Automatismos,

Robótica y
Domótica
Introducción
Integración de Automatismos en el Hogar
Los tiempos modernos “nos obligan” a progra-
mar nuevos cursos que combinen electrónica
con otras disciplinas. Hoy es común hablar de
mecatrónica (carrera que combina técnicas de
electricidad, electrónica y mecánica, entro
otras); domótica (electrónica aplicada al ho-
gar); bioelectrónica, etc. En todos los casos
mencionados, el uso de automatismos o robots
es “moneda corriente” y por eso programamos
este curso, en el que cada lección es una uni-
dad independiente que posee conceptos teóri-
cos y se detallan montajes prácticos para siste-
mas robotizados. Para la elaboración de este
curso invitamos a diferentes autores (Ings. Is-
mael Cervantes de Anda, Claudio Rodríguez,
Carlos Alberto Téllez, Carlos Manuel Sánchez González, etc.)

Adaptación: Ing. Horacio D. Vallejo

Autores de esta Lección: Víctor R. González Fernández, Profesor de
Tecnología, Dr. en Física, Ingeniero Téc. de Telecomunicaciones,
Investigador de la Universidad de Valladolid, http://cfievalladolid2.net/tec-
no/cyr_01. Montaje: Pablo Canello, http://www.pablin.com.ar

Saber Electrónica

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 Automatismos, Domótica y Robótica
Definición
Por Domótica entendemos la in-
corporación al equipamiento de
nuestras viviendas y edificios de
una sencilla tecnología que permita
gestionar de forma energéticamen-
te eficiente, segura y confortable
para el usuario, los distintos apara-
tos e instalaciones domésticas tra-
dicionales que conforman una vi-
vienda (la calefacción, la lavadora,
la iluminación...).
La Domótica busca el aprove-
chamiento al máximo de la energía
y luz solar adecuando su comporta-
miento a nuestras necesidades.
Beneficios
Los beneficios que aporta la Do-
mótica son múltiples, y en general
cada día surgen nuevos. Por ello
creemos conveniente agruparlos
en los siguientes apartados:
a) El ahorro energético gracias
a una gestión tarifaria e "inteligen-
te" de los sistemas y consumos.
b) La potenciación y enriqueci-
miento de la propia red de comuni-
caciones.
c) La más contundente seguri-
dad personal y patrimonial.
d) La teleasistencia.
e) La gestión remota (v.gr. vía
teléfono, radio, internet, etc.) de
instalaciones y equipos domésti-
cos.
f) Como consecuencia de todos
los anteriores apartados se consi-
gue un nivel de confort muy supe-
rior. Nuestra calidad de vida au-
menta considerablemente.
Aplicaciones de la Domótica
Las posibles aplicaciones son
innumerables dadas las posibilida-
des de la Domótica y las posibles
necesidades de los propios usua-
rios, por ello trataremos de agrupar-
las en algunas comunes. Son:
Saber Electrónica
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En el ámbito del ahorro energé-
tico.
a) Programación y zonificación
de la climatización.
b) Racionalización de cargas
eléctricas: desconexión de equipos
de uso no prioritario en función del
consumo eléctrico en un momento
dado. Reduce la potencia contratada.
c) Gestión de tarifas, derivando
el funcionamiento de algunos apa-
ratos a horas de tarifa reducida.
En el ámbito del nivel de confort:
a) Apagado general de todas las
luces de la vivienda.
b) Automatización del apagado/
encendido en cada punto de luz.
c) Regulación de la iluminación
según el nivel de luminosidad am-
biente.
d) Automatización de todos los
distintos sistemas/ instalaciones /
equipos dotándolos de control efi-
ciente y de fácil manejo.
e) Integración del portero al telé-
fono, o del videoportero al televisor.
En el ámbito de la protección
personal y patrimonial:
a) Detección de un posible intruso.
b) Simulación de presencia.
c) Detección de conatos de in-
cendio, fugas de gas, escapes de
agua.
d) Alerta médica. Teleasistencia.
e) Cerramiento de persianas
puntual y seguro.
En comunicaciones:
a) control remoto.
b) Transmisión de alarmas.
c) Intercomunicaciones.
Tipología de la Vivienda
Separamos dos tipos de vivien-
da: la existente y la de nueva cons-
trucción, así como los edificios ter-
ciarios.
La oferta actual de productos y
servicios Domóticos es atractiva y
se adapta a cualquier tipología de
vivienda y/o edificio, ya sea existen-
te o de nueva construcción.
NUEVA CONSTRUCCIÓN
En el caso de vivienda o edificio
de nueva construcción o de rehabi-
litación profunda, se recomienda la
colocación de un cableado específi-
co que transmita la información ne-
cesaria entre los diferentes elemen-
tos del sistema.
