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Avance - Aportes - JUAN SNAIDER VILLANUEVA
Avance - Aportes - JUAN SNAIDER VILLANUEVA
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (1)
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 = (9)
𝑗
Según la ecuación (8) para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor
del cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada Wn por lo que para conocer
este valor se debe recurrir a las ecuaciones que rigen los parámetros gráficos de
un sistema dinámico de segundo orden:
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 = (10)
𝑊𝑑
𝑊𝑑
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) (11)
σ
σ = 𝜁𝑊𝑛 (12)
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 (13)
𝜋
𝑡𝑝 = (14)
𝑊𝑑
𝜎∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 (15)
4
𝑡𝑠 = (16)
𝜎
Dónde:
𝑡𝑟 = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
𝑊𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.
𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso.
Sobreimpulso:
𝜎∗𝜋 0.7∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 = 𝑒 −1.3568 = 0.0391 = 4% (23)
Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 2.315 𝑠 (24)
𝑊𝑑 1.315
Tiempo de levantamiento:
𝑊𝑑 1.315
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 1.081 (25)
σ 0.7
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.081
𝑡𝑟 = = = 1.566
𝑊𝑑 1.315
Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.
𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Figura 6. Diagrama de Zeros y Polos del sistema en lazo cerrado.
Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:
√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))
𝑐(𝑡) = 1 −
√1 − ζ2
Se obtiene :
𝐶(𝑡) = 1.01 ≈ 1
Error en estado estacionario.
El error de régimen permanente es un aspecto muy recurrente en sistemas
dinámicos, debido a que ningún sistema esta exento por completo a ello. Para el
cálculo se parte de la ecuación del error en un sistema en lazo cerrado:
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = (29)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Donde R(s) es la entrada del sistema, E(s) el error producto de la diferencia que
se ejecutó con la retroalimentación, G(s) el bloque que se encuentra en el lazo
superior del sistema y H(s) el bloque que se encuentra en el lazo inferior.
Esta ecuación se le debe ingresar el valor de la entrada, en este caso una función
escalón unitario. Esta señal debe cambiar su representación al ser operada con la
transformada de Laplace dando como resultado:
𝑆 ∗ 𝑅(𝑠)
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (31)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Simplificando la ecuación (32) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.
1
𝐸𝑟𝑝 = (33)
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)
Hallando el valor del límite:
3.626 3.626
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )=( )=1 (34)
0 + 2.66 ∗ 0 + 3.626 3.626
La ecuación (33) se despeja y el valor del error en estado estacionario es: