k,t) v(m,t) vk(t) vm(t)

_ _ _ _

Onda reflejada (de m → k)

Reordenando y definiendo los siguientes términos de historia

Línea ideal
Obtenemos su modelo discreto k ikm(t ) imk(t ) m
y circuito equivalente
+ +

vk(t ) Zc Ik(t ) Im(t ) Zc vm(t )

_ _
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Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Cálculo en redes lineales

Ventajas de los circuitos equivalentes (Norton) obtenidos hasta ahora

Las impedancias equivalentes son resistencias cuyos valores son constantes si Δt es constante
Las fuentes de intensidad deben ser actualizadas en cada paso de integración

Ecuaciones nodales de una red lineal 2 3

R L

i12 i13
Sustituyendo los circuitos equivalentes la ecuación
i15 i14 C
nodal correspondiente al nudo 1 sería: 5 Línea 4

i1

Donde

Escribiendo las ecuaciones nodales para todos los nudos =►

Siendo
: Matriz de conductancias
: Vector de tensiones de nudos e vector de fuentes de intensidad en los nudos
: Vector de fuentes de intensidad que representan la historia previa
Puesto que Δt es constante sólo el lado derecho ha de ser calculado en cada paso de iteración
En general existen nudos cuya tensión es conocida: Sean A los desconocidos y B los conocidos =►
Sistema de ecuaciones a resolver:

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Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Cálculo en redes lineales

El proceso de cálculo sería:

Antes de empezar el cálculo transitorio
Se calculan las submatrices [GAA] y [GAB]
Se triangulariza la matriz [GAA]
Este paso se debe hacer al inicio y cada vez que un interruptor cambia de estado
En cada paso transitorio
Se calcula el vector de intensidades para ese instante:
Se obtiene el vector de tensiones de nudo [vA(t)] mediante la sustitución hacia atrás usando la matriz
triangularizada previamente

Incorporación de interruptores
Métodos:
Sustitución del interruptor por una resistencia de valor muy pequeño o muy grande según su estado
Cambiar la topología de la red cada vez que se produce un cambio de estado

Oscilaciones numéricas en procesos transitorios originados por maniobra

El hecho de utilizar un Δt fijo obliga a escoger el paso de integración adecuado en función de la
máxima frecuencia que queramos estudiar =►
Como regla se puede utilizar un paso igual a 1/10 de la menor constante de tiempo del sistema
Como a priori no se suelen conocer dichas constantes =► Se escoge un paso estimado y la
mitad de éste y se simula, y si las soluciones no varían el paso estimado suele ser adecuado
Métodos de solución
Regla trapezoidal con amortiguamiento
Empleo de circuitos snubber (Circuitos RC) =► Zsnubber > Zcarga y RCsnubber > Δt
Ajuste crítico del amortiguamiento
Interpolación lineal
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Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Elementos no lineales

Elementos no lineales o parámetros dependientes del tiempo

Normalmente serán reactancias en saturación y resistencias de pararrayos
Otras no linealidades, como por ejemplo las de las máquinas síncronas, se tienen en cuenta
directamente en sus ecuaciones
Se incluyen los elementos no lineales adaptando el método de solución lineal por medio de:
Representación como fuente de intensidad (con un retraso de un escalón de tiempo)
Método de compensación
Se sustituye el elemento por una fuente de intensidad y se resuelve por superposición
Aplicable siempre que haya un sólo elemento no-lineal (aunque con modificaciones es válido para
varios)
Linealización a tramos

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Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Ejemplo 1

Energización de un banco de condensadores IL(t)

R L
0 R 1 2

+ 2L/Δt
+
e(t) C Δt
e(t ) IC(t )
2C

Del circuito equivalente obtenido se verifica que

Donde

Resolviendo por nudos obtenemos =►

Intensidad del circuito
Si R=2Ω, L=2mH, C= 150uF y e(t) = 1 si t>=0 =►
0.2

Tensiones
1.5
Nudo 1
0.1
Nudo 2 Intensidad (A)
Tensión (V)

1.0

0.5 0.0

0.0

0.000 0.002 0.004 0.006 0.008 -0.1

0.000 0.002 0.004 0.006 0.008
Tiempo (s) Tiempo (s) 16/22
Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Ejemplo 2

Caída de un rayo en una torre Stroke Vs Shield

wire
El rayo cae en el cable de tierra I

Se divide en tres partes Vs

2 viajan por el cable de tierra Vt

Vc Phase
1 por la torre conductor
Se reflejará en las torres adyacentes
Vc
y en la impedancia de puesta a tierra
de la torre
La superposición de las ondas de tensión
incidentes y reflejadas puede dar lugar a un Vs I Vs
Tower
contorneo en el aislador de la línea
Zs Zt Zs
Despreciaremos
h
La reflexión de las torres adyacentes t

La línea eléctrica y sus condiciones iniciales

Footing
El rayo se modelará como una fuente de intensidad impedance
de doble rampa de parámetros: Rg
Ip: Intensidad de pico
tf: Tiempo en el que alcanza el pico
th: Tiempo en el que la intensidad 3 1 2
es el 50% de Ip
Current
Zs/2 Zs/2, t s is(t ) Z t, t t Rg
Ip

