ECBTI/ZAO/Sistemas Dinámicos

ETAPA 2
Adriana del Pilar Noguera Torres
Yopal, mayo 10 de 2019
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de
Transferencia se define como el cociente entre la Transformada Laplace de
la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la señal de entrada
U(s), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.

O sea, si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:

La función de transferencia del sistema, G(s), será:

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VENTAJAS
• Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente
de polinomios en s.

• Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la

ecuación diferencial.

• Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw.

• Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la

naturaleza de la señal de entrada.

• Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se

puede obtener su Función de Transferencia de forma experimental,
excitando al sistema con entradas conocidas y estudiando su
respuesta.
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POLOS Y CEROS
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POLOS Y CEROS

En una función de transferencia, los ceros son las raíces del

numerador y los polos son las raíces del denominador
Los valores de los ceros y de los polos son un indicativo respecto al
comportamiento del sistema, si es estable o inestable, amortiguado o
subamortiguado, etc. Así también, los polos y los ceros nos dan
indicación del comportamiento en frecuencia del sistema
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ÁLGEBRA DE BLOQUES
Un bloque representa la función de transferencia que relaciona las
señales de entrada y salida. La dirección de un bloque siempre es
única e indica el flujo causa efecto y también de flujo de la
información.

Los bloques se pueden conectar entre si y se opera entre ellos usando

las reglas algebraicas de la suma y de la multiplicación para su
simplificación.
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ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Ess
Teorema del valor final
Se emplea cuando se desea determinar el valor de una variable cuando se
alcanza el régimen permanente, sin necesidad de otro desarrollo matemático.

1
𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 𝑈𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 =
𝑠
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EJEMPLO

𝐿 =2𝐻
𝑉𝐿(𝑡) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑣 𝑡

Dadas las siguientes ecuaciones diferenciales que describen un sistema

dinámico en el dominio del tiempo, hallar las ecuaciones del sistema en el
dominio de la frecuencia.

𝑑𝑣 (𝑡) 𝑽𝑪 (𝒕) 𝑖 (𝑡) 𝑉(𝑡)

𝑐 𝐿
Ecuación 1 =− − +
𝑑𝑡 𝟔 6 6
Dominio del tiempo
𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝑽𝑪 (𝒕) 5𝑖𝐿(𝑡) 𝑉(𝑡)
Ecuación 2 = − +
𝒅𝒕 𝟔 6 3
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𝑑𝑉 (𝑡) 𝑽𝑪 (𝒕) 𝑖 (𝑡) 𝑉(𝑡)
𝑐 𝐿
Ecuación 1 =− − +
𝑑𝑡 𝟔 6 6

𝑉𝐿(𝑡) = 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿(𝑡) =𝑖𝐿(𝑠) 𝑉 𝑡 = 𝑉 𝑠 = 𝑈(𝑠)

𝒅𝒊𝑳 (𝒕)
𝑑𝑉 (𝑡) 𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝑉𝐿(𝑡) = 𝑳
𝑐 𝒅𝒕
= s* 𝑉𝐶 𝑠 = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)
𝑑𝑡 𝒅𝒕
𝑉𝐿(𝑠) = 𝑳 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 = Y(s)

𝑑𝑉 (𝑡) 𝑽𝑪 (𝒕) 𝑖 (𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑽𝑪 (𝒔) 𝑖 (𝑠) 𝑉(𝑠)

𝑐 𝐿 𝐿
=− − + s∗ 𝑉𝐶 𝑠 =− − +
𝑑𝑡 𝟔 6 6 𝟔 6 6

Ecuación 3
Tenga en cuenta que aquí aplica Transformada de Laplace.
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𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝑽𝑪 (𝒕) 5𝑖 (𝑡) 𝑉(𝑡)

Ecuación 2 = − 𝐿 +
𝒅𝒕 𝟔 6 3

𝑉𝐿(𝑡) = 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿(𝑡) =𝑖𝐿(𝑠) 𝑉 𝑡 = 𝑉 𝑠 = 𝑈(𝑠)

𝒅𝒊𝑳 (𝒕)
𝑑𝑉 (𝑡) 𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝑉𝐿(𝑡) =𝑳
𝑐 𝒅𝒕
= s* 𝑉𝐶 𝑠 = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)
𝑑𝑡 𝒅𝒕
𝑉𝐿(𝑠) = 𝟐 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 = Y(s)

𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝑽𝑪 (𝒕) 5𝑖𝐿(𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑽𝑪 (𝒔) 5𝑖 (𝑠) 𝑉(𝑠)

= − + 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 𝐿 +
𝒅𝒕 𝟔 6 3 𝟔 6 3
Ecuación 4
Tenga en cuenta que aquí aplica Transformada de Laplace.
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Despejar Vc de 𝑖 (𝑠)
𝑽𝑪 (𝒔) 𝐿 𝑉(𝑠)
Ecuación 3: s∗ 𝑉𝐶 𝑠 =− − +
𝟔 6 6

