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T3 1 Dinnl-5 PDF
T3 1 Dinnl-5 PDF
Acciones dinámicas u ( x, t ) → u ( x, t ) → u ( x, t )
Fuerzas de inercia
y FA(t)
x m ( x )u ( x , t )
u(x,t) Fuerzas de
amortiguamiento
c ( x )u ( x , t )
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
Equilibrio dinámico
9 En cada instante se obtiene la solución por superposición de tres sistemas de fuerzas: rigidez elástica
proporcional a los desplazamientos, amortiguamiento proporcional a la velocidad, y fuerzas de inercia
proporcionales a las aceleraciones. La carga P(t) instantánea que sufre la estructura se reparte entre los
tres sistemas.
⎧u(t ) → fe (t ) = k u(t ) Equilibrio de fuerzas:
⎪
P (t ) → ⎨u(t ) → f a (t ) = c u(t ) f I + f a + fe = P (t ) ⇔ mu + cu + ku = P (t )
⎪u(t ) → f (t ) = m u(t )
⎩ I
Sistemas continuos
Propiedades distribuidas Ecuaciones en derivadas parciales
9 Las EDP resultantes solo tienen solución analítica en los casos básicos de barras y en ciertos
casos particulares de láminas y placas
Sistemas discretos
Propiedades concentradas Ecuaciones diferenciales ordinarias
mu(t ) + cu(t ) + ku(t ) = F (t )
9 Los sistemas de EDO resultantes en el caso de N GDL están acoplados
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
Sistemas continuos
9 La aplicación de las ecuaciones de equilibrio dinámico a los sistemas continuos da lugar a sistemas
de ecuaciones en derivadas parciales (aparecen derivadas espaciales y temporales). Las EDP resultantes
solo tienen solución analítica en casos básicos de barras y en casos particulares de láminas y placas.
F(t)
p(x,t) Barra a flexión: se suponen propiedades constantes de la viga
y
x m( x ) = m / L Fi = mdxu
c ( x) = c / L Fa = cdxu
u(x,t)
∂V
9 Considerando un elemento diferencial + p − mu − cu = 0
∂x
y aplicando el equilibrio vertical ⎧ ∂M
⎪⎪V = ∂x
p(x,t)dx Como ⎨
⎪ M = − EI ∂ u
2
M(x,t)
M+(dM/dx)dx ⎩⎪ ∂x 2
V(x,t) V+(dV/dx)dx ∂ 4 u ( x, t ) ∂ 2 u ( x, t ) ∂u ( x, t )
EI + m + c = p ( x, t )
Fi Fa ∂x 4 ∂t 2 ∂t
dx
9 La EDP se resuelve por separación de variables suponiendo que la solución se puede expresar como
el producto de una función de posición por otra función temporal
⎧ ∂ 4u ( x, t ) d 4φ ( x )
⎪⎪ ∂x 4 = u ( x, t ) = f (t ) dx 4
IV
EI φ IV ( x ) f (t )
u ( x, t ) = φ ( x ) f (t ) ⇒ ⎨ 2 ⇒ EIf ( t )φ IV
( x ) + mφ ( x ) f ( t ) = 0 ⇒ = −
⎪ ∂ u( x, t ) = u( x, t ) = φ ( x ) d f (t )
2
m φ ( x) f (t )
⎩⎪ ∂t 2 dt 2
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
Sistemas continuos
9 Para que se de la igualdad anterior entre funciones que dependen de x y t (variables independientes)
es necesario que las dos partes sean iguales a una constante que denominamos ω2. Cada una de las dos
ED se puede resolver ahora por separado
⎧ EI φ IV ( x ) mω 2
⎪ m φ ( x) = ω
2
(I ) Si a = 4
φ ( x ) = A sen ax + B cos ax + C sh ax + D ch ax
⎪ EI
⎨
⎪ − f (t ) = ω 2 f (t ) = A′ cos ωt + B′ sen ωt
( II )
⎪⎩ f (t )
⎪⎩ ∑
n =1
n
L
velocidad inicial
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
Sistemas continuos
9 Viga biapoyada
EI nπ x
ωn = n 2π 2 φn ( x ) = Asen n = 1, 2...