REFORMA
En el caso de vivienda/edificio
existente los requisitos de instala-
ción son mínimos ya que es posible
aprovechar la propia red eléctrica
de la vivienda y la tecnología radio
( sin cables) como medio de trans-
misión.
En cualquier caso, los mecanis-
mos de uso son actualmente senci-
llos y su coste se ha reducido sen-
siblemente en los últimos años.
:... En cuanto a la tipología con
referencia a las personas, es muy
necesario mencionar la importancia
de los sistemas Domóticos para
personas mayores o discapacita-
das. En estas circunstancias algu-
nas medidas de confort se convier-
ten en necesidades vitales y los
mecanismos de seguridad cobran
un interés específico evidente.
Elementos de la Instalación
Son muchos los elementos que
componen los distintos sistemas de
automatización de viviendas y edifi-
cios, desde una central de gestión
para sistemas centralizados hasta
un mando automático a distancia.
Dentro de esta multiplicidad de ele-
mentos, empezamos con la defini-
ción de dos elementos muy carac-
 Curso de Robótica
terísticos: los sensores y los actua-
dores.
SENSORES
Los sensores son los elementos
que utiliza el sistema para conocer
el estado de ciertos parámetros (la
temperatura ambiente, la existencia
de un escape de agua, etc. ). Entre
los más comúnmente utilizados se
distinguen los siguientes:
Termostato de ambiente, desti-
nado a medir la temperatura de la
estancia y permitir la modificación
de parámetros de consigna por par-
te del usuario.
Sensor de temperatura interior,
destinado a medir únicamente la
temperatura de la estancia.
Sensor de temperatura exterior,
destinado a optimizar el funciona-
miento de la calefacción a través de
una óptima regulación de su carga
y/o funcionamiento.
Sondas de temperatura para
gestión de calefacción, necesarias
para controlar de forma correcta
distintos tipos de calefacción eléc-
trica (por ejemplo, sondas limitado-
ras para suelo radiante ).
Sonda de humedad, destinada a
detectar posibles escapes de agua
en cocinas, aseos, etc.
Detector de fugas de gas, para
la detección de posibles fugas de
gas en cocina, etc.
Detector de humo y/o fuego, pa-
ra la detección de conatos de incen-
dio.
Detector de radiofrecuencia
(RF) para detectar avisos de alerta
médica emitidos por un emisor por-
tátil de radiofrecuencia (de idéntico
parecido a los mandos para apertu-
ra de puertas de garaje).
Sensor de presencia, para de-
tección de intrusiones no deseadas
en la vivienda.
Receptor de infrarrojos.
ACTUADORES
Por otra parte, tenemos los ac-
tuadores. Son elementos que utiliza
el sistema para modificar el estado
de ciertos equipos e instalaciones.
Entre los más comúnmente utiliza-
dos se distinguen los siguientes:
Contactores (o relés de actua-
ción) de carril DIN.
Contactores para base de en-
chufe.
Electroválvulas de corte de su-
ministro (gas y aguas).
Válvulas para la zonificación de
la calefacción por agua caliente.
Sirenas o elementos zumbado-
res, para el aviso de alarmas en
curso.
Debemos indicar que el número
de sensores y actuadores varía en
el tiempo, dado que muchas empre-
sas agrupan unos u otros en un só-
lo aparato abaratando costes, por lo
que esta información siempre esta-
rá sujeta a posibles modificaciones
a lo largo del tiempo. Sin embargo,
los elementos básicos no varían.
Nota: Las definiciones realiza-
das fueron extraídas a partir de
postulados de la Asociación Es-
pañola de Domótica.
Pero ¿qué es la domótica?
La palabra "domótica" viene del
latín "domus" que significa casa, y
de la palabra "informática". La "ca-
sa informatizada" la define el diccio-
nario de la Real Academia Españo-
la como "conjunto de sistemas que
automatizan las diferentes instala-
ciones de una vivienda".
Dependiendo de quién hable de
domótica, esto lo traduce en apagar
y encender luces, subir y bajar per-
sianas, regular la intensidad de ca-
lefacción y cosas sencillas de este
tipo, o bien en tecnología punta del
futuro al servicio de nuestra casa
controlando y regulando un montón
de tareas que iremos viendo. Los
ejemplos puestos antes no parece
que sean muy tecnológicamente
avanzados, ya que estas acciones
se llevan a cabo de manera auto-
matizada casi "desde siempre" bien
el hogar, bien en otros lugares. Por
ejemplo nos acercamos de noche a
un escaparate y se enciende la luz
para que lo veamos, o los asperso-
res del jardín se ponen en marcha
todos los días a la misma hora, o
caminamos por el pasillo de un ho-
tel y se encienden las luces a nues-
tro paso.
Estos simples ejemplos son par-
te de la domótica, pero cuando ha-
blamos de domótica, hay que pen-
sar en el concepto de control inte-
grado de los dispositivos eléctricos
y electrónicos de la vivienda, bien
de forma presencial, bien de forma
remota.
