METODOLOGÍA DE SINTONIZACIÓN ACELERADA DE LOS LAZOS DE CONTROL

PARA UNA PLATAFORMA AÉREA NO TRIPULADA DE TIPO QUADCOPTER.

Landino P. Eduardo A., Sarcos C. Rafael A.

Escuela de eléctrica, Facultad de Ingeniería.
Universidad Rafael Urdaneta, Zulia-Venezuela.
eduardolandino@hotmail.com , rafaelsarcos@hotmail.com .

RESUMEN

El objetivo principal de esta investigación consiste en la sintonización acelerada de los

lazos de control de un VANT de tipo quadcopter, en específico el prototipo Turnigy SK-450
Quadcopter. Se trabajó con técnicas y teorías de sistemas de control, y de la misma forma
se contactó al fabricante del prototipo utilizado para obtener más información sobre su
funcionamiento. En primer lugar se estudiaron todos los aspectos de la aeronave tanto del
hardware como del software, de la misma manera se identificaron los lazos de control de
vuelo y navegación que rigen VANT. Las pruebas que se realizaron con el prototipo fueron
de naturaleza experimental, esto implica un proceso más empírico, ya que normalmente el
proceso de sintonización de los lazos de control es partiendo de un modelo matemático lo
cual implica gran cantidad de tiempo, en esta investigación se realizó un proceso más
rápido lo cual quedará como referencia para pruebas futuras. Como resultados se obtuvo
una correcta sintonización de los lazos de control del Turnigy SK-450 Quadcopter, de igual
manera la realización de estas pruebas arrojó parámetros de control con los cuales fue
posible la correcta sintonización de todos los lazos del prototipo.

Palabras Claves: Sintonización acelerada, Vehículo aéreo no tripulado, Quadcopter, Lazos

de Control, SK-450.
METHODOLOGY OF ACCELERATED OH THE CONTROL LOOPS FOR UAV
PLATAFORM OF TYPE QUADCOPTER
ABSTRACT
The main objective of this investigation is the tuning of the control ties of an unmanned
aerial vehicle (UAV), specifically the quadcopter Turnigy SK-450. Control system
techniques and theories were used, and in the same way the manufacture of the prototype
was contacted to get more information about its functions. First, all the aspect of the
aircraft, were studied such as the hardware and the software, in the same way the air and
navigation control ties that govern these airships were identified. The proofs that were
realized to the quadcopter were experimental nature; this involves a more empirical
process, because normally, the process of the tuning of the control ties it’s based on a
mathematical model that implied a great amount of time, in this investigation a faster
process was used which will be a reference for future proofs. As final results, the correct
tuning of the control ties of the quadcopter Turnigy SK-450 was obtained similarly the
realization of the proofs threw control parameters with which it was possible the correct
tuning of all the control ties prototypes.
Keywords: Unmanned aerial vehicle, Quadcopter; Control ties, SK-450, Tuning.
 INTRODUCCIÓN

Un vehículo aéreo no tripulado (VANT) no es más que una aeronave que es capaz

de volar sin tripulación alguna, su capacidad de navegar sin presencia de algún tripulante es

debido a que puede ser controlada desde tierra por medio de dispositivos de radio control o

de forma autónoma mediante lazos de control retroalimentados (Control a lazo cerrado) con

parámetros capaces de regular el sistema.

La aeronave que se utilizó en el presente trabajo de investigación es un vehículo

aéreo no tripulado de tipo quadcopter, específicamente el Turnigy SK-450 Quadcopter. Un

quadcopter es un tipo de helicóptero que posee cuatro rotores, en este tipo de aeronave al

igual que todos los VANT puede realizar diferentes tipos de movimientos, vuelo

estacionario, despegue y aterrizaje.

En esta investigación el estudio del Turnigy SK-450 quadcopter se central en la

sintonización de sus lazos de control sin partir de un modelado matemático, sino de un

proceso el cual involucra pruebas experimentales para de esta manera registrar datos con

los cuales se pueda sintonizar los lazos de control de la aeronave. Adicionalmente esta

investigación pretende la sintonización de los lazos de control de una forma más rápido de

lo usual lo cual permite un ahorro de tiempo considerable, ya que se dará por medio de un

proceso acelerado con respecto a los normalmente utilizados en esta aérea, que implican un

estudio más a profundidad de la aeronave y su funcionamiento.

Para el cumplimiento del objetivo en el cual se centra esta investigación, el presente

trabajo especial de grado se encuentra dividido en cuatro capítulos, en ellos se presenta el

problema, el marco teórico, el marco metodológico y el análisis e interpretación de los

resultados.

En el capítulo I, el cual es denominado El Problema, se presenta el planteamiento y

formulación del problema, el objetivo general y los específicos, la justificación y la

delimitación de la investigación.

