TEMA:

Características de los sensores y transductores.

MATERIA:
Instrumentación

INTEGRANTES:
Gustavo Ortiz
Jonathan Lucero

Abril 2019.
Universidad Politécnica Salesiana.
Ingeniería Mecatrónica

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 Índice
Resumen……………...……………………………….………………..…………………………3
Introducción………………………………………………...…………………………………….3
Objetivos generales………….……………………….…………….……………………...……...4
Objetivos específicos …….………………………………..……………………………...………4
Estado del Arte………… …………………………………………………...…...….……………5
control de posición …..………………….………………………………………………………...5
control de movimiento ………………………….……………………………...……...………….5
MSC Adams………………………………………………………………………….……………6
modelo de co-simulacion Adams-Inventor ………………………………………….…………..7
modelo del mecanismo ……………………………………………………………...……………8
Modelo cinemático ………………………………………………………………………….……8
Modelo cinemático Directo ………………………………………………………………………8
Etapa de construcción del mecanismo ………………………………………..…………………9
conclusiones………………………..……………………….……………...……………...…..…12
bibliografía………………………..……………………….…………………………...……..…12

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 1. CARACTERÍSTICAS DE LOS SENSORES Y TRANSDUCTORES:
Característica Definición Explicación
Es la diferencia entre los valores
máximos y mínimos que se necesita
medir en nuestro sistema
automatizado. Se recomienda no
utilizar un transductor para medidas
por debajo del 10% del máximo
valor que se puede medir en el
sistema automatizado. Por ejemplo
CAMPO imaginemos un transductor de El Amperímetro puede tomar valores dentro de
presión cuyo rango de medida tiene un rango de 0 a 100 Amperios máximos como se
DE MEDIDA un valor máximo de 1000 Pa muestra en la imagen.[1]
(Pascales), no se debería utilizar
para medir menos de 100 Pa (a este
valor se le denomina valor de
fondo de la escala). Por tanto, si en
nuestro sistema prevemos que la
medida de presión puede ser
inferior a ese valor de fondo,
tendremos que seleccionar
otro transductor con menor rango
de medida.[1]

Es la diferencia Algebraica entre

ALCANCE los valores superiores e inferiores El Termómetro toma valores de 200⁰ a 700⁰ F
del campo de medida del con un alcance es de 500⁰ F. [1]
instrumento [1].

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 Es la desviación que presentan las
medidas prácticas de una variable
de proceso con relación a las Cuando el instrumento no mide el valor
ERROR medidas teóricas o ideales, como deseado se requiere calibrar el instrumento
resultado de las imperfecciones de o reemplazar por otro nuevo.[1]
los aparatos [1].

es el parámetro asociado con el

resultado de una medición, que
caracteriza la dispersión de los
valores que podrían ser
razonablemente atribuidos al valor
a medir. El valor de incertidumbre
incluye componentes procedentes
INCERTUMBRE
EN LA MEDIDA
de efectos sistemáticos en las Lecturas diferentes de instrumentos analógicos
mediciones, debido a componentes realizadas por los operadores.[2]
que se calcula a partir de
distribuciones estadísticas de los
valores que proceden de una serie
de mediciones y valores que se
calculan a partir de funciones de
densidades de probabilidad basadas
en la experiencia u otra
información.[2]

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 La exactitud de la medición debe
ser tan alta como fuese posible. Se
EXACTITUD
entiende por exactitud que le valor
verdadero de la variable se pueda Al comparar dos masas en una balanza tienen
detectar sin errores sistemáticos que tener el mismo peso para obtener la
positivos o negativos en la exactitud de los mismos.[2]
medición. Sobre varias mediciones
de la variable, el promedio de error
entre el valor real y el valor
detectado tendera a ser cero.[2]