La domótica bien entendida y
realmente útil nos aporta algo más
que un simple encecer/apagar, nos
aporta control en el momento y en
el tiempo mediante programación, y
en la distancia, de forma remota,
desde utilizando un mando hasta
haciendo una llamada con el móvil
o a través de una conexión a inter-
net.
El objetivo de la domótica es la
integración de todos los controles
en una unidad centralizada, la posi-
bilidad de programación de este
control, y la posibilidad de acceder
de forma remota. Por supuesto,
hasta llegar a este punto podemos
comenzar en el mundo de la domó-
tica poco a poco, con controles pun-
tuales que después podemos reu-
nir.
Otro concepto muy relacionado
con la domótica es el de "hogar di-
gital." Por hogar digital podemos
entender desde el control de los
electrodomésticos de nuestra casa
a través del teléfono hasta la cone-
xión de todas las habitaciones a los
servicios multimedia y de comuni-
caciones disponibles hoy en día.
Cuando juntamos la domótica con
Saber Electrónica
3
 Automatismos, Domótica y Robótica
el hogar digital, nos encontramos
con neveras que hacen las veces
de centro de control de los aparatos
de la casa y además nos sirve para
mandar correos electrónicos o bus-
car la receta para la comida del día.
Cada vez se utiliza más el concep-
to de Hogar Digital de cara al con-
sumidor, porque es más atractivo y
más cercano.
Cada vez podemos ver más
anuncios inmobiliarios de nueva
construcción donde se utiliza la do-
mótica como reclamo publicitario:
"preinstalación domótica". El signifi-
cado de estos mensajes publicita-
rios hay que ir a buscarlos a cada
promotora inmobiliaria, ya que esta
preinstalación puede ser desde la
preparación de unas conexiones en
las paredes de las habitaciones
hasta la instalación de una central
de alarmas. En cualquier caso, de-
bemos tener claro que domótica de-
be significar comodidad y seguri-
dad. Si aprovechamos la domótica
en todas sus posibilidades además
ahorraremos energía.
La domótica se está introducien-
do en España muy despacio, debi-
do a la asociación que se hace con
la "alta tecnología" que por conoci-
mientos y por precio no está dispo-
nible para la gente corriente. Sin
embargo, esto no es así. Tecnológi-
camente no requiere de ningún tipo
de conocimientos especiales, más
allá de manejar un menú de opcio-
nes o un mando a distancia. Y en
cuanto al precio, es cierto que hay
que gastarse cierta cantidad de di-
nero, pero siempre podemos empe-
zar por cosas sencillas.
La manera de funcionar una ins-
talación domótica se basa en tres
componentes principales, desde el
punto de vista funcional para noso-
tros como usuarios:
o Sensor: es el dispositivo
Saber Electrónica
4
que monitoriza el entorno con obje-
to de generar una acción. Si el sen-
sor es autónomo, es decir, no está
conectado a una red domótica pue-
de ejecutar una acción de encendi-
do/apagado por sí mismo. Si está
en una red, puede mandar una se-
ñal a un dispositivo que actúe en
consecuencia. Y si disponemos de
un centro de control, éste puede en-
cargarse de decidir qué hacer en
función de la señal enviada por el
sensor. Como ejemplos los senso-
res.
o pueden ser de presencia,
luz, temperatura, viento, humedad,
humo, agua, gas, etc.
o Actuador: es el dispositivo
encargado de ejecutar una acción.
Los sensores comentados anterior-
mente que son capaces de ejecutar
una acción, en realidad son tam-
bién actuadores.
o Controlador: se trata del
centro de control para gestionar to-
da la instalación domótica desde un
único aparato. No es necesario te-
ner un centro de control, pero nos
permitirá la programación de los
dispositivos y una gran flexibilidad
en el uso de la domótica. Pueden
ser aparatos sencillos con unos
cuantos botones, hasta pequeñas
consolas con pantalla táctil con un
menú de opciones para el control
de los dispositivos.
Tecnología X10
La tecnología X-10 también es
llamada "de corrientes portadoras"
ya que utiliza la corriente eléctrica
de la vivienda para transmitir la co-
municación entre los elementos do-
móticos. Fue desarrollada en 1978
en Escocia. Es una tecnología sim-
ple que utiliza un protocolo de co-
municación sencillo y algo limitado,
pero que continúa en plena vigen-
cia y es suficiente para resolver las
necesidades de domotización de un
hogar con costes asequibles.
Los módulos de X10 funcionan
a base de "ceros y unos", donde la
presencia de un impulso eléctrico
equivale a "1" y la ausencia de im-
pulso eléctrico equivale a "0". Con
este sistema de una forma sencilla
el protocolo X10 permite identificar
hasta 256 elementos distintos en-
chufados a la red. A la combinación
de ceros y unos que identifican ca-
da elemento se le llama dirección,
así que tenemos 256 direcciones
distintas que podemos controlar
con el sistema X10.