Ip /2

0
0 tf th Time
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 Técnicas para ATE: Algoritmo de Dommel Ejemplo 2

Obtención del circuito equivalente

3 1 2 3 1 2

is(t )
Zs/2 Zs/2, t s is(t ) Zt, t t Rg Zs/2 Zs/2 Is2(t ) Is1(t) Zs/2 Zt It1(t ) It2(t ) Zt Rg

Resolviendo por nudos obtenemos =►

Donde

y también:

Si Zt = 160 Ω, Zs = 320 Ω, Rg = 20 Ω, h = 45m, Ip = 100kA, tf = 1us, th=50us y c=3e8 m/s =►

Tensiones
4×10^6
Nudo 1
Nudo 2
3×10^6
Nudo 3
Tensión (V)

2×10^6

1×10^6

0 5.0×10^-6 1.0×10^-5 1.5×10^-5 2.0×10^-5

Tiempo (s) 18/22

Sobretensiones en sistemas eléctricos de energía: Clasificación

Clasificación de sobretensiones
Sobretensiones temporales
Son de larga duración (desde varios milisegundos a varios segundos), poco amortiguadas y de
frecuencia igual o próxima a la de operación.
Origen
Fallo del aislamiento
Pérdida brusca de carga
Resonancia y ferroresonancia
Sobretensiones de frente lento
Son de corta duración (pocos milisegundos), fuertemente amortiguadas y se presentan con una
gama de frecuencias que varía entre 2 y 20kHz.
Origen
Energización y reenganche de líneas
Cortocircuitos y eliminación de cortocircuitos
Maniobras con corrientes inductivas o capacitivas
Pérdida brusca de carga
Sobretensiones de frente rápido y muy rápido
Rápidas =► Generalmente unidireccionales, de duración muy corta y amplitud muy superior a la
tensión de cresta nominal.
Muy rápidas =► Pueden ser oscilatorias o unidireccionales, duran pocos microsegundos y su
frecuencia > 1MHz
Origen
Sobretensiones por rayos en líneas aéreas
Sobretensiones por rayos en estaciones receptoras
Maniobras y cortocircuitos

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Sobretensiones en sistemas eléctricos de energía

Relación entre el tipo de sobretensión, la duración y el valor máximo

V(pu)

6
Sobretensiones de
origen atmosférico
5

4
Sobretensiones de
maniobra
3

Sobretensiones
2
temporales

10e-6 10e-4 10e-2 1 10e2 t(s)

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Sobretensiones en sistemas eléctricos de energía: Características

Parámetros con los que se caracterizan a las sobretensiones y su dependencia

Valor de cresta =► Valor máximo de la sobretensión
En sobretensiones temporales
Instante en el que se inicia
Carga atrapada en el lado de consumo en el caso de maniobra
El amortiguamiento de los equipos de la red
Reflexión si es una maniobra de línea en vacío
En sobretensiones de frente rápido o muy rápido
Las ya citadas + las impedancias características de los componentes
Sobretensiones de origen atmosférico
Impedancias características de líneas, cables y otros equipos
Coeficientes de reflexión en puntos cercanos al impacto
Instante de impacto de la descarga
Frecuencia de las oscilaciones
Las frecuencias de las fuentes que alimentan la red
Las frecuencias naturales
Longitud de líneas, cables o conductos modelados por parámetros distribuidos =►
Duración
Dependerá de la causa
Del amortiguamiento de los equipos de la red

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Sobretensiones en sistemas eléctricos de energía: Limitación

Criterios de protección
La instalación en las líneas de cables de tierra + pararrayos + resistencias de puesta a tierra
reducidas en los apoyos son las medidas utilizadas para proteger a las líneas de transporte
La instalación en las líneas de cables de tierra reducen el número de fallas debidas a descargas
indirectas en las líneas de distribución
En redes de media tensión el nivel de aislamiento es bajo para rayos pero elevado frente a
maniobras =► La mayoría de averías tienen origen atmosférico
Se sabe perfectamente cuando se va a producir una sobretensión de maniobra =► Se pueden
aplicar medios para reducir el valor de la sobretensión

Métodos de protección frente a sobretensiones

Sobretensiones temporales
Fallo de Aislamiento: selección de parámetros que tengan influencia en la sobretensión
Pérdida brusca de carga: instalación de equipos que generen o absorban reactiva
Resonancia: desintonizando el sistema de la frecuencia de resonancia
Sobretensiones de frente lento
Energízación y reenganche de líneas: Preinserción de resistencias limitadoras. Control del
instante de cierre en las maniobras
Cortocircuitos y eliminación de cortocircuitos: empleo de varistores
Sobretensiones de frente rápido
Sobretensiones por rayos en líneas aéreas: empleo de cables de tierra. Reducción de la
impedancia de puesta a tierra en los apoyos. Varistores.
Maniobras y cortocircuitos: selección adecuada del equipo de maniobra
Interruptores adecuados
Preinserción de resistencias
Control del instante de maniobra
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