es la proximidad entre las

indicaciones o los valores medidos
PRECISIÓN
obtenidos en mediciones repetidas
de un mismo objeto, bajo En su funcionamiento, dos puntas que se
condiciones especificadas. La aproximan entre sí mediante un tornillo de rosca,
precisión se puede expresar el cual tiene grabado en su contorno una escala.
numéricamente mediante medidas [3]
de dispersión tales como desviación
típica, variancia o el coeficiente de
variación bajo las condiciones
especificadas. La precisión, se
utiliza para definir a la repetibilidad
de medida. [3].
Son aquellas donde la sensibilidad
del instrumento es nula lo que hace Voltímetro aparato o dispositivo que se utiliza a
ZONA MUERTA
(DEAD ZONE O
que no cambie su indicación y fin de medir, de manera directa o indirecta, la
DEAD BAND) señal de salida, ante cambios de la diferencia potencial entre dos puntos de un
magnitud de la variable operacional circuito eléctrico. Este mide hasta ciertos rangos,
el instrumento no produce pero llegado a los mili voltios no muestra
respuestas. [3]. cambio.[3]

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 Es el incremento de la lectura del Metro laser. Es el metro de última tecnología.
instrumento respecto al incremento Mide fácilmente y con una enorme precisión
SENSIBILIDAD
(SENSITIVITY)
de la variable operacional que la distancias de todo tipo hasta las que el ojo
ocasiona, después de haberse humano no alcanzaría [8]. Este emite una onda el
alcanzado el estado de reposo.[3] cual puede ser microondas, ultrasonido,
infrarrojo o láser, calcula el tiempo que tarda la
onda en llegar y convierte el tiempo en distancia,
haciendo que cualquier cambio se detecte
rápidamente.[3]
Es la capacidad de un instrumento
de repetir o reproducir las
REPETITIBILIDA
D
posiciones del instrumento al medir
(REPEATIBILITY) repetidamente valores idénticos de El termómetro que realiza la medida de la
la variable operacional, en las temperatura constantemente y dando valores que
mismas condiciones de servicio y no varían mucho.[4]
en el mismo sentido de la variación
Mide varias veces sin ocasionar
gran cambio en su medida.[4]

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 HISTERESIS Similar a la repetibilidad, pero en
(HYSTERESIS) este caso el proceso de medición se
efectuará en ambas direcciones.
Esta se define como la diferencia La pinza amperimétrica rodea el conductor sin
máxima que se observa en los tocarlo mediante las pinzas en forma de arco las
valores indicados o transmitidos que miden la intensidad donde valores con una
por el instrumento para el mismo tolerancia mínima de diferencia. [4]
valor de la variable operacional,
cuando el instrumento recorre
ambos sentidos de la escala.[4]

2. ESTADO DEL ARTE

Para disminuir el margen de error del movimiento del líquido en las botellas y lograr que los sensores cumplan su funcionamiento es
importante la implementación de un controlador, pero en algunos casos se encuentran sistemas que no son lineales, por lo tanto, la
configuración de este cambia con cada posición del sistema. Una opción para optimizar el controlador es trabajar con la posición,
velocidad y aceleración angular de la estructura a controlar en nuestro caso el sistema de control de calidad cuyo mecanismo tiene que
establecer el menor margen de error posible.
Hay varios modelos de controladores, algunos de ellos son:
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2.1 control de posición
El control de posición es usado en los robots manipuladores cuando en su trayectoria, interactúan con el medio ambiente. En un
controlador de posición se usa posiciones y velocidades angulares deseadas y actuales del planificador, como se muestra en la figura 1,
el objetivo de este controlador es determinar τ tal que:

Fig1 esquema control de posición [1]

2.2 control de movimiento

Uno de los temas importantes del control de robots manipuladores en el control de movimiento o control de trayectoria. Este tipo de
controlador es usado en un espacio de trabajo libre siguiendo una trayectoria de varios puntos sin interactuar con el medio ambiente.