A su vez, las direcciones se
agrupan en 16 códigos, llamados
códigos de casa. Por tanto tenemos
16 grupos con 16 direcciones cada
uno. Esto nos va a permitir el con-
trol individual de los elementos así
como el control de zonas.
El protocolo de comunicación
X10 tiene seis comandos que son
encendido, apagado, reducir, au-
mentar, todo encendido y todo apa-
gado. Esto nos permite el control
básico de cualquier elemento de la
red domótica. La única limitación
que encontramos en este sistema
es que no podemos "interrogar" a
un dispositivo sobre cuál es su es-
tado, es decir, por ejemplo no pode-
mos saber si está encendido o apa-
gado, sólo podremos ordenar que
se encienda o apague.
 Curso de Robótica
A pesar de esta limitación el sis-
tema X10 es el más extendido en
uso en todo el mundo, por varios
motivos:
o es completamente modula-
ble: podemos tener dos o tres dis-
positivos conectados a nuestra red
y aumentar poco a poco las luces y
electrodomésticos controlados.
o es barato: en general tie-
nen un precio asequible, y al poder
añadir módulos según surjan nue-
vas necesidades no obliga a gran-
des desembolsos de dinero de gol-
pe.
o no requiere instalación: los
módulos X10 se interponen entre el
aparato a controlar y la red eléctri-
ca, y ya tenemos control domótico.
Un problema que tene-
mos que tener en cuen-
ta es que si la señal X10
circula por toda la insta-
lación eléctrica, también
puede ir hacia fuera de
ella, y por eso se insta-
lan unos filtros que evi-
tan este pequeño pro-
blema ya que su misión
es la de poner un cierre
a la instalación. Otro po-
sible problema que po-
demos tener es el riesgo
de una intrusión del ex-
terior que con estos fil-
tros lo impedimos; en-
tonces sacamos en claro que sirven
para controlar la distribución de la
señal. Ya que los módulos no dan
una respuesta cuando les llega una
orden, no podemos saber si ésta ha
llegado correctamente, por lo que
todas las órdenes se envían por du-
plicado para asegurarnos de que
llegan correctamente a sus destino.
DISPOSITIVOS X10
o Módulo aparato: nos per-
mite enchufar cualquier pequeño
electrodoméstico o lámpara (no ha-
lógena, aunque en la práctica sir-
ven para pequeños halógenos em-
potrables) para controlarla con el
dispositivo.
o Módulo casquillo: para
controlar bombillas directamente de
hasta 100Watios (en la práctica so-
portan 150W
o Módulo interruptor empo-
trable: sustituye al clásico interrup-
tor de pared permitiendo una regu-
lación de la potencia de luz. La ven-
taja de utilizar este tipo de módulo
frente a otros interruptores regula-
dores de potencia es que éste, al
ser X10 compatible, nos permitirá
controlarlo de forma remota con un
programador o un mando a distan-
cia.
o Módulo aparato DIN: este
tipo de módulos se instalan en el
cuadro eléctrico de la vivienda, pa-
ra evitar tener que utilizar los módu-
los aparato o casquillo descritos an-
teriormente. Se utilizan sobre todo
para viviendas grandes en las que
se divide la casa en "regiones eléc-
tricas". Se trata de tener varios con-
mutadores en el cuadro de luz, pe-
ro esta vez con el añadido del con-
trol domótico.
Aparte de estos simples módu-
los de control, existen en el merca-
do sensores de gas, agua humos,
de presencia, sensores de movi-
miento o sensores de luz que cuan-
do se activan mandan una señal
determinada a un dispositivo deter-
minado.
Pongamos un ejemplo práctico.
Supongamos que tenemos a unos
niños jugando tranquilamente en
una habitación, y queremos que en
el momento en que pase la tarde y
oscurezca, se encienda la luz de la
habitación automáticamente. Pode-
mos colocar un sensor lumínico,
que en el momento en que deje de
detectar luz mande un comando por
la red eléctrica. Ese comando será
uno de los seis que hemos visto an-
teriormente, es decir, encendido,
apagado, reducir, aumentar, todo
encendido y todo apagado. En este
caso escogemos el comando de
"encendido", y lo envia-
mos a una dirección X10
determinadacomo por
ejemppl "B2".
El dispositivo domótico
número 2 de la región B
(código de casa) recibe la
señal de encendido y la
lámpara de la habitación
luce. Si los niños se van
corriendo de la habita-
ción, podemos tener un
sensor de movimiento
que cuando no detecte
movimiento ejecute la or-
den de apagado de la luz.
Casos prácticos de
Domotización
PROGRAMACIÓN HORARIA.
¿Quiere despertarse por la ma-
ñana mediante el encendido pro-
gramado de las luces, escuchando
su emisora de radio favorita a la vez
que se pone en marcha la cafetera
para el desayuno?
