INFORME PRÁCTICA 1.

INFORME PRÁCTICA 1.
Andrés Felipe Diaz 2015199880, Samuel Felipe García Bautista 201516513, María Paula Hernández
201619372 – UNIANDES.

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Key words—Simulink, Matlab, Sistemas dinámicos de lazo
abierto, Sistemas dinámicos de lazo cerrado.

I.INTRODUCCIÓN
Para lograr comprender los principios y el diseño de los
sistemas de control, es necesario primero pasar por los
conceptos básicos de los sistemas dinámicos. Por esta razón, el
laboratorio de este informe se centrará en utilizar programas
como Matlab y herramientas como Simulink para familiarizarse
con los sistemas dinámicos de lazo abierto, los de lazo cerrado Diagrama Sistema Dinámico con dos tanques de agua acoplados
y la identificación de estos sistemas. Este informe está
estructurado con el formato IEEE, por lo tanto, tendrá: una Así pues, el diagrama de bloques diseñado en Simulink se
sección destinada a la descripción de los procedimientos de las muestra en la figura 2, cuyos parámetros 𝐴1,2 son el área
tres practicas realizadas durante el laboratorio; un apartado con
transversal de cada tanque, 𝑎1,2 es el área del orificio de los
los resultados y sus respectivos análisis, además de respuestas
tanques 1 y 2, 𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 2 es la gravedad y γ representa el
a determinadas preguntas que están situadas en las guías de
porcentaje de flujo a re-direccionar desde la bomba al tanque 1-
laboratorio de cada practica; por último, las conclusiones
basadas en los análisis previos.

II.PROCEDIMIENTO
A continuación, se explicará cada una de las tres sesiones
desarrolladas a lo largo de la práctica uno, así mismo se
presentará el desarrollo y funcionamiento de cada sesión, de
manera individual.
A. Introducción a Sistemas en Lazo Abierto:
Para esta sesión práctica, se trabaja en la herramienta de
Matlab llamada Simulink, en la cual, se trabaja por medio de
diagramas de bloques. De este modo, se desarrolla un sistema
de dos tanques de agua acoplados, tal y como se observa en la
figura 1:
Sistema Dinámico diseñado en Simulink
Con lo anterior, para poder encontrar el flujo de agua
necesario para que el tanque 1 alcance la altura exacta de
1metro, se cogen las ecuaciones diferenciales que describen el
sistema dinámico, con los parámetros 𝐴1,2 = 1 𝑚2 , 𝑎1,2 =
0.1 𝑚2 y γ = 60% y por medio de la función solve de Matlab
(ver Fig. 3), se encuentran los valores para 𝑢(𝑡) y ℎ2 (𝑡), dando
como resultado que, con un flujo de agua, bombeado desde la
reserva hacia el tanque de 𝑢(𝑡) = 0.4420 𝑚3 /𝑠 los tanques y
ℎ1 (𝑡) 𝑦 ℎ2 (𝑡) alcanzarán una altura de 1m y 0.16m
respectivamente.

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INFORME PRÁCTICA 1.

Solución de Sistema dinámico en Matlab

B. Introducción a sistemas en Lazo Cerrado:

El procedimiento realizado en esta práctica consta de

implementar en Simulink el diagrama de la figura 4 con su
respectivo script en Matlab cómo se muestra en la figura 5.
Luego, se configura el bloque Step con: Step Time = Diagrama Sistema Dinámico en Simulink
1, Initial value = 0, Final value = 1, y Sample time = 0.
Después, se corre la simulación con 𝑇 = 100𝑠 y se grafica las
señales ℎ1 , ℎ2 y 𝑢 en un plot. Asimismo, realizar tres veces la
misma simulación con valores de la altura deseada ℎ𝑑 diferentes
modificando el 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑙𝑢𝑒 del bloque 𝑆𝑡𝑒𝑝. Por último, se
modifica el valor de 𝑎1 = 0.2𝑚2 para repetir los experimentos
anteriores una vez más.

Subsistema Planta Real

Diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado.
A partir de los datos de la simulación y con la ayuda de la
herramienta ident, se encontraron los parámetros con un modelo
fit al 90% para cada uno de los tanques mostrados en la figura
8. Seguidamente, se realizaron gráficos comparando tanto los
modelos de los tanques modificados y los originales.

