UNIDAD 2: ETAPA 2 - MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DE LA

FRECUENCIA

JEFFERSON CASTAÑEDA DUQUE

(243005_6)

TUTOR

SANTIGO RUA

UNAD

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA A DISTANCIA

 INTRODUCCIÓN

Gracias a la matemática ahora podemos trabajar menos y esforzarnos no con nuestra fuerza

física, sino que mejor con nuestra fuerza mental atravez de el siguiente ejercicio lo podremos en

practica realizando solución de circuitos empleando análisis de circuitos Modelamiento

matemático, transformada de Laplace, Función de transferencia, error en estado estacionario,

Estabilidad, estabilidad de Routh-Hurwitz.

Este es un trabajo introductorio para afianzar conocimientos y desarrollar habilidades que

contribuyan a mejorar el pensamiento matemático y la forma de abordar problemas utilizando

conceptos nuevos como; son el análisis de circuitos, las leyes de Kirchhoff, leyes de ohm y

procedimientos algebraicos necesarios para desarrollar dichos análisis

Link YouTube https://youtu.be/KPV-0NXS9MY

MODELO MATEMATICO

Nodo vc

𝑰𝟏 = 𝑰𝟐 + 𝑰𝟑 + 𝑰𝟒

𝒗 − 𝒗𝒄 ⅆ𝒗𝒄
= 𝑰𝑹 + + 𝑰𝑳
𝑹𝟏 ⅆ𝒕

𝒗 𝒗𝑪 ⅆ𝒗𝑪
− = 𝑰𝑹 + + 𝑰𝑳
𝑹𝟏 𝑹𝟏 ⅆ𝒕

𝒗 𝒗𝒄 ⅆ𝒗𝒄
− − 𝟐𝒗𝒄𝟑 − 𝑰𝑳 =
𝑹𝟏 𝑹𝟏 ⅆ𝒕

𝒗 𝒗𝒄
𝒗𝒄 = − − 𝟐𝒗𝒄𝟑 − 𝑰𝑳
𝑹𝟏 𝑹𝟏

𝒗 𝒗𝒄 𝟐𝒗𝒄𝟑 𝑰𝑳
𝒗= − − −
𝑹𝟏 ⋅ 𝑪 𝑹 ⋅ 𝑪 𝒄 𝒄
 2𝑣𝑐 3
Como es no lineal, linealizamos la ecuación derivando la no linealidad e igualando a
𝑐

2𝑣𝑐 3
= 0 dando como resultado la primera ecuación.
𝑐

Remplazando los valores de la bobina el condensador y el resistor.

ⅆ𝒗𝒄 𝒗 𝒗𝒄 𝑰𝑳
= − −
ⅆ𝒕 𝟑 𝟔 𝟑

MALLA I1

ⅆ𝑰𝑳
− 𝒗𝒄 = 𝟎
ⅆ𝒕

ⅆ𝑰𝑳
= 𝒗𝒄
ⅆ𝒕

ⅆ𝑰 𝒗𝒄
−
ⅆ𝒕 𝑳

Remplazando los valores de la bobina, el condensador y el resistor tenemos la segunda

ecuación.

ⅆ𝑰𝑳 𝒗𝒄
−
ⅆ𝒕 𝟑

Pasando la ecuación 1 y 2 a variables de estados, tenemos la siguiente ecuación en espacio de

estados.

ⅆ𝒗𝒄 𝟏 𝟏
− 𝑰 𝟏
[ ⅆ𝒕 ]=[ 𝟔 𝟑 ] [ ] + [𝟔] 𝒗 + 𝒗𝑳[𝟏 𝟎] + [𝟎]𝑽𝑰
ⅆ𝑰𝑳 𝟏 𝒗𝒄
𝟎 𝟎
ⅆ𝒕 𝟑
Pasando de ecuaciones en espacios de estados a función de transferencia.

