Control Automático.

Prof: Ing. Oscar Loyola V

Implementación de un controlador de ganancia variable en motor de CD.

Para poner en marcha el sistema podemos dividirlo en 3 componentes básicas.

1.- Entrada o Referencia.

2.- Comparador.

3.- Amplificador de ganancia ajustable.

Entrada o Referencia.

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar
alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el
régimen transitorio.

Puesto que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales
(aunque no necesariamente de la misma magnitud), es necesario que el usuario
introduzca una entrada que indique una referencia; en este caso será una señal
tipo escalón. Lo anterior se obtiene con un potenciómetro de 10 KΩ al aplicar un
voltaje de Vcc = ±5v.

Comparador.

En las configuraciones realizadas en este laboratorio se utilizara el amplificador

operacional MC1741 (o LM741), sus terminales se encuentran descritos a
continuación.
Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico,
el cual compara la entrada de referencia r(t ) con la salida del sistema y(t ), para
que, en el caso de que haya alguna diferencia entre dichas señales (señal de error
distinta de cero), el controlador dosifique la energía suministrada al proceso por
medio del elemento final de control.
La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador
operacional en configuración de sumador algebraico, donde las resistencias R son
de 100 KΩ.

Amplificador de ganancia ajustable.

Uno de los resultados más importantes de los sistemas retroalimentados es el

hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se logrará modificar
las características de respuesta de los sistemas de control. En principio se
muestra un amplificador cuya ganancia está dada por la función de transferencia
G(s) = − impedancia de retroalimentación R2 /impedancia de entrada R1: G(s) =
−R2/R1.
El circuito mostrado es un amplificador operacional conectado como amplificador
inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6, dado por:
 2
  

1

Que corresponde al voltaje de entrada Vi amplificado (R2/R1) veces, pero con

polaridad invertida; esto es, como el amplificador operacional está conectado en
configuración de entrada inversora, la terminal número 3 de entrada no inversora
está referida a tierra.

Para corregir el signo negativo de la configuración anterior, se debe utilizar otro

amplificador inversor en cascada, con ganancia unitaria, considerando que R1 =
10 KΩ.
Para la etapa del amplificador en sí R2 se elige de 1 KΩ, y R3 es un
potenciómetro lineal de 100 KΩ, con lo que es posible variar la ganancia del
amplificador en un rango de 0 < Kp < 100 unidades. Lo anterior es precisamente
un control proporcional Kp , cuya función de transferencia es:

     

La variación de ganancia de voltaje no tendrá la potencia necesaria para mover al
motor de CD, por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia.
Esto se logra al agregar dos transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31,
respectivamente).

El proceso por controlar es la velocidad del motor, por lo que se considera un

motor de CD de imán permanente, con características de 6 a 12 voltios y máximo
de 1 ampere.
Para lograr una regulación automática de velocidad se deberá agregar un sensor
cuya función será detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje
proporcional a dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacómetro, y
puede ponerse en marcha por medio de un motor de CD adicional, conectado al
revés; este segundo motor debe tener características similares al primero de ellos.
Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada
uno de los elementos a considerar para formar una configuración de lazo cerrado,
se procederá a llevar a cabo la conexión entre componentes con el propósito de
obtener la configuración final.