Para este ejemplo necesita na-
da más que un miniprogramador,
un módulo de lámpara y un módulo
de aparato que no tendrá más que
Saber Electrónica
5
 Automatismos, Domótica y Robótica
enchufar a la corriente eléctrica, y a
éstos los aparatos correspondien-
tes a controlar.
Pongamos otro caso. Se va de
fin de semana y no quiere que los
ladrones aprovechen esta circuns-
tancia para entrar en su casa. Con
un programador X-10 y algunos
módulos, podrá hacer que luces y
aparatos de radio o televisión se
enciendan y apaguen solos a unas
determinadas horas del día y con li-
geras variaciones de tiempo entre
unos días y otros, para simular pre-
sencia en la vivienda.
SEGURIDAD.
Otra opción para el caso ante-
rior es instalar sensores de movi-
miento conectados vía radio con un
controlador telefónico de seguridad
que le llamará por teléfono si se ac-
tivan los sensores.
Si además dispone de un orde-
nador, a través de un software pro-
gramador de X-10 podrá ejecutar
secuencias de acciones diarias o
semanales cuando se va de vaca-
ciones, y no tendrá que tener el or-
denador encendido una vez que ha-
ya hecho la programación. Así,
cuando salga de casa, bastará con
apretar un botón de mando a dis-
tancia para apagar todas las luces y
aparatos, y que se cierren las per-
sianas (con los debidos módulos X-
10 conectados).
Y cuando caiga la noche, el sis-
tema encenderá la iluminación ex-
terior automáticamente de la misma
Saber Electrónica
6
forma que las apagará cuando
amanezca.
CONTROL REMOTO DEL HO-
GAR.
Imagine poder encender o apa-
gar su calefacción, riego, electrodo-
mésticos y luces a través de cual-
quier teléfono fijo o móvil y desde
cualquier parte del mundo. Con los
productos de control telefónico de
X-10 podrá asegurarse del apaga-
do de los aparatos de forma remo-
ta, o activar la calefacción antes de
volver a casa. Y con el software
adecuado puede hacer todo esto a
través de internet.
CONTROL A DISTANCIA.
La amplia gama de mandos a
distancia X-10 le permitirá encen-
der o apagar cualquier aparato do-
méstico así como regular luces de
forma cómoda y sencilla. No sólo
aportan confortabilidad, sino que
además son especialmente útiles
para personas con ciertas discapa-
cidades que deseen controlar su
entorno.
Ajustar el nivel de la luz, correr
las cortinas y poner en marcha el
vídeo con el mismo mando ya es
posible. Existen mandos que permi-
ten sustituir hasta 6 mandos de sus
equipos de audio, video, televisión,
dvd..., en uno sólo que además tie-
ne la función de control domótico in-
cluída.
Hay que tener en cuenta, que
los ejemplos se ha puesto pensan-
do en la utilización de un sistema
domótico X10 porque es el más
asequible para empezar en el mun-
do de la domótica, y porque no re-
quiere obras para su instalación.
Sin embargo, otros sistemas de
gestión domótica son igualmente
válidos para este tipo de control.
CONTROL MEDIANTE CENTRALES Y
MANDOS A DISTANCIA.
Para esto tenemos pequeñas
centrales de control, que pueden
gestionar desde 8 módulos X10,
que tienen un receptor de infrarro-
jos. A través de un mando a distan-
cia como el de la televisión (en rea-
lidad nos valdría el propio mando
 Curso de Robótica
de la televisión), damos las órdenes
a la pequeña central. Normalmente
estos aparatos además son progra-
mables, de forma que podemos de-
terminar una hora del día para que
actúen sobre un determinado mó-
dulo.
Las centrales más completas
permiten su programación conecta-
das al ordenador. De esta manera
mediante un software realizamos la
programación que después se des-
carga en la central que será la que
se encargue de enviar las señales a
los módulos cuando corresponda.
Si queremos prescindir de la
central de control (aunque una pe-
queña minicentral siempre viene
bien), podemos tener solamente el
programador discretamente enchu-
fado cerca del ordenador para reali-
zar las programaciones
que queramos.
Un caso práctico de
uso del mando a distancia
sería el siguiente. Supon-
gamos que en el salón de
nuestra casa tenemos la
lámpara principal en la re-
gión del comedor, y dos
lámparas más un poco
más pequeñas en la zona
del sofá y la televisión.
Cuando leemos el periódi-
co nos gusta tener una de
las lámparas encendida
del todo y otra a medias.
Cuando vemos la televisión nos
gusta tener las dos lámparas a me-
dia potencia. Podemos programar
un mando a distancia que apretan-
do un botón envíe las órdenes ade-
cuadas para que las lámparas reci-
ban la potencia de luz que nos gus-
ta en cada situación.