𝐻(𝑠) = 𝐶 ∗ (𝑆 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵

𝟏 𝟏
−𝟑 𝟏
𝑺 𝟎
Donde A= [𝟔𝟏 ] ,B= [ 𝟔 ] ,C= [𝟏 𝟎] ,D=[𝟎] ,SI= [ ]
𝟎 𝟎 𝟎 𝑺
𝟑

𝟏 𝟏 𝟔𝑺+𝟏 𝟏
𝑺 𝟎 𝟔 −𝟑 𝟔
−𝟑
S*I-A =[ ]-[ ] =[ ]
𝟎 𝑺 𝟏 𝟎 −𝟏
𝑺
𝟑 𝟑

𝟏𝟖𝑺 −𝟔
𝑨ⅆ𝒋𝒖𝒏𝒕𝒐 ⅆ𝒆 𝑨 [ ]
(𝑺 ∗ 𝑰 − 𝑨) = −𝟏 𝟔 𝟏𝟖𝒔+𝟑
=
𝑫𝒆𝒓𝒎𝒊𝒏𝒂𝒏𝒕𝒆 ⅆ𝒆 𝑨 𝟏𝟖𝒔𝟐 +𝟑𝒔+ 𝟐

𝟏 𝟏𝟖𝒔
𝟏𝟖𝑺 −𝟔 [𝟏 𝟎] [ 𝟔 ]
[ ]∗[ 𝟔 ] 𝟑𝑺
𝟔 𝟏𝟖𝒔+𝟑 𝟎 𝟏
𝐻(𝑠) = 𝐶 ∗ (𝑆 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵= = = 𝟔
𝟏𝟖𝒔𝟐 +𝟑𝒔+ 𝟐 𝟏𝟖𝒔𝟐 +𝟑𝒔+ 𝟐 𝟏𝟖𝑺𝟐 +𝟑𝒔+𝟐

Simplificando la función de transferencia.

3𝑠
multiplicando arriba y abajo por 18 pasa dejar la (s^2) sola.
18𝑆 2 +3𝑠+2

𝟑𝒔
𝟏𝟖 𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔
𝟏𝟖𝒔𝟐 +𝟑𝒔+𝟐
= 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏
𝟏𝟖 𝟏𝟖 𝟏𝟖

0.1667𝑠
Función de transferencia G(S)= 𝑆2 +0.1667𝑠+0.1111

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO TIPO VALOR UNITARIO

𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔
G(S)= 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏

Error de posición

𝑳𝒊𝒎 𝟎⋅𝟏𝟔𝟔𝟕(𝟎)
Kp=𝒔→𝟎 = (𝟎)𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕(𝟎)+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 =0

1 1
Error de posición = 1+𝐾𝑝= 1+0= 1 = error de posición=1
 Error de velocidad

𝑳𝒊𝒎 𝟎⋅𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔 𝟎⋅𝟏𝟔𝟔𝟕(𝟎)

Kv= = 𝒔 𝒔𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 = (𝟎) (𝟎)+𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕(𝟎)+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 =0
𝒔→𝟎

𝟏 𝟏
Error de velocidad = 𝟏+𝑲𝒗= 𝟎= 1 = error de velocidad = ∞

ESTABILIDAD DEL SISTEMA.

𝒚(𝒔) 𝟔(𝒔)
𝑻𝒔 = 𝑹(𝒔) = 𝟏+𝟔(𝒔)∗𝑯(𝒔)= donde H(s) es igual a (1) por retroalimentación rápida.

𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲
G(S1) = 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏

𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲 𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲 𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲

𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏
T(s)= 𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲 𝟐 = 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲
𝟏+ 𝟐 ∗𝟏 𝑺 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏+ 𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲
𝑺 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏

𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗(𝒌) 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗(𝒌)

∗ 𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲=𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔∗𝑲
𝑺𝟐 +𝟎.𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔+𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏

Utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

𝝏𝟐 𝒔𝟐 + 𝝏𝟏 𝒔 + 𝝏𝟎 = 𝟎

𝒔𝟐 |𝝏𝟐 𝝏𝟎

𝒔𝟏 |𝝏𝟏 𝟎

𝒔𝟎 |𝒃𝟏 𝟎
 𝝏𝟏 ∗ 𝝏𝟎 − 𝝏𝟐
𝒃𝟏 =
𝝏𝟏

Teniendo la función de transferencia con su respectiva ganancia, podemos sacar para que valores

el sistema es inestable, oscilante y estable.

aplicando el método de Routh-Hurwitz a la siguiente función de transferencia.

𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔 ∗ (𝒌)
𝑺𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔 + 𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔 ∗ 𝑲

𝑺𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔 + 𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒔 ∗ 𝑲 = 𝟎

𝒔𝟐 |𝟏 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒌

𝒔𝟏 |𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕 𝟎

𝒔𝟎 | 𝟏

𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕(𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕𝒌) − (𝟎) ∗ (𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕)

𝒃𝟏 = =𝟏
𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕

Utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se pudo determinar que es sistema

analizado, es un sistema de segundo orden totalmente estable, ya que todos sus coeficientes

tienen el mismo signo.

 BIBLIOGRAFIA

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp.

19-33). Recuperado

:https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=20&docID=4184877

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Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.). Barcelona, ES:

Marcombo. (pp. 14-29). Recuperado

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Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES: Universidad Pontificia Comillas.

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