mL4 L
m10 u10
mu + cu + ku = F ( t )
N GDL
m2 u2
m1 u1
ut(t)
9 Movimientos bruscos del terreno: sismos u(t)
ut (t ) = u + u g → ut (t ) = u + u g
mut + cu + ku = 0
m2 u2
1
m1 u1
ug
En cada instante : u tj (t ) = u j (t ) + ug (t ) j = 1,..., N
Considerando todas las masas : ut (t ) = u(t ) + ug (t ) 1 con 1 = {1, ..., 1}
Equilibrio dinámico sísmico : mu t + cu + ku = 0 ⇒ mu + cu + ku = −m1 u g (t ) = Peff (t )
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
Excitación múltiple de la base
9 Si la excitación de la base puede variar en cada apoyo se introducen desplazamientos impuestos
cuasiestáticos que se añaden a la vibración sísmica (efecto más desfavorable).
9 Ejemplos: refinerías, puentes colgantes, presas de grandes dimensiones…
9 Acciones dinámicas:
- Fuerzas sísmicas horizontales y verticales en presa
- Fuerzas hidrodinámicas en el fluido
- Posibilidad de excitación múltiple por la base
- Efectos sísmicos sobre sedimentos y terreno
- Disipación de energía mediante mecanismos diferentes:
histéresis del hormigón, radiación de ondas y absorción
9 Condensación estática
Reordenando las ecuaciones obtenidas a partir del análisis matricial o por EF:
⎧ p (t ) ⎫ ⎡ m 0⎤ ⎧ ut ⎫ ⎡ k tt k to ⎤ ⎧ ut ⎫
P(t ) = mu + ku ⇔ ⎨ t ⎬ = ⎢ tt ⎨ ⎬+⎢ ⎨ ⎬ (I )
⎩ 0 ⎭ ⎣ 0
⎥
0⎦ ⎩ uo ⎭ ⎣ k ot k oo ⎥⎦ ⎩ uo ⎭
⎧
9 Amortiguada mu + cu + ku = 0 ⎪
⎪ω A = ωn 1 − ζ
2
frec. natural amortiguada
⎡ ⎛ u (0) + ζωnu (0) ⎞ ⎤ ⎪ 2π
u (t ) = e −ζωnt ⎢u (0) cos ω At + ⎜ ⎟ sen ω At ⎥ con ⎨TA =
⎣ ⎝ ωA ⎠ ⎦ ⎪ ωA
⎪ c c
¾ En las estructuras 0.02 ≤ ζ ≤ 0.20 ⎪ζ = = factor de amortiguamiento
⎩ ccr 2 km
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
P
⎧⎪u ( t = 0 ) = u ( 0 )
9 Sistema no amortiguado mu + ku = P0 sen ω t → u + ω u = 0 sen ω t
2
⎨
⎪⎩u ( t = 0 ) = u ( 0 )
n
m
⎡ u (0) P β ⎤ P0 1 ω
u (t ) = u (0) cos ωnt + ⎢ − 0
⎥ sen ω t + sen ω t β= ratio de frecuencias
⎢⎣ ωn K (1 − β 2 ) ⎥ K (1 − β 2 ) ωn
n
⎦
con ( ue )o = ( ust )o = Po
k
• Resonancia ω = ωn
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
1 GDL: Respuesta con cargas P(t) = Posenωt
P0
9 Sistema amortiguado u + 2 ξω n u + ω n2 u = senωt
m • Factor de amplificación dinámica
u (t ) = e −ξωn t
( A cos ω At + Bsenω At ) + Csenωt + D cos ωt Rd =
1
P0 (1 − β )2
P0 ( − 2 ξβ ) (1 − β 2 ) 2 + (2ξβ ) 2
con C = ; D=
K ((1 − β ) + ( 2 ξβ )
2 2 2
) K ((1 − β 2 ) 2 + ( 2 ξβ ) 2 )
• Resonancia ω = ωn
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
1 GDL: Fuerzas periódicas
Generalización mediante desarrollos en serie de Fourier
• Espectro de frecuencias
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.1 Formulación del problema dinámico mediante el MEF
• Aplicación del PTV, incluyendo las fuerzas de amortiguamiento y de inercia
• Deducción directa de las matrices de rigidez, masas y amortiguamiento
k
tx
by ⎧− mu x ⎫
Y, v e FI = −mu = ⎨ ⎬
3 P − mu
i ⎩ y ⎭
fix j
bx
1 ⎧− cu x ⎫
P 2 ty FC = cu = ⎨ ⎬
X, u ⎩− cu y ⎭
fiy
3
Hipótesis u = ∑ N i a i = Na e
i =1
⎧a1 ⎫
⎡N 0⎤ e ⎪ ⎪ ⎧u i ⎫
con N = [N1 , N 2 , N 3 ] ; N i = ⎢ i ; = ⎨ ⎬ ; = ⎨ ⎬
N i ⎥⎦
a a 2 a i
⎣0 ⎪a ⎪ ⎩vi ⎭
⎩ 3⎭
3
u = ∑ N i a i = Na e
i =1
3
u = ∑ N i a i = Na e
i =1
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.1 Formulación del problema dinámico mediante el MEF
1 ⎧1 si j=i