En este caso, dada la limitación
del sistema X10 de no poder saber
si la lámpara está encendida o apa-
gada, cuando queramos media po-
tencia, el sistema apaga la luz e in-
mediatamente después la regula a
media potencia. El tiempo que tarda
en enviarse cada orden es aproxi-
madamene de un segundo.
Para suplir esta deficiencia de
no poder conocer el estado de un
dispositivo, existe un módulo espe-
cial llamada "bidireccional" que se
conecta a la red en cualquier punto
y cuando detecta una señal la repi-
te por ondas de radio (por ejemplo)
a una central para que "memorice"
la orden. Si le preguntamos a esta
central el estado de un aparato, la
central revisa su memoria y nos
puede decir cuál fue la última orden
que se le dio a la dirección indica-
da.
Aparatos Multimedia
Existen diferentes tipos de cá-
maras X10 que envían la señal de
la imagen por radiofrecuencia.
¿Quiere ver y oír a su bebé en
todo momento sin necesidad de es-
tar en la misma habitación?
Una pequeña cámara inalámbri-
ca transmite imagen en color y so-
nido a cualquier televisión de la ca-
sa o monitor de ordenador sin nin-
gún tipo de cableado especial ni
preinstalación, todo vía radio. La
cámara también puede estar orien-
tada a vigilar la entrada de su casa
o para controlar un negocio como si
estuviera presente.
PARA SABER MÁS DE X10
Como ya hemos comentado el
sistema X-10 se transmite por la red
eléctrica a los dispositivos que se
encuentran conectados, desde per-
sianas, luces, toldos y demás equi-
pos que utilicen una alimentación
de 220 V.
El protocolo está formado de tal
forma que la señal portadora es
captada por cualquier módulo re-
ceptor conectado a la línea de ali-
mentación eléctrica, pero sólo mo-
dificará el estado de los módulos
cuando la orden vaya dirigida a la
dirección correspondiente.
El sistema X-10 utiliza la señal
senoidal de 50 HZ de la vivienda
para que transporte de las órdenes,
de ahí el nombre "de corrientes por-
tadoras" que se ha explicado ante-
riormente.
Todos los fabricantes de produc-
tos X-10 siguen las nor-
mas del protocolo para
que los aparatos sean
compatibles entre sí. De
esta forma podemos
comprar los módulos de
distintos fabricantes y to-
dos funcionarán correc-
tamente de forma con-
junta.
Para modular la señal de
50Hz europea (en EEUU
es de 60HZ) el transmi-
sor utiliza un oscilador
acoplado que vigila el
paso por cero de la se-
Saber Electrónica
7
 Automatismos, Domótica y Robótica
Tabla 1
ñal senoidal. Se puede insertar la
señal X-10 en el semiciclo positivo
o en el negativo de la onda senoi-
dal. La codificación de un bit 1 o de
un bit 0, depende de cómo se in-
yecte esta señal en los dos semici-
clos. Un 1 binario se representa por
un pulso de 120KHz durante 1 mili-
segundo y el 0 binario se represen-
ta por la ausencia de ese pulso de
120KHz.
Por lo tanto, el Tiempo de Bit
coincide con los 20 msg que dura el
ciclo de la señal, de forma que la
velocidad binaria de 50 bps viene
impuesta por la frecuencia de la red
eléctrica que tenemos en Europa.
En Estados Unidos la velocidad bi-
naria son 60 bps (tabla 1).
La transmisión completa de una
orden X-10 necesita once ciclos de
corriente alterna. La división de la
trama (grupo de información de ca-
da orden transmitida por la red eléc-
trica) es como sigue:
Se divide en tres campos de in-
formación
o los dos primeros represen-
tan el código de inicio
o los cuatro siguiente el códi-
go de casa (16 grupos, letras A - P)
o los cinco últimos código
numérico (1 - 16) o bien el código
función (encendido, apagado, au-
mento o disminución de intensi-
dad).
Para aumentar la fiabilidad del
sistema, esta trama se transmite
siempre dos veces separándolas
por tres ciclos completos de co-
rriente como se ha comentado an-
teriormente. Hay una excepción, ya
que en funciones de regulación de
intensidad se transmiten de forma
Saber Electrónica
8
continuada sin separación entre tra-
mas.
Sistema domótico EIB
Las siglas corresponden a "Eu-
ropean Installation Bus". El están-
dar EIB ha sido propuesto por la EI-
BA (European Installation Bus As-
sociation). La EIBA es la organiza-
ción que reúne a empresas euro-
peas de instalación eléctrica para
impulsar el desarrollo de sistemas
de edificios y conseguir ofrecer en
el mercado europeo un sistema úni-
co de alta fiabilidad.
La EIBA tiene su sede en Bruse-
las, y es una Sociedad Cooperativa
según la legislación belga. Pertene-
cen a la asociación más de 100
miembros de la EIBA, que como fa-
bricantes cubren el 80% de la de-
manda de aparatos de instalación
eléctrica en Europa.