Script de Matlab del sistema de bloques.

C. Introducción a Identificación de Sistemas:

Para el desarrollo de esta tercera parte de la práctica, se
implementa el diagrama mostrado en las figuras 6 y 7 en
simulink. Se definen las variables A1 = A2 = 1, a1 = a2 = 0.1,
g = 9.81, γ = 0.6 y T s = 0.001 en el script en matlab y se corre
la simulación asignando T= 100 s.

Función de transferencia Obtenida en Ident

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INFORME PRÁCTICA 1.

Posteriormente, se incrementó la entrada del sistema en un

10% y 100% respectivamente y se realizaron las gráficas
nuevamente. Después, se volvieron a hallar los modelos para el
sistema con la entrada al 100%.

III.ANÁLISIS Y RESULTADOS
A. Introducción a Sistemas en Lazo Abierto:
Teniendo en cuenta que, para obtener una altura de 1 metro
en el tanque uno, se necesita un flujo de agua bombeado
constante de 0.4429 m3 /s, se efectúan dos simulaciones con la
misma entrada 𝑢(𝑡) = 0.4429 m3 /s, pero con valores de γ =
0.1 y γ = 0.6, respectivamente. Así pues, para el lapso de 100
segundos, se introduce una entrada escalón 𝑢(𝑡) =
0.4429 m3 /s, tal y como se observa en la figura 17; cuya
respuesta, para un flujo re-direccionado al tanque uno de 𝛾 =
0.1 se ilustra en la figura 19, mientras que el comportamiento
del sistema con flujo re-direccionado de agua al tanque uno Grafica del sistema de lazo cerrado con 𝑎1 = 0.1𝑚2 y una altura
𝛾 = 0.6 se mira en la figura 18. deseada de ℎ𝑑 = 1𝑚.

Ahora bien, para una entrada 𝑢(𝑡) = 0.4429 m3 /s, la altura
del tanque uno se mantiene en 1 m, tanto para el caso de 𝛾 =
0.1 como de 𝛾 = 0.6, no obstante las alturas del tanque dos
diferenciaron para cada uno de los experimentos, siendo para el
caso de 𝛾 = 0.6 una altura de 0.16m, tal y como se halló en la
ecuación diferencial desarrollada en Matlab, mientras que para
el caso de 𝛾 = 0.1, la altura del tanque 2 fue de 0.81 m.
Cabe resaltar que el tiempo de establecimiento de las alturas
es más rápido en el caso de 𝛾 = 0.6 que del caso de 𝛾 = 0.1,
dado que, el tanque uno recibe mucha más cantidad de agua en
el caso uno, que en el caso dos, aparte de que el tanque dos
alcanza su punto de equilibrio en una altura mucho más
pequeña, lo que ayuda en que el tiempo de establecimiento sea
de 10s y no de 30s para el tanque dos y que el tiempo de
establecimiento sea de 20s y no de 40s como es en el caso de
𝛾 = 0.1 en el tanque uno.
Como se puede ver en la gráfica anterior, el flujo del agua 𝑢
crece rápidamente. Sin embargo, gracias al controlador, este
corrige el valor de 𝑢 teniendo en cuenta el error, calculado
mediante la diferencia de la altura deseada ℎ𝑑 y la altura del
tanque 1 ℎ1 . De esta forma, se puede apreciar cómo el
controlador consigue estabilizar el sistema estableciendo a 𝑢
con un valor de aproximadamente de 𝑢 = 0.44 𝑚3 /𝑠, logrando
configurar la altura del primer tanque en ℎ1 = 1𝑚 y el segundo
tanque en ℎ2 = 0.18𝑚 aproximadamente.
Luego, para comprobar la utilidad del sistema de lazo
cerrado, se realizan las simulaciones con ℎ𝑑 = 2.5𝑚 y ℎ𝑑 =
5. 𝑚. Estos fueron los resultados de dichas simulaciones:

B. Introducción a sistemas en Lazo Cerrado:

Al realizar la simulación con 𝑎1 = 0.1𝑚2 y una altura
deseada de ℎ𝑑 = 1𝑚 se obtuvieron los resultados mostrados en
la grafica de la figura 6:

Grafica del sistema de lazo cerrado con 𝑎1 = 0.1𝑚2 y una

altura deseada de ℎ𝑑 = 2.5𝑚.
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INFORME PRÁCTICA 1.