• Funciones de forma Ni = [a i + bi x + ci y] i = 1,2,3 Ni (x j , y j ) = ⎨
2A e ⎩0 si j≠i
1 1 1 ⎧a i = x jy k − x k y j
1 ⎪⎪ k
con A e = x1 x 2 x 3 y ⎨b i = y j − yk i, j, k = 1,2,3 Ni y
2 ⎪ 1
y1 y 2 y3 ⎪⎩ci = xk − x j i j
∫ δε σ = ∫ δ + ∫ δ + δ − ∫ ρ u dV
δ
T T T T T
dV u b dV u t dS u p u
Ve Ve Se Ve
ε = Βa ⇒ δε T = δaT Β T
u = Νa ⇒ δuT = δaT Ν T
9 Métodos de solución
t
u0 u1 ui ui+1
• Análisis lineal: superposición modal
El sistema se transforma en otro equivalente de N EDO DESACOPLADAS, del que sólo se
resuelven las J primeras EDO con J<<N, mediante los modos de vibración de la estructura.
Las soluciones podrán ser:
- Temporales (análisis temporal a partir de sismos)
- Espectrales con valores máximos (análisis espectral por de espectros de respuesta o de diseño)
• Análisis no lineal
Solución directa del sistema acoplado de N ecuaciones diferenciales
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento
Vibración libre por excitación de la base
Pórtico de aluminio
Pórtico de plexiglás
9 Las propiedades elásticas, de masa y las cargas estáticas de las estructuras pueden estimarse con
precisión
9 Las propiedades de amortiguamiento (disipación de energía), cargas sísmicas y las condiciones de
contorno son difíciles de estimar los análisis dinámicos de una estructura son múltiples
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento
9 Mecanismo por el que la energía de vibración se transforma gradualmente en calor o sonido,
reduciendo la vibración
9 Modelos de amortiguamiento:
- VISCOSO: FA = cu
Cuando un sistema estructural o mecánico vibra en el seno de un fluido (aire, gas, agua…),
la resistencia que ejerce el fluido al movimiento del sólido disipa energía. La cantidad de
energía disipada por ciclo depende de factores como la geometría del sólido, viscosidad
del fluido, velocidad de vibración…
Es el amortiguamiento más común
- SECO o de COULOMB: F = μ N
R
Se produce por fricción entre superficies rugosas secas o con lubricación insuficiente.
Es constante en valor y opuesto siempre a la dirección del movimiento
- SÓLIDO, MATERIAL o HISTERÉTICO:
Al deformarse un material se absorbe o se disipa energía debido a la fricción entre planos
internos de deslizamiento. A nivel global el diagrama σ-ε muestra un lazo de histéresis
s/F
Energia
carga disipada (ABC)
s/F Energia
Ciclo de aplicada (ABD)
histéresis
descarga B
Energia
e/u recuperada (BCD)
A C D e/u
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento
9 Amortiguamiento seco
u
k ku fI ku fI
m
w w
μ FR FR
N N
Ciclo de histéresis
9 El amortiguamiento seco se produce al movilizarse las juntas de una presa durante la acción sísmica,
dando lugar a un comportamiento no lineal y produciendo un incremento de la disipación de energía.
9En la mayoría de las normativas de edificación se recomienda un valor genérico del factor de
amortiguamiento viscoso equivalente del 5 % para todo tipo de estructuras
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento: Medidas experimentales del amortiguamiento en estructuras
Edificio Millikan (Pasadena), estructura de 9 plantas de hormigón armado, instrumentada sismicamente
con acelerómetros y sometida a test de vibración forzada para obtener sus propiedades dinámicas.