Fig2 esquema control de movimiento [1]

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2.3 MSC Adams
El software utilizado para analisis y simulación de mecanismos lineales y no lineales, la dinámica multicuerpo, v los sistemas de
control y muchas otras aplicaciones. Adams ayuda a los ingenieros a estudiar la dinámica de las piezas móviles, como las cargas y las
fuerzas se distribuyen a lo largo de los sistemas mecánicos, y para mejorar y optimizar el rendimiento de sus productos. La ventaja de
MSC Adams es que este permite crear y probar los diferentes tipos de prototipos virtuales de sistemas mecánicos de una manera rápida
y con un costo preciso para el desarrollo físico y su respectiva prueba.
En este documento se implementa la herramienta de Adams/View el cual cuenta con un entorno de simulación para obtener fuerzas,
torques, analisis de vibraciones entre otras. en el entorno Adams/View se desarrolla el prototipo virtual de mecanismo a simular, con
una interfaz gráfica donde se tiene un acceso a las herramientas de simulación dinámica, este modelo contiene peso, longitudes, tipo de
material y diferentes elementos a tener en cuenta en el proceso de construcción. La siguiente figura muestra el entorno Adams/View o
pantalla principal.

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 Fig3 MSC Adams/View [2]

También se tiene la ventana de la barra de herramientas principal. Aparece por defecto a la izquierda de la pantalla, y en ella se disponen los iconos de las
principales herramientas y elementos que se pueden utilizar. Cuenta con múltiples herramientas para el diseño de un modelo virtual.

Fig4 MSC Main toolbox [2]

2.4 modelo de co-simulacion Adams-Inventor

El software MSC Adams cuenta con una librería llamada Adams/Control, la cual nos permite la comunicación con otros programas
como inventor o Matlab para la simulación conjunta de estos definiendo variables de entrada y salidas. Con esta herramienta es posible
ingresar un control para el modelo desarrollado en MSC Adams generando el movimiento por las señales enviadas por las señales
enviadas por el controlador desde Matlab en casos más específicos.
Esta librería se activa desde el menú Tools/Pluging manager

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 Fig5 MSC Pluging Manager [2]

3.Modelo cinemático y dinámico del mecanismo

3.1 modelo del mecanismo
Se opta para el desarrollo de este proyecto por un sistema de tres grados de libertad, para esta etapa es necesario encontrar los modelos
dinámicos y cinemáticos para el analisis y sintonización del controlador.
3.1.1 Modelo cinemático
En la aplicación de la pinza que trasladara las botellas que no están correctamente llenas a un lugar previamente establecido debemos
entender que se moverá en el espacio, por lo cual se debe representar posiciones y orientación. Para esto se asignan en sistemas
coordenados en el plano, con esto se logra obtener la posición inicial del efector y la posición final, junto con la trayectoria de la pinza.
3.1.1.1 Modelo cinemático Directo

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La función de este modelo es poder obtener las posiciones espaciales por medio de sus posiciones angulares

Fig6 MSC cinemática Directa [2]

4.ETAPA DE CONSTRUCCION MECANISMO

Soporte Izquierdo del eje X

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 Soporte Derecho del eje X

Base de desplazamiento en el eje X

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Base de la parte superior del eje Z

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Base de la parte inferior del eje Z

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 Base de desplazamiento eje z

Planos de la construcción de la banda transportadora diseñada en solid works

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 5.CONCLUCIONES
Para lograr un correcto funcionamiento y obtener la información correcta, es necesario tener conocimiento exacto del modelo del
mecanismo que se va a construir y la función que va a cumplir para no sobredimensionar dicho mecanismo además de estar claros
también con el modelo dinámico y cinemático.
Teniendo en cuenta las características del sistema de control desarrollado, basado en un modelo virtual construido en el software de
simulación MSC Adams y modelos matemáticos generales, se observa que mediante estos pasos se puede lograr una correcta
evaluación y simulación ates de ser manufacturado, dando un amplio campo para mejoras de sus capacidades y tareas.
Montar físicamente el mecanismo y aplicarle diferentes tipos de controladores comprobando la información obtenida con la
simulación.

6. BIBLIOGRAFIA
1.kelly, Rafael y santibañez, control de movimiento de robots manipuladores, Prentice Hall.
2. Mendoza Poveda,Carlos Ivan,modelado, simulación y control de un manipulador robotico de 4 grados de libertad empleando
Matlab, Universidad Pontificia Bolivariana.2012

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