Grafica del sistema de lazo cerrado con 𝑎1 = 0.1𝑚2 y una Grafica del sistema de lazo cerrado con 𝑎1 = 0.2𝑚2 y una
altura deseada de ℎ𝑑 = 5𝑚. altura deseada de ℎ𝑑 = 2.5𝑚.

Como se puede ver en las figuras anteriores, a pesar de que

el valor de la altura deseada cambiara, el sistema seguía
presentando el mismo comportamiento, pero con las respectivas
alturas deseadas. Esto es posible gracias a la retroalimentación
de un sistema cerrado, ya que, gracias al calculo del error, el
controlador se hace cargo de estabilizar el sistema para
conseguir la altura deseada.

Por último, se cambia uno de los parámetros del sistema, en

este caso, el área del orificio que extrae liquido del tanque uno
al tanque dos 𝑎1 = 0.2𝑚2 . A continuación, se muestran los
resultados de la simulación con las tres alturas deseadas
anteriormente utilizadas y con 𝑎1 = 0.2𝑚2 :

Grafica del sistema de lazo cerrado con 𝑎1 = 0.2𝑚2 y una

altura deseada de ℎ𝑑 = 5𝑚.

Como se puede apreciar en las gráficas anteriores, el cambio

del parámetro anteriormente dicho cambio el comportamiento
del tanque 2. Al aumentar el área de la ranura, la velocidad con
la que el tanque 2 se llena es mucho mas rápido, por ende, le
dará mas tiempo a llenarse antes de que el tanque 1 se estabilice.
Sin embargo, el comportamiento del primer tanque fue muy
similar al de las simulaciones anteriores, esto nuevamente a que
el sistema es de lazo cerrado y puede reaccionar a cambios de
parámetros del sistema sin comprometer la estabilidad de este.

C. Introducción a Identificación de Sistemas:

Grafica del sistema de lazo cerrado con 𝑎1 = 0.2𝑚2 y una
altura deseada de ℎ𝑑 = 1𝑚.
Como se observa en la siguiente figura, se obtuvieron dos
gráficas, cada una en representación de uno de los tanques.
Primero que todo, se observan h1 y h2, las cuales representan
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INFORME PRÁCTICA 1.
las alturas de los tanques 1 y 2 respectivamente sin la
implementación de la identificación de parámetros, es decir,
únicamente con las variables dadas al principio. El tanque 1 se
estabiliza alrededor de 6m y el 2 en 1m. Seguidamente, se
observa en la gráfica las líneas de h1 mod1 y h2 mod1, las
cuales son las gráficas obtenidas después de la determinación
de parámetros por medio de la herramienta ident. Por lo tanto,
se observa que, para ambos tanques, esta se encuentra por
debajo de la altura antes de realizar el modelo,
aproximadamente 5 y 0,75m respectivamente. Finalmente, las
líneas correspondientes a h1 mod2 y h2 mod2 corresponden al
segundo modelo aplicado al sistema. En este caso, se encuentra
que la altura de los dos tanques a lo largo del tiempo estudiado
es mucho más alta que en los dos casos estudiados Grafica de modelos de tanques 1 y 2 con entrada al 100%
anteriormente, alrededor de 11 y 1,8 m.
IV.CONCLUSIONES Y SUGERENCIAS
A pesar de variar los parámetros del sistema, como lo fue la
cantidad de flujo de agua re-direccionada al tanque 1, la altura
de 1m a la cual este llegaba a estabilizarse, no cambió en lo
absoluto, debido a que, el flujo de agua bombeado desde la
reserva de agua se mantuvo constante; por lo que se puede
interpretar que, al no haber cambios en la entrada del sistema,
el tanque 1 no sufre cambio, mientras que el tanque 2 si lo hace.