Estructura y espectro de respuesta en vibración forzada para la dirección E-O (T1 = 1.49 Hz = 0.67 s)
Los test de vibración forzada permiten determinar de forma clara el primer modo de vibración y el factor
de amortiguamiento modal (ζ) asociado. Los resultados obtenidos con un vibrador armónico colocado
en el techo, para un rango de aceleraciones entre 0.003g y 0.02g son:
Norte-Sur: T1 = 0.52 s, ζ1 = 1.5 %
Este-Oeste: T1 = 0.67 s, ζ1 = 1.1 %
La estructura sufrió dos terremotos posteriormente, el de Lytle Creek de baja intensidad, para el que se
midieron aceleraciones máximas de 0.05g en el tejado, y el de San Fernando con picos de aceleración
máximos medidos en el tejado de 0.35g.
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento: Medidas experimentales del amortiguamiento en estructuras
Aceleraciones en la base y el tejado en las direcciones NS (izda) y EO (dcha) durante el terremoto de S. Fernando
Earthquake Spectra and Design. Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, 1989
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento: Matrices de amortiguamiento
11.2. Matrices de amortiguamiento clásicas
En ocasiones es necesaria la construcción de matrices de amortiguamiento c a partir de los valores de
amortiguamiento modal que indica la normativa, ya que el cálculo directo de estas matrices, a diferencia
de la matriz de rigidez o de masas es imposible.
Este proceso es necesario cuando el análisis modal no es aplicable, lo que sucede en el análisis no lineal
de estructuras o en el análisis lineal de estructuras con amortiguamiento no clásico. En ambos casos el
método más utilizado es la matriz de amortiguamiento clásico de Rayleigh.
De forma genérica las matrices de amortiguamiento clásico son válidas en estructuras con un mecanismo
de amortiguamiento similar en todas sus zonas (por ejemplo un sistema estructural y unos materiales
similares en toda la altura de un edificio), mientras que las matrices de amortiguamiento no clásicas se
producen en estructuras con zonas de propiedades muy diferentes.
c = a om + a1k
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.2 Amortiguamiento: Matriz de amortiguamiento de Rayleigh
Factores de amortiguamiento:
• Estructura ζ = 0.05
• Terreno ζ = 0.10
• Agua ζ=0
⎧c = a om + a1k
⎨
⎩cf = a of m f + a1f k f
Los modos de vibración son los del sistema completo,
y los factores de amortiguamiento los de cada subsistema
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
9 Los modos de vibración son la base del análisis dinámico lineal por superposición modal
Hipótesis de separación de variables Mu + Cu + Ku = F (t)
N
u(t) = ∑ q i (t) φi
i =1
Suponiendo que las funciones temporales son armónicas con la forma: qi (t ) = A cos ωi t + B sen ωi t
⎧u(0) = (-0.5, 2)
⎨
⎩u(0) = (0, 0)
Modo 1 (ω1)
φ1 = (1, 2)
Modo 2 (ω2)
φ2 = (-1, 1) Respuesta genérica
Respuestas modales
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
9 Se denominan nodos de un modo de vibración natural a los puntos que permanecen inmóviles durante
la vibración del modo.
9 Puesto que cada modo de vibración es un armónico puro, vibra con una frecuencia natural ωi (rad/s),
cumpliéndose:
2π 2π
ω1 < ω2 T1 = > T2 =
ω1 ω2
9 La vibración libre de una estructura en uno de sus modos naturales de vibración (modo i), se puede
expresar como:
u(t) = q i (t) φi con qi (t ) = A cos ωi t + B sen ωi t
Siendo independiente del tiempo el modo de vibración φi, y la función temporal qi un armónico puro
cuyas constantes A y B son función de las condiciones iniciales.
Sustituyendo la expresión de u(t) en la ecuación del movimiento se obtiene el problema de autovalores:
Cuya solución son los N modos de vibración de la estructura (autovectores), y las N frecuencias
naturales asociadas (autovalores):
⎧⎪ω
(k - ω m )φ = 0
2
i = 1,..., N ⇒ k - ωi2m = 0 ⇒ ⎨ i i = 1,..., N
⎪⎩φi
i i
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
9 Los modos de vibración son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
9 Cualquier configuración compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinación lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuración supuesta.