El sistema EIB es uno de los
grandes estándares europeos de
domótica. La principal diferencia de
este sistema es que la comunica-
ción se realiza mediante un bus o
cableado de la instalación. Por tan-
to, este tipo de sistema de control
domótico es necesario planificarlo
en la fase de proyecto del edificio, o
bien realizar una importante obra
para distribuir el cableado.
Tiene toda la flexibilidad nece-
saria para controlar grandes insta-
laciones como oficinas, industrias o
edificios completos de todo tipo.
El control de la instalación no es
centralizada, de forma que desde
cualquier punto de la red se puede
controlar la red completa. Permite
una gran escalabilidad y un número
muy elevado de dispositivos a con-
trolar. La red del EIB se estructura
de forma jerárquica. La unidad más
pequeña se denomina línea, a la
cual se pueden conectar hasta 64
dispositivos. Las líneas se agrupan
en áreas. Un área se compone de
una línea principal del cual cuelgan
hasta 15 líneas secundarias. Esto
suman hasta 960 dispositivos. Ca-
da una de las líneas secundarias se
conecta con la línea principal me-
diante un dispositivo llamado aco-
plador de línea. Puede haber hasta
15 áreas unidas mediante una línea
principal. Si echamos cuentas, po-
demos controlar hasta 14.400 dis-
positivos en una misma instalación.
Para este tipo de instalaciones
es necesario tener en cuenta una
serie de cosas:
o la forma de la estructura de
la instalación es libre completamen-
te
o debe haber una fuente de
alimentación
o la longitud de una línea no
debe superar los 1000 metros
o la distancia entre la fuente
de alimentación y un dispositivo de-
be ser menor de 350 metros.
o la distancia máxima entre
dispositivos no puede superar los
750 metros.
o la distancia mínima entre
dos fuentes de alimentación dentro
de una misma línea debe ser mayor
de 200 metros.
Sistema Domótico EHS
La EHSA se fundó en 1990 para
promocionar el uso de la norma Eu-
ropean Home Systems (EHS) la
cual, con el soporte de Comisión
Europea se está convirtiendo en el
estándar reconocido para produc-
tos y servicios relacionados con la
automatización del hogar.
Los principales fabricantes eu-
ropeos de electrodomésticos y tele-
comunicaciones han desarrollado
 Curso de Robótica
desde 1987 la norma EHS bajo los
programas Europeos EUREKA y
ESPRIT. Se han desarrollado com-
ponentes electrónicos y software,
contribuyendo a hacer posible la
implementación de la norma y el
desarrollo de aplicaciones sin ser
un experto en el sistema EHS.
Para cumplir los requerimientos
de un sistema de automatización
del hogar, EHS define un sistema
de red completo, el cual soporta to-
das las funciones domésticas de
forma modular, fácilmente expansi-
ble y configurable automáticamen-
te. EHS es un sistema abierto con
administración distribuida y funcio-
nes de control para todos los me-
dios disponibles.
DIRECCIONAMIENTO
Existen varios niveles de direc-
cionamiento. A nivel físico se reser-
van 256 direcciones de terminales
físicos en cada sección. Separando
el medio físico en varias secciones
o empleando varios medios distin-
tos, y uniéndolos mediante enruta-
dores se puede llegar a millones de
direcciones.
Fiabilidad de la Comunicación
El sistema de comunicación es-
tá organizado de tal manera que só-
lo un dispositivo puede emitir en un
momento determinado, y se envían
mensajes de confirmado de recep-
ción.
GESTIÓN DE LA RED
La red EHS mantiene interna-
mente su administración. Cada uni-
dad enchufada en la red negocia
automáticamente su dirección de
red, se da a conocer en la red, bus-
ca otras unidades que puedan estar
interesadas en ella o que puedan
interesarle, todo sin la intervención
del usuario ni del instalador.
EHS define un protocolo de co-
municaciones basado en el modelo
de referencia OSI/ISO estructurado
en 7 niveles, similar al de las comu-
nicaciones informáticas a las que
estamos acostumbrados, de mane-
ra que queda definido desde el ca-
ble (o cualquier otro soporte físico)
por el que va a circular la informa-
ción (nivel 1), hasta las reglas sin-
tácticas y semánticas del "idioma"
que van a utilizar los diferentes
equipos para entenderse entre ellos
(nivel 7).
MEDIO DE
TRANSMISIÓN EHS
El medio de comunicación pue-
de variar. Si queremos instalar la
gestión domótica en una vivienda
ya construida, optaremos por la red
eléctrica para evitar las obras. Por
el contrario, si lo planificamos en la
fase de construcción, escogeremos
la realización de una instalación de
cable, preferiblemente coaxial que
nos aporta una mayor rapidez en la
comunicación. Si lo que preferimos
es el poder contar con unidades
portátiles para desplazarnos con
ellas por la vivienda optaremos por
los infrarrojos.
