LABORATORIO CALIFICADO N 3

ehj52,

FIGURE 1

Grafica de la evolución de las articulaciones coordenadas articulares

FIGURE 3 TORQUE

El torque aplicado a las articulaciones se calcula por la función de control proporcionada por el
usuario torqfun:
Por ejemplo, si el robot fue controlado por un controlador PD, podemos definir una función para
calcular el control
function tau = mytorqfun(t, q, qd, qstar, P, D)

tau = P*(qstar-q) + D*qd;

y luego integrar la dinámica del robot con el control

[t,q] = robot.fdyn(10, @mytorqfun, qstar, P, D);
ejh53,
ejh54