9 Los modos de vibración son además ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez
Si r ≠ m ⇒ φr Kφm = 0 y φr Mφm = 0
Definiendo Φ = [ φ1 ,..., φN ]
Se cumple que las matrices :
K = Φ Τ KΦ y M = Φ Τ MΦ son diagonales
⎡ K1 0 ⎤ ⎡ M1 0 ⎤ ⎡ω1 0 ⎤
K = ⎢⎢ ... ⎥ M=⎢ ... ⎥ Ω=⎢ ... ⎥ con ω = K i i = 1,..., N
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ i
Mi
⎢⎣ 0 K N ⎥⎦ ⎢⎣ 0 M N ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ωN ⎥⎦
9 Las matrices anteriores se denominan generalizadas, y las variables temporales qi(t) que modulan en
cada instante la contribución a la respuesta de un modo, coordenadas generalizadas q
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
Ecuaciones dinámicas desacopladas
mu + cu + ku = p(t) ⇔ Mq + Cq + Kq = P(t)
⎧M = Φ T mΦ masa generalizada o modal
⎪
⎪ C = Φ cΦ amortiguamiento generalizado o modal
T
con ⎨
⎪K = Φ kΦ rigidez generalizada o modal
T
9 Tras resolver las EDO en las coordenadas generalizadas, se obtiene la solución en el espacio real
⎧Ci = φi T cφi
⎪
M iq i + Ciq i + K iq i = Pi (t) con ⎨ 2 Ki Ci
ω =
⎪ i M ζ i =
⎩ 2M i ωi
Pi i
q i + 2ζ i ωiq i + ωi2q i =
Mi
N
u(t) = ∑ qi (t ) φi
i =1
9 A nivel dinámico es necesario evaluar los modos cuya frecuencia natural hace que se vean más
afectados por la carga dinámica, y combinar este efecto con los factores de participación estáticos.
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
Teorema de expansión modal
9 Los modos de vibración son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
9 Cualquier configuración compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinación lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuración supuesta.
⎡ 2m 0 ⎤ ⎡ 3k −k ⎤
m=⎢ ⎥ k = ⎢ −k
⎣ 0 m⎦ ⎣ k ⎥⎦
24 EI p
con k =
h3
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
9 Ejemplo:
⎧ k EI p
⎪ω1 = = 3.464
⎪ 2m mh 3
k - ωi2 m = 0 ⇒ (2m 2 )ω 4 − 5k m ω 2 + 2k 2 = 0 ⇒ ⎨
⎪ 2k EI p
⎪⎩ω1 = m
= 6.928
mh 3
⎧0.5 ⎫ ⎧ −1⎫
Modos : φ1 = ⎨ ⎬ ; φ2 = ⎨ ⎬
⎩ 1⎭ ⎩1 ⎭
3 1 ⎧1 ⎫
Normalización en masa del modo 1: M1 = φ1T m φ1 = m ⇒ φ1 = ⎨ ⎬ → M1 = 1
2 6m ⎩2 ⎭
Si u = (1, 1) los coeficientes de expansión modal son:
⎧ φ1Τ mu
⎪ q1 = M = 4 / 3
⎪ 1
⎨
⎪ q = φ 2 mu = −1/ 3
Τ
⎪⎩ 2 M2
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
Frecuencias naturales
Modos de vibración
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.3 Análisis dinámico lineal: Análisis modal
9 Ejemplo: edificio a cortante de 5 plantas
Frecuencias naturales:
FREQUENCY FREQUENCY FREQUENCY PERIOD
NUMBER (RAD/SEC) (CYCLES/SEC) (SECONDS)
1 .2492610E+02 .3967112E+01 .2520726E+00
2 .5727264E+02 .9115224E+01 .1097066E+00
3 .7989485E+02 .1271566E+02 .7864318E-01
4 .1022408E+03 .1627214E+02 .6145475E-01
5 .1548120E+03 .2463910E+02 .4058590E-01
Se basa en una aproximación por diferencias finitas de la velocidad y aceleración del paso i.