TRANSMISIÓN DE DATOS
POR RED ELÉCTRICA
Debido a la gran cantidad de
perturbaciones que se producen en
este medio, se recomienda tomar
las máximas precauciones en or-
den a conseguir una buena protec-
ción de los equipos electrónicos
frente a picos de tensión. Asimismo,
se recomienda que los elementos
conectados a la red cumplan con
las regulaciones aplicables en
cuanto a emisión de ondas electro-
magnéticas.
Para asegurar la comunicación
se debe introducir más información
redundante para poder asegurar
que el dato ha llegado de forma co-
rrecta a su destinatario: 6 bits de
paridad añadidos a los 8 bits de da-
tos.
Los bits de paridad constituyen
un código cíclico detector/corrector
de error gracias al cual es posible la
corrección de un error que afecte
hasta a un máximo de 3 bits de los
14 que componen el código.
Para poder asegurar que un co-
mando de una red domótica instala-
da en una vivienda particular no
"viaje" a través de la red eléctrica
de potencia a otra vivienda produ-
ciendo resultados inesperados e in-
deseables, en este medio físico de
transmisión debe introducirse en
cada trama de datos no sólo la di-
rección de destino de la unidad a la
que va dirigida el mensaje, sino
también un código que sirva de
"identificador de vivienda".
TRANSMISIÓN DE DATOS
POR INFRARROJOS
La posibilidad de controlar cual-
quier dispositivo instalado en la vi-
vienda de forma remota a través de
un mando a distancia por infrarrojos
(IR) es posiblemente una de las
funciones más demandadas por los
usuarios.
De hecho multitud de equipos
ya incorporan esta posibilidad, e in-
cluso algunos de ellos no se conci-
ben sin esta prestación, como la te-
levisión o el reproductor de DVD.
Además, los controladores de infra-
rrojos tienen las ventajas de ser li-
geros, pequeños, de bajo consumo
y, sobre todo, baratos.
TRANSMISIÓN DE DATOS
POR CABLE COAXIAL
El cable coaxial está pensado
específicamente para aplicaciones
domésticas de Audio/Vídeo.
El objetivo de la especificación
EHS para el cable coaxial es definir
un medio para:
o Distribución de señal de
banda ancha que procede del exte-
rior de la vivienda
o Recogida y distribución de
señales de banda ancha en el inte-
rior de la vivienda, como cámaras
de vídeo <LIIntercambio de coman-
dos de control entre todos los equi-
pos conectados a la red domótica.>
Saber Electrónica
9
 Automatismos, Domótica y Robótica
Otros Sistemas
Hay otros estándares más o me-
nos extendidos, algunos de los cua-
les tiene aplicaciones específicas.
Además existen muchos fabrican-
tes que han desarrollado sus pro-
pios productos de gestión domótica
del hogar. Algunos han logrado una
gran expansión y reconocimiento
internacional como el sistema Lon-
works o el Lutron para control de
iluminación de grandes viviendas e
incluso edificios enteros.
Por ejemplo el fabricante espa-
ñol de electrodomésticos Fagor ha
desarrollado su propia tecnología
para el control de todos los electro-
domésticos de la casa de forma re-
mota. El fabricante de alto nivel Si-
mon, ha incorporado sistemas de
control domótico remoto por teléfo-
no para las luces, calefacción, etc,
con sus propios interruptores.
Enlaces de interés
Asociación de Inmótica y Domó-
tica Avanzada (AIDA):
AIDA es una iniciativa surgida
del interés y la necesidad de agluti-
nar la sinergia que se está produ-
ciendo en un sector que cada vez
está más abierto, que cada vez invi-
ta a más profesionales de otros
Saber Electrónica
10
sectores a involucrarse en llevar
sus especialidades al mundo de la
integración por encima de las tec-
nologías y que tiene como objetivo
una humanización de la tecnología
domótica.
Comisión del Hogar Digital:
La Comisión Multisectorial del
Hogar Digital, englobada dentro de
la organización ASIMELEC, tiene
como objetivo promover el concep-
to de Hogar Digital, basándose en
las crecientes necesidades de bie-
nes digitales, así como el acceso de
la banda ancha en los hogares es-
pañoles y la necesidad de articular
una visión global que permita el de-
sarrollo del mercado.
Asociación Española de
Domótica
Es una asociación sin ánimo de
lucro, nacida en 1992 como iniciati-
va de un grupo de fabricantes de
material eléctrico, es la única Aso-
ciación que engloba a todos los
agentes que intervienen en la do-
mótica y tiene como objetivos prin-
cipales el promocionar y difundir la
domótica.
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cro de:
http://www.tecnociencia.es
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ra más información. Este material
se brinda a los fines de que los in-
teresados recurran a este sitio es-
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