𝟏
s∗ 𝑉𝐶 𝑠 = [− 𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑖𝐿(𝑠) +𝑉(𝑠)]
𝟔

6s∗ 𝑉𝐶 𝑠 = [− 𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑖𝐿(𝑠) +𝑉(𝑠)]

6s∗ 𝑉𝐶 𝑠 + 𝑉𝐶 (𝑠) − = [− 𝑖𝐿(𝑠) +𝑉(𝑠)]

𝑉𝐶 (𝑠)(6s + 1) = [− 𝑖𝐿(𝑠) +𝑉(𝑠)]

− 𝑖𝐿(𝑠) +𝑉(𝑠)
𝑉𝐶 (𝑠)=
6s + 1
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La ecuación equivalente a Vc se remplaza en Ecuación 4

𝑽𝑪 (𝒔) 5𝑖 (𝑠) 𝑉(𝑠)

𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 𝐿 +
𝟔 6 3
𝑽𝑪 (𝒔) 5𝑖 (𝑠) 2𝑉(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 𝐿 +
𝟔 6 6

6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = 𝑽𝑪 (𝒔) − 5𝑖𝐿(𝑠) +2𝑉(𝑠)

− 𝑖𝐿(𝑠) +𝑉(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 5𝑖𝐿(𝑠) +2𝑉(𝑠)
6s + 1

𝑉(𝑠) 𝑖 (𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − 𝐿 − 5𝑖𝐿(𝑠) +2𝑉(𝑠)
6s + 1 6s + 1

𝑉(𝑠) 𝑖𝐿(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = +2𝑉(𝑠) − − 5𝑖𝐿(𝑠)
6s + 1 6s + 1
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𝟏 1
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)[ +2] −𝑖𝐿 𝑠 [ − 5]
6s + 1 6s + 1

𝟏+12𝑠 + 2 1 + 30𝑠 + 5
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)[ ]−𝑖𝐿 𝑠 [ ]
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

12𝑠 + 3 30𝑠 + 6
3 ∗ 2𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)[ ]−𝑖𝐿 𝑠 [ ]
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

𝑉𝐿(𝑠)
12𝑠 + 3 30𝑠 + 6
3𝑉𝐿(𝑠) = 𝑉(𝑠)[ ]−𝑖𝐿 𝑠 [ ]
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1

3(6𝑠 + 1)𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −𝑖𝐿 𝑠 (30𝑠 + 6)

(18𝑠 + 3)𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −𝟑𝟎𝒔 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 − 6𝑖𝐿 𝑠

𝟏𝟓 ∗ 𝟐𝒔 ∗ 𝑖𝐿 𝑠
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(18𝑠 + 3)𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −𝟑𝟎𝒔 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 − 6𝑖𝐿 𝑠

𝟏𝟓 ∗ 𝟐𝒔 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 =15 𝑉𝐿 𝑠

(18𝑠 + 3)𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −𝟏𝟓𝑉𝐿 𝑠 − 6𝑖𝐿 𝑠

18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 3 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −𝟏𝟓𝑉𝐿 𝑠 − 6𝑖𝐿 𝑠

18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 3 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 15𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −6𝑖𝐿 𝑠

Multiplicar toda 18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 18 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −6𝑖𝐿 𝑠

la expresión por s:

𝑠 ∗ 18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 18 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑠 ∗ (𝑉(𝑠)(12𝑠 + 3) −6𝑖𝐿 𝑠 )

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18𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠) −6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 )

18𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠) −3 ∗ 2𝑠 ∗ 𝑖𝐿 𝑠 )

𝑉𝐿 𝑠

18𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠) −3 ∗ 𝑉𝐿 𝑠

18𝑠 2 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 + 3 ∗ 𝑉𝐿 𝑠 = 𝑉(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠)

𝑉𝐿 𝑠 (18𝑠 2 + 18𝑠 + 3) = 𝑉(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠)

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𝑉𝐿 𝑠 (18𝑠 2 + 18𝑠 + 3) = 𝑉(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠)

𝑉𝐿(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑉 𝑠 = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)(18𝑠 2 + 18𝑠 + 3) = 𝑈(𝑠)(12𝑠 2 + 3𝑠)

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT de n

sistema viene dada por:
𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) 12𝑠 2 + 3𝑠
𝐺 𝑠 = = FT del sistema
𝑈(𝑠) 18𝑠 2 + 18𝑠 + 3
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ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Ess
𝑦 ∞ = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

12𝑠 2 + 3𝑠
𝑦 ∞ =
18𝑠 2 + 18𝑠 + 3

12(0)2 +3(0)
𝑦 ∞ =
18(0)2 +18(0) + 3

0
𝑦 ∞ = =0
3
¡GRACIAS POR SU
ATENCIÓN!