En el capítulo II, Marco Teórico, se presenta los antecedentes del trabajo de

investigación, las bases teóricas sobre las cuales se fundamentan la presente estudio, la

definición de términos básicos y el cuadro de variables, el cual desglosa los distintos

objetivos , variables, dimensiones e indicadores de la investigación. En el capítulo III, se

presenta el Marco Metodológico en el cual se describe la clasificación de la investigación

según su tipo y diseño, de igual manera se define la población y muestra de la

investigación, al igual que se presenta las fases de la misma.

En el capítulo IV se presenta el análisis e interpretación de los resultados, en el

mismo se comenzará estudiando todos los aspectos de la estructura del Turnigy SK-450

quadcopter de su hardware y de su software, de la misma manera se identificarán los lazos

de control que rigen los movimientos del quadcopter, posteriormente se realizarán las

pruebas con las cuales obtendremos los parámetros para así poder sintonizar la aeronave, y

finalmente se analizarán estos parámetros obtenidos y se dará una conclusión al respecto.

Se finaliza presentando las conclusiones y recomendaciones del estudio,

complementada con un conjunto de anexos.

 METODOLOGIA

El estudio toma en un alcance aplicativo, debido a la implementación de una nueva

metodología para la sintonización de los lazos de control de VANT. La población del

estudio está representada por todos los VANT de tipo Quadcopter y cuya configuración sea

en X. Como muestra se tomo el prototipo Turnigy SK-450 Quadcopter, el cual es

representativo para cualquier VANT de tipo quadcopter y cuya configuración sea en X. La

recolección de dato fue a través de observaciones directas, indirectas y documentales, así

mismo el instrumento de recolección de dato fue por medio de videos con los cuales se

observo el comportamiento del prototipo.

El trabajo de investigación se desarrolló a través de tres (3) fases, la primera fase

consistió en el estudio del prototipo, su arquitectura de hardware y sus elementos de

software, y de igual manera la identificación de sus lazos de control. La segunda fase se

enmarco en el diseño de experimentos para la recolección de data y en el análisis del

comportamiento del prototipo. La tercera y última fase se basó en la implementación de una

metodología acelerada para la sintonización de los lazos de control del prototipo.

 RESULTADOS

Descripción de la Arquitectura de Hardware y Software del Prototipo a Utilizar de

Tipo Quadcopter.

El enfoque de la investigación se basa en el prototipo Turnigy SK-450 Quadcopter,

por lo tanto la descripción de la arquitectura de hardware y software que se dará será

específicamente sobre este prototipo, y corresponde con lo indicado en la (figura 1).

Figura 1: Diagrama de arquitectura del Hardware y Software del prototipo SK-450

Como se observa en el diagrama anterior los elementos que conforman la arquitectura del

hardware del prototipo son en primer lugar el chasis, el cual le da la estructura y rigidez al

quadcopter. El IMU también forma parte de su hardware, y es en el donde se encuentran el

conjunto de sensores (giróscopos y acelerómetros), así mismo posee un pantalla y cuatro

(4) pulsadores con los cuales es posible ingresar a su configuración.

De la misma manera los pre-actuadores forman parte del hardware, y son ellos los

encargados de controlar la velocidad a la cual se mueven los motores los cuales son otra

pieza del hardware del prototipo junto con las hélices, los motores y las hélices son parte de

los actuadores del quadcopter, y son los que le dan movimiento al SK-450. Por último,

también forman parte del hardware del quadcopter la batería, el emisor de señal remota y el

receptor de señal remota [1].

En cuanto al software del Turnigy SK-450 quadcopter fue imposible tener acceso a él, ya

que este prototipo pertenece a los ARTF de software propietario, lo cual restringe la

posibilidad acceder a su software.

Identificación de los lazos de control de la plataforma aérea no tripulada de tipo

quadcopter de su vuelo y navegación.

El vuelo del Turnigy SK-450 quadcopter es controlado por medio un sistema de control a

lazo cerrado [2], este sistema de control está dividido en un lazo de control (cerrado) por

cada uno de sus movimiento (Alabeo, Cabeceo, Guiñada, Colectivo o Vertical) (figura

4.12), de esta forma el vuelo y navegación del quadcopter siempre será de alguna manera

controlable.

• Lazo de control del Alabeo (ROLL).

El sistema de control del alabeo o roll es a través de un controlador PI, sin

parámetro derivativo.
El movimiento de alabeo se presenta cuando el quadcopter realiza movimientos a

los lados, bien sea derecha o izquierda.

• Lazo de control del cabeceo (PITCH).