Del mismo modo, el sistema al no tener retroalimentación, el

Gráfica de modelos tanque 1 y 2 con entrada al 10%
Posteriormente, al realizar el mismo procedimiento para una
entrada del 100%, se obtuvo la siguiente gráfica. En esta grafica
se observa que las alturas de los tanques para el sistema original
y la primera modificación son muy similares. Cerca de 5m para
el primer tanque y 0,75m para el segundo. Estas alturas para la
segunda modificación son mucho mayores tanto para el primero
como para el segundo tanque, siendo 10m para el primero y
cerca de 1.6 para el segundo. Sin embargo, en este segundo
caso, con las condiciones iniciales al 100% las alturas de los
tanques son un poco menores en comparación al experimento
anterior.
cambio de algún parámetro afectará de manera significativa o
no, al control del sistema, con lo cual, cambiar el flujo
bombeado, el área de los orificios de los tanques, o la altura de
los mismos, hará que el sistema no tenga una respuesta deseada.
Así pues, una posible solución es implementar sistema de
control en lazo cerrado o con retroalimentación de tal forma que
la respuesta del sistema se ajuste a las variaciones del mismo.
Mas específicamente, el sistema de lazo cerrado se
caracteriza por calcular el error, mediante la diferencia que hay
entre la altura deseada y la resultante del sistema. Esto le
permite al controlador regular el flujo dependiendo de la salida
del sistema, e independientemente de los parámetros de este
siempre y cuando el sistema pueda ser estable y el segundo
tanque no se desborde por el exceso de flujo.

¿QUÉ APRENDÍ EN ESTA PRÁCTICA?

Andres Felipe Diaz: El uso, tanto de sistemas en lazo Abierto, como de sistemas en lazo Cerrado, son de gran utilidad a la hora
de estudiar, comprender y prever el comportamiento de Sistemas dinámicos. Del mismo modo, el entender que la implementación
de los sistemas de lazo cerrado son mejores en comparación que los sistemas de lazo abierto, dado que, pueden mantener una
respuesta esperada a perturbaciones y cambios en los parámetros del mismo. Por otro lado, la herramienta Simulink de Matlab es
bastante útil, en el momento de reconstruir por medio de diagramas de bloques una ecuación que describa a un sistema. Así mismo,
el tratar de identificar un sistema, observando la salida del mismo, con una entrada determinada, como lo es en el caso de la
herramienta Ident, que asigna una función de transferencia que describa mejor el comportamiento de un sistema.

Samuel Felipe García: la utilidad del programa Matlab y por ende la herramienta Simulink para la simulación y diseño de control
de sistemas dinámicos. Del mismo modo, los conceptos básicos de los sistemas de lazo abierto y cómo no es recomendable usar
este sistema, debido a su incapacidad de mantenerse funcional al momento del cambio de algún parámetro. Asimismo, comprendí
la utilidad de los sistemas de lazo cerrado y cómo estos solucionan los inconvenientes de los sistemas anteriormente mencionados.
Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado terminan siendo mas confiables y viables en el diseño de control de sistemas dinámicos.
Por último, entendí las limitaciones que tiene la modelación lineal de un sistema dinámico no lineal, siendo principalmente que
este modelo solo funciona en un rango cercano al punto en donde se hizo la modelación. O en otros casos, directamente si el
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INFORME PRÁCTICA 1.
sistema varía y es muy errático la modelación lineal no sería fiable.

María Paula Hernández: A lo largo del desarrollo de las prácticas y del respectivo informe obtuve varios conocimientos
importantes en el área de análisis de sistemas de control. Primero que todo, la determinación, aplicaciones e importancia de sistemas
tanto de lazo cerrado como lazo abierto, igualmente, el análisis de sistemas de control mediante la determinación de parámetros y
algunas maneras de identificar estos parámetros. Adicionalmente, a reconocer la importancia de la implementación de los sistemas
de control en el mundo que nos rodea. Por otra parte, estos aprendizajes van acompañados de la utilización de herramientas
computacionales tales como matlab o simulink para facilitar los respectivos análisis.

Anexos

Flujo de Agua Bombeada u(t)=0.4429 m^3/s en Sistema de lazo abierto

Altura de tanques con flujo de agua bombeada de 0.4429 m^3/s con 60% del flujo re-direccionado al tanque 1.
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INFORME PRÁCTICA 1.

Altura de tanques con flujo de agua bombeada de 0.4429 m^3/s con 10% del flujo re-direccionado al tanque 1.