Con esta hipótesis se obtiene:
ui +1 = f ( paso i, paso i - 1)
Suponiendo paso constante: ⎧ dui ui +1 − ui −1
⎪⎪ u = = (I )
2Δt
i
dt
Δti = Δt ⎨
⎪u = dui = d ( ui +1 − ui −1 )
⎩⎪ 2Δt
i
dt dt
1 u −u 1
Como: ui +1 = ui + ui Δt + ui Δt 2 = ui + i +1 i −1 Δt + ui Δt 2
2 2Δt 2
⇓
2ui +1 − 2ui = ui +1 − ui −1 + ui Δt 2
⇓
u − 2ui + ui −1
ui = i +1 ( II )
2Δt
Considerando un sistema lineal y sustituyendo las expresiones (I) y (II):
ui +1 − 2ui + ui −1 u −u
mui + cui + kui = pi ⇒ m + c i +1 i −1 + kui = pi
2Δt 2Δt
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Método de diferencias centrales
Despejando ui+1, suponiendo conocidos ui y ui-1:
⎧ ⎡ 2m ⎤ ⎡ m c ⎤
⎪⎪ ˆ
p = p − ⎢⎣ k − u − −
⎢⎣ Δt 2 2Δt ⎥⎦ ui −1
pˆ i Δt 2 ⎥⎦
i i i
ui +1 = con ⎨
kˆ ⎪kˆ = m + c
⎪⎩ Δt 2 2Δt
9 Se trata de un método explícito, ui +1 = f ( paso i, paso i - 1) , sin que se utilice la ecuación del
movimiento en i+1:
mui +1 + cui +1 + kui +1 = pi +1
9 Para calcular u1, se necesita u0 y u-1:
⎧ u1 − u−1
⎪⎪ u =
0
2Δt Δt 2 p0 − cu0 − ku0
⎨ ⇒ u−1 = u0 − Δtu0 + u0 y u0 =
⎪u = u1 − 2u0 + u−1 2 m
⎩⎪
0
Δt 2
9 Condición de estabilidad:
Δt 1
<
Tn π
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
⎧ ⎡ m cγ ⎤ ⎡m γ ⎤
⎪ iΔpˆ = Δp + + +
⎢ βΔt β ⎥ i ⎢ 2 β
u − c Δt (1 − ⎥ ui
Δpˆ i ⎪
i
⎣ ⎦ ⎣ 2 β ⎦
Δui = con ⎨
kˆ ⎪kˆ = k + m + γ c
⎪⎩ βΔt 2 βΔt
Se trata de un método ímplicito (la solución en i+1 se obtiene con la ecuación de equilibrio en i+1)
⎧ Δt
9 Condición de estabilidad: ⎪ Si γ = 1/ 2, β = 1/ 4 ⇒ <∞
Δt 1 1 ⎪ T
≤
n
⎨
Tn π 2 γ − 2β ⎪ Si γ = 1/ 2, β = 1/ 6 ⇒ Δt < 0.551
⎪⎩ Tn
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Método de Newmark
El algoritmo de aplicación del método de Newmark es:
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Estabilidad y error de la solución
⎧u (0) = 1
En el caso de vibración libre amortiguada con: mu + ku = 0 con ⎨
⎩u (0) = 0
Solución u (t ) = cos ωnt
Δt
Se toma = 0.1
Tn
Método de Wilson: modificación de Newmark con aceleración lineal para que sea incondicionalmente
estable.
Efectos en la solución numérica:
AD: amplitud de decaimiento
PE: alargamiento del periodo
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Estabilidad y error de la solución
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Sistemas no lineales
En cada paso i: mui + cui + ( f s )i = pi (t ) Si ( f s )i = kui lineal
fs fs
u u
Suponemos no linealidad del material (muelle con K no lineal) y amortiguamiento lineal, aunque el
amortiguamiento puede ser no lineal con expresiones del tipo:
( FA )i = α u iβ con β = 0.15
La única forma de resolver el problema es mediante métodos numéricos, como las diferencias
centrales o el método de Newmark.
9 Los métodos explícitos son más simples y rápidos, pero poco eficientes en comparación con los
implícitos.
9 La rigidez secante en el paso i depende del movimiento en i+1 que es lo que pretendemos calcular.
Para solventar el problema se aproxima la rigidez secante por la tangente:
Si Δt → 0 ⇒ ( Δf s )i ( ki )T Δui
9 Lo que hacemos es linearizar el sistema usando en cada punto la rigidez tangente y resolviendo:
mΔui + cΔui + ( ki )T Δui = Δpi (t )
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Método de Newmark en sistemas no lineales
pi +1 − cui +1 − ki +1ui +1
ui +1 = ui + Δui ≠ ui +1 =
m
9 Tal y como se ha planteado el método no lineal, los errores son importantes al acumularse, para
evitarlos es necesario aplicar un proceso iterativo, con detección de las discontinuidades en la
relación σ/ε:
9 Es necesario determinar con exactitud los puntos con velocidad nula, para conocer los cambios
en el sentido del movimiento en problemas con material elastoplástico o no lineal y seguir de forma
adecuada las ramas de carga y descarga.
