ACCIONES DE CONTROL

PRESENTADO POR:

DOLLY CLARETH MARIN MEJIA

PRESENTADO A:

EDWIN LEONARDO GOMEZ DIAZ

UNIDADES TECNOLOGICAS DE SANTANDER

FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES E INGENIRIA

TECNOLOGIA EN ELECTRONICA INDUSTRIAL

SISTEMAS DE CONTROL ANALOGO

BARRANCABERMEJA

2015
 ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL ( P )

EN QUE CONSISTE:

El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable.

Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error
de estado estable.

Para una acción de control proporcional la relación entre la salida del controlador
u(t) y la señal de error e(t) es:

U(t) = Kpe(t)

Donde Kp es la ganancia proporcional.

PARA QUE APLICACIONES ES USADO:

 Control de presión
 Control de velocidad

EJEMPLO PRÁCTICO:

Tenemos un controlador de nivel por flotador que

nos permitirá comprender el funcionamiento de
dicho control.
Mediante la válvula de control V conseguimos
que el caudal de entrada de agua al depósito sea
igual al caudal de salida, a base de mantener el
nivel constante en el depósito. Con el tornillo A
fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado.
Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del depósito,
entonces el flotador, a través de un brazo, actúa sobre la válvula V, haciendo
aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al saliente. Cuando haya
alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estará a un nivel más bajo que al
principio, por lo que se produce un error permanente. Observamos que el
regulador de acción proporcional responde bien a las necesidades operativas, si el
error que se produce es tolerable.
 ACCION DE CONTROL DERIVATIVO ( D )

EN QUE CONSISTE:

Un control derivativo tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema,

reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.

𝑑𝑒(𝑡)
u(t) = 𝐾𝑑
𝑑𝑡
FUNCIONAMIENTO

La acción de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el

intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional. Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de acción derivada es pequeño
la variable oscila demasiado con relación al valor deseado.

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de

consigna con las mínimas oscilaciones. Este control por sí solo.

La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la

válvula de control y su repercusión a la variable controlada.

PARA QUE APLICACIONES ES USADO:

 Control de temperatura
 Control nivel
 ACCION DE CONTROL INTEGRAL ( I )

Esta acción se denomina control de reajuste (reset).

CUAL ES SU FUNCION:

La acción de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) varía dos veces
más rápido pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene
estacionario en muchas ocasiones esta acción de control recibe el nombre de
control de reposición.

PARA QUE APLICACIONES ES USADO:

 Control de flujo
 ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL ( PI )

EN QUE CONSISTE:

El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el

sobre impulso y el tiempo de estabilización. Y tiene e efecto de eliminar el error de
estado estable pero empeora la respuesta transiente.

La acción de control Proporcional Integral se define mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral y es

quien ajusta la acción de control, mientras que un cambio en el valor de Kp afecta
las partes integral y proporcional de la accion de control.

La funcion de transferencia resulta:

PARA QUE APLIACIONES ES USADO:

Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos

donde la dinamica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse
en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalon.

 Control de presión de líquidos

 Control de caudal

EJEMPLO PRÁCTICO:

Siguiendo con el ejemplo anterior, en este

caso la válvula de regulación está accionada
por un motor de c.c. que gira
proporcionalmente a la tensión aplicada, por lo
que la separación del contacto deslizante q de la posición del cero de tensión,
determina apertura o cierre de la válvula con velocidad proporcional a la
separación que se produzca, es decir, a la variación que experimenta el flotador
del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variación.
Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto
deslizante que se desliza sobre el reostato R, dando una tensión al motor que
hace abrir la válvula. Esta apertura continuará hasta que el nivel no haya
alcanzado el nivel prefijado y el motor reciba cero voltios.
Partiendo del regulador P, el regulador PI trata de mejorar la respuesta en régimen
permanente.
 ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO ( PD )

EN QUE CONSISTE

El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de

estabilización, por lo cual tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema mejorando la respuesta del sistema. La relación de un control proporcional
derivativo entre la salida u(t) y la señal de error e(t) está dada por:

Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo

Derivativo.

CUAL ES SU FUNCION:

Cuando la acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

PARA QUE APLICACIONES ES USADO:

 Este tipo de control se utiliza en sistemas que deben actuar muy

rápidamente, puesto que la salida está en continuo cambio
 ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO ( PID )

EN QUE CONSISTE:

Es un mecanismo de control que emplea la suma de las acciones de control

proporcional, integral y derivativo. Esta acción combinada tiene las ventajas de
cada una de las acciones de control individuales.

En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo

derivativo.

CUAL ES SU FUNCION:

Un control proporcional, integral y derivativo (PID) tiene como propósito utilizar las
ventajas de estas tres acciones de control para lograr conducir el proceso
correctamente aunque generalmente las acciones de control más usadas son la
proporcional y la integral con valores derivativos muy bajos o casi cero debido a
que esta es muy sensible al ruido a no ser que sea indispensable por las
características propias del proceso.

Un controlador PID corrige el error entre un valor medio y el valor que se quiere
obtener calculando y luego sacando una acción correcta que puede ajustar al
proceso acore.

QUE ROL CUMPLE CADA PARTE:

 La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la

constante proporcional como para que hagan que el error en estado
estacionario sea casi nulo.
 El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional.
  La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error;( si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral). La función de la acción derivativa es mantener el
error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad
que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

PARA QUE APLICACIONES ES USADO:

 Este control es el más empleado en el control de procesos industriales.

 Control de temperatura
 Control de presión de vapores

EJEMPLO PRÁCTICO:

Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor químico. En

primer lugar se tiene que poner una válvula de control del caudal de dicho flujo, y
un caudalímetro, con la finalidad de tener una medición constante del valor del
caudal que circule. El controlador irá vigilando que el caudal que circule sea el
establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandará una señal
a la válvula de control de modo que esta se abrirá o cerrará corrigiendo el error
medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un
cálculo matemático, lo que envía la información es el PLC.