De la misma forma que el lazo del control del alabeo (ROLL), el lazo de control del

cabeceo se presenta con un control PI, con los mismos parámetros proporcional e

integral que posee el ROOL. El movimiento de cabeceo en las aeronaves es el

encargado de dar el movimiento hacia adelante o hacia atrás, para ello es necesario

que los motores traseros aceleren con respecto a los delanteros para que el

movimiento sea hacia delante; en caso de que los motores delanteros aceleren con

respecto a los traseros el movimiento es hacia detrás.

Figura 2: lazo de control del PITCH y ROLL

• Lazo de Control de Guiñada (YAW).

Igualmente que los dos anteriores posee un control PI, a diferencia que ambos

valores de los parámetros son iguales. El movimiento de guiñada es totalmente

rotacional, es decir, representa un movimiento de giro, para ello es necesario que

los motores que giran en el mismo sentido aceleren con respecto a los dos restantes

para que de esta manera se dé el giro en el sentido de giro los motores que aceleran.

Figura 3: Lazo de control de YAW.

 • Lazo de Control del Colectivo o Vertical.

A diferencia a todos los anteriores este lazo de control únicamente posee parámetro

proporcional, además es el encargado de darle altura al quadcopter, es decir, se

encarga de que los motores giren a la misma velocidad, permitiendo que la

aeronave se eleve sin moverse en ninguno de los movimientos mencionados

anteriormente [3].

Figura 4: Lazo de control de colectivo o vertical.

Diseño del experimento de recolección de data para la caracterización del desempeño

de la plataforma aérea no tripulada de tipo quadcopter.

[4]
Para la realización de las pruebas , en primer lugar fue necesario definir los elementos o

materiales con los cuales se diseñaría la estructura final del montaje. Los materiales

seleccionados fueron: cuatro (4) estructuras rígidas para dar soporte y dos (2) cintas de

amarre para sujetar al prototipo.

De la misma manera se definieron las cinco (5) pruebas a realizarse para observar el

comportamiento del prototipo con diferentes parámetros.

La primera prueba se realizó con los parámetros originales del SK-450, la segunda prueba

se realizó dándole un incremento proporcional a ambos parámetros para de esta manera

observar como respondía le quadcopter con cada uno de estos incremento.

El procedimiento de la tercera prueba fue incrementando el valor integral del controlador

PI, dejando de esta manera el valor proporcional fijo; no obstante al observar el

comportamiento del quadcopter se incremento del valor proporcional y se dejó nuevamente

fijo en este valor.

Seguidamente la cuarta prueba tuvo procedimiento similar a la tercera, con la diferencia de

que esta vez el valor integral se dejó fijo y el valor proporcional se fue incrementando para

observar el comportamiento, el valor integral se incremento y se dejo de la misma manera

fijo para de esta manera volver a observar el comportamiento cuando se incrementaba

escalonadamente el valor proporcional.

Análisis de las pruebas realizadas incrementando los parámetros del control integral y

dejando el control proporcional constante

Una vez realizadas todas la pruebas para el estudio del comportamiento del prototipo fue

posible analizar todas estas y de esta manera determinar cual arrojo el mejor

comportamiento.

La prueba realizada con los parámetros originales del quadcopter dejo un comportamiento

erróneo, en donde se observan movimientos muy poco agresivos, lentos y con muchas

oscilaciones, el controlador con estos parámetros entrega como resultado una respuesta no

deseada.
La segunda prueba realizada incrementando proporcionalmente ambos valores iba

arrojando una mejor respuesta a medida que se iban incrementando los valores, es decir, iba

aumentando su agresividad y rapidez de respuesta, lo cual dejo como resultado un

comportamiento en acertado.

Los resultados de la tercera prueba arrojo una respuesta asertiva, las oscilaciones se fueron

reduciendo a medida que se incrementaba el valor Integral pero los movimientos realizados

eran muy lentos hacia ambos lados. Luego se incremento el valor proporcional y de dejó

fijo para de esta manera incrementa nuevamente el valor integral, esta vez se tuvo una

respuesta similar al observado en anteriormente a diferencia de que esta vez la agresividad

de la aeronave era mayor.

En la cuarta prueba se tuvo un comportamiento de la aeronave totalmente diferente a las

pruebas realizadas anteriormente debido al bajo valor integral el cual no era suficiente para

suavizar los movimientos rápidos que a su vez fueron aumentando a agresividad. El valor

integral se aumentó y se dejo fijo en ese valor, y nuevamente se comenzó a incrementar el

valor proporcional lo cual dejo una respuesta cada vez mejor.

Por último la quinta prueba, dejo como resultado la carencia del control integral por parte

del lazo de control de colectivo, lo cual no permitió la elevación del prototipo debido a la

gran agresividad que mostraba al momento de elevarse. Por otro lado, el comportamiento

del lazo de control de guiñada se pudo observar de un amanera correcta.