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
Método de Newmark en sistemas no lineales
9 Se sustituye en el método la rigidez lineal por la no lineal:
⎧ ⎡ m cγ ⎤ ⎡m γ ⎤
Δ
⎪ i ˆ
p = Δ p + + u +
⎢ βΔt β ⎥ i ⎢ 2 β − c Δt (1 − ⎥ ui
⎪
i
⎣ ⎦ ⎣ 2 β ⎦
kˆTi Δui = Δpˆ i con ⎨
⎪ kˆ = k + m + γ c con k = f (u )
⎪⎩ T T
β Δt 2 β Δt T
9 Los términos con m y c en la rigidez tangente hacen decrecer de forma significativa la no linealidad,
estabilizando el problema y dando lugar a convergencias más rápidas (métodos de relajación dinámica)
9 Método iterativo dentro de cada paso: kˆTjΔu j = ΔR j con ΔR j = Δpˆ − Δf j −1
⎧⎪ R j residuo en iteración j
con ⎨ j
⎪⎩ f fuerzas internas en iteración j
9 Análisis lineal:
9 Análisis no lineal:
Fe = 26.25 KN (ue = 0.015 m)
fs
k2
fe=26.25 KN
k1
ue
u
k1=1750 KN/m
-26.25 KN k 2= 0
ue= 0.015m
Desplazamiento
Velocidad
T3 Análisis dinámico no lineal 3.1. Introducción
3.1.4 Métodos numéricos de integración en sistemas lineales y no lineales con 1 GDL
9 Análisis no lineal:
Fe = 15 KN (ue = 0.00857)
Desplazamiento
Velocidad
con ⎨ J
⎪K = Φ kΦ
T
u(t) ∑ q (t ) φ
i i
⎪P(t) = Φ T p(t) i =1
⎩
Para resolver las j EDO acopladas se pueden utilizar métodos incondicionalmente estables o
condicionalmente estables, pero cumpliendo siempre: Δt / T < 0.1
j
T3 Análisis dinámico no lineal 3.2. No linealidad geométrica y del material
3.2.1 Planteamiento
9 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico
Diferencias centrales
T3 Análisis dinámico no lineal 3.2. No linealidad geométrica y del material
3.2.1 Planteamiento
9 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico
Método de Newmark
T3 Análisis dinámico no lineal 3.2. No linealidad geométrica y del material
3.2.1 Planteamiento
9 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico: ejemplo
Chimenea de hormigón armado:
Solución mediante los dos primeros
modos por Newmark y aceleración lineal
Δt = 0.1
m = 208.6 kips s2/ft
EI = 5.469 x 1010 kip ft2
T1 = 3.694 s
T2 = 0.615s
⎡0.039 0.172 ⎤
⎢0.139 0.402 ⎥
⎢ ⎥
Φ = 0.1 ⎢0.279 0.369 ⎥
⎢ ⎥
⎢0.441 0.004 ⎥
⎢⎣0.609 −0.55⎥⎦
⎡1 0⎤
M=⎢ ⎥
⎣0 1⎦
⎡ 2.895 0 ⎤
K=⎢
⎣ 0 104.4 ⎥⎦
⎡ 60.98 ⎤
P=⎢ ⎥
⎣ −55.02 ⎦
T3 Análisis dinámico no lineal 3.2. No linealidad geométrica y del material
3.2.2 Análisis no lineal
Se resuelve directamente el sistema de EDO acopladas, pero aún en los sistemas no lineales es posible,
plantearse la descomposición modal con una base modal variable en función del estado de la matriz de
rigidez.
mu + cu + ku = p(t)
N
u(t) = ∑ qi (t ) φi
i =1
La solución directa del sistema no lineal es equivalente a incluir los N modos en el análisis modal, aunque
solo estén contribuyendo de forma significativa a la respuesta los j primeros y j << N. Es pues razonable
elegir el paso de integración tal que se cumpla:
Δt / Tj < 0.1
Integraremos mal los modos altos, pero puesto que su contribución no es significativa los resultados serán
precisos. Sin embargo de esta forma no queda asegurada la estabilidad del método.
La precisión es necesaria en los j primeros modos, pero la estabilidad se debe asegurar en los N modos.
9 Método de Wilson
Modificación del método de Newmark de la aceleración media, tal que sea incondicionalmente
estable.