Implementación de una metodología acelerada utilizando los datos experimentales

obtenidos para la sintonización de los lazos de control de una plataforma aérea no

tripulada de tipo quadcopter.

Existen distintos escenarios en los cuales es posible la implementación de una metodología

de sintonización, estos escenarios se muestran en la siguiente figura:

Figura 5: Escenarios posibles para sintonizar lazos de control.

Identificado el escenario en el que se enmarca la investigación, se deben definir pasos a

seguir para la correcta implementación de la metodología de sintonización, en estos pasos

se ejecutan actividades como: identificación general de quadcopter, validar su buen

funcionamiento, diseñar experimentos, definir materiales a utilizar, realizar el montaje del

experimento y por ultimo realizar las pruebas al prototipo con diferentes parámetro y

observar su respuesta. Dependiendo la respuesta obtenida en las pruebas realizadas de debe

implementar lo siguiente:
Figura 6: Metodología de sintonización acelerada.

CONCLUSIONES
• La arquitectura del hardware del prototipo SK-450 quadcopters de la marca

Turnigy constituyen elementos de nueva tecnología, que facilitan y garantizan el

buen funcionamiento de las acciones de control que requieren estos Vehículos

Aéreos No Tripulados (VANT); ya que posee un controlador KK 2.0 del mismo

fabricante, con lazos de control integrado, con los cuales se regulan con mucha

precisión los diferentes movimientos de la aeronave (Alabeo, Cabeceo, Guiñad,

Colectivo o Vertical), pues los sensores que tiene asociado controlan efectivamente

tanto la aceleración como la posición de la aeronave.

• El software del controlador KK 2.0 no es un software libre ya que el

fabricante no otorga acceso a él (software dedicado), porque reside dentro del

controlador, pero si permite con mucha facilidad cambiar su configuración,

mediante cuatro (4) pulsadores y una mini pantalla led en la cual se pueden

visualizar el valor de los parámetros a configurar.

• El SK-450 quadcopter posee cuatro (4) lazos de control cerrados,

denominados: lazo de control de alabeo, lazo de control de cabeceo, lazo de control

de guiñada y el lazo de control colectivo. La presencia de lazos de control cerrados

garantiza la controlabilidad de los VANT, ya que estos dispositivos no son

controlables a lazo abierto de manera autónoma.

• El experimento realizado se basó en realizar pruebas a los lazos de control de

la aeronave, las primeras pruebas fueron realizadas a los movimientos de alabeo y

cabeceos para obtener data de sus comportamiento, dicho experimento se montó

sujetando la aeronave por uno de sus eje rígidos, es decir, por el extremo de 2 (dos)

motores de la aeronave.
• Para la realización de las pruebas de los lazos de control de guiñada y el

colectivo se dispuso a sujetar al quadcopter por el protector rígido superior que

resguarda la integridad física del IMU, se sujetó de esta manera ya que los
 asociados a estos lazos de control requieren moverse rotacionalmente (guiñada) y

elevarse (colectivo), teniendo que estar libre el quadcopter.

• Al analizar la primera prueba al quadcopter se hizo evidente que los lazos de

control no estaba sintonizados de la madera correcta debido a que la aeronave tenía

una respuesta no agresiva y se presenciaban muchas oscilaciones en sus

movimientos
• Analizando las pruebas en donde se incrementaban ambos valores de los

parámetros proporcionalmente se observando cada vez una mejor respuesta de los

lazos de control, en este lote de prueba se logró observar de inmediato el

comportamiento deseado del quadcopter, se realizaron más pruebas en donde se

variaba un solo valor de los parámetros mientras que el otro permanecía contante

pero las respuestas no fueron las deseadas

• Para que los lazos de control estén sintonizados correctamente y obtener una

respuesta deseada por parte del controlador, es necesario incrementar de manera

proporcional todos los valores de los parámetros de los lazos de control.

• La metodología implementada cumplió cabalmente los objetivos planteados,

ya que permite comprender el comportamiento del quadcopter bajo estudio, ofrece

ventaja de ahorro de tiempo y esfuerzo, representando un avance tecnológico para

la universidad y el país, ya que no fue encontrado un antecedente de alguna

metodología parecida a la implementada.

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA

1.- Pagina de Hobbyking.

2.- Ogata, K. (1998). Ingeniería de Control Moderna. Tercera Ed. Minnesota, Estados

Unidos: Pearson Educación.

3.- Redolfi, J. y Henze, A. (2011). Cuadricóptero Autónomo de Arquitectura Abierta, QA3.

Proyecto Final del Centro de Investigación de Informática para la Ingeniería.

4.- Kharsansky, A. (2013). Diseño e implementación de un sistema embebido de control de

actitud para aeronaves no tripuladas. Tesis de Grado de Ingeniería Electrónica. Universidad

de Buenos Aires. Argentina.