TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE SAN FELIPE DEL PROGRESO

INVESTIGACIÓN II

ALBERTO ALONSO RODRIGUEZ REYES

I.Q WILBERTH NAVARRETE CELESTINO

MATERIA:

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

I.Q 802

SAN FELIPE DEL PROGRESO EDO. DE MÉXICO 02 DE MARZO DE 2019

Contenido
DEFINICIONES............................................................................................................................... 3
MODELOS DE PROCESOS QUÍMICOS ................................................................................... 4
LINEALIZACIÓN DE SISTEMA .................................................................................................... 5
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN ................................................................................................ 6
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ........................................................................................... 9
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR ......................................................................................... 12
CONCLUSIÓN .............................................................................................................................. 15
REFERENCIAS............................................................................................................................. 16
DEFINICIONES

Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para

lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos,
biológicos, económicos, sociales y otros.

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una

serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a
un resultado final

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar
cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el
sistema que se quiere controlar.

Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la

variable controlada.

Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el

desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le
denomina perturbación interna, caso contrario la Perturbación es externa.

Definición de control

Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o

sistema.

También se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para

conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma deseada.

En el sistema de control nos vamos a encontrar:

In: Variables de entrada: Indican que es lo que se debe hacer el sistema.

Out: Variables de salida: Son el efecto producido por el sistema.

Perturbaciones: Son variables ajenas al sistema pero que pueden influir en su

funcionamiento y no podemos controlar

Variables de control: Son variables internas del sistema que se emplean para su
funcionamiento.

Sistemas de control:
Considere un sistema como en la figura

Diseño: El diseño de un sistema de control requiere determinar el efecto de las

perturbaciones y las entradas manipuladas sobre las salidas del proceso.

MODELOS DE PROCESOS QUÍMICOS

Modelo matemático.

Descripción matemática de las características dinámicas del sistema basada en

una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseñarse en
detalle o construirse físicamente.
Ecuaciones diferenciales y en diferencias.

Los modelos matemáticos se describen en términos de ecuaciones diferenciales.

Ecuación Diferencial Lineal e Invariante en el Tiempo, es aquella en la cual una

variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales;
ejemplo:

d2 d
2
x  3 x  6x  0
dt dt
Posee coeficientes constantes en todos los términos, por lo que también se llama
ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes.

Ecuación Diferencial Lineal Variante en el Tiempo, es aquella en la cual una

variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales; a
diferencia con la anterior, algunos de los coeficientes de los términos pueden
involucrar a la variable independiente, ejemplo:

d2
x  1  cos 4t x  0
dt 2
Recordar. Una ecuación es lineal, cuando no contiene potencias, productos u otras
funciones de las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal, ejemplo:
d2
2
 d
x  x 2  1 x  2x  0
dt
dt
d2 d
2
x  x  x  x3  0
dt dt

LINEALIZACIÓN DE SISTEMA
Linealización es el proceso que permite aproximar un sistema no-lineal a un
sistema lineal.

Esta técnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinámicos y en el

diseño de sistemas de control por las siguientes razones:

1. Se cuenta con métodos analíticos generales para la solución de sistemas

lineales. Por lo tanto, se tendrá una solución general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los parámetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solución por computadora da una solución del comportamiento del sistema
 valida solo para valores específicos de los parámetros y de las variables de
entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseño de un sistema
de control han sido limitados a procesos lineales

Clasificación de los sistemas

Sistemas lineales.

Las ecuaciones que constituyen al modelo son lineales; a estos sistemas se les
puede aplicar el principio de superposición (la respuesta producida por la aplicación
simultánea de dos funciones de excitación diferentes o entradas, es la suma de las
dos respuestas individuales).

Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las

ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones
simples.

Sistemas no lineales

Son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales, la característica

más importante es que el principio de superposición no es aplicable.

A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con

frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación.

En un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que

el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede
considerar lineal.

Un estudio demuestra que los sistemas lineales son realmente lineales dentro del
rango de operación limitado.

Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático

lineal se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y diseño.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Para calcular la respuesta temporal, libre más forzada, ante cualquier entrada y
conjunto de condiciones iniciales y la respuesta en frecuencia en régimen
permanente para entradas constantes o senoidales. Con este bagaje teórico es
posible afrontar el análisis de cualquier sistema dinámico, sea cual sea su orden,
con la única restricción de la linealidad y la invarianza temporal. Sin embargo, una
parte considerable de los sistemas dinámicos que se encuentran en aplicaciones
industriales se corresponden con sistemas de orden bajo, primer y segundo orden,
por lo que conocer en detalle las características de la respuesta temporal y de la
respuesta en frecuencia de este tipo de sistemas agiliza en gran medida su análisis
y muchas de las decisiones de diseño. Esta razón justifica un estudio
pormenorizado de este tipo de sistemas.
Clasificación de los sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener

el polinomio del denominador de primer grado. En función de cómo sea el
numerador, se consideran tres tipos de sistemas de primer orden:

1. Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como

numerador.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K,

que coincide con la ganancia estática G (0), y la constante de tiempo 𝜏. La ganancia
estática K puede tener cualquier signo, sin embargo, para que este sistema sea
estable se debe cumplir que 𝜏 > 0. Teniendo en cuenta esta restricción, no se
incluye el caso particular del integrador G(s) =1/s.

2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K,

que en este caso no coincide con la ganancia estática G(0) que es igual a 0, y la
constante de tiempo 𝜏. La ganancia K puede tener cualquier signo, mientras que 𝜏
debe ser positivo para que el sistema sea estable.

3. Sistema de primer orden con cero no nulo.

En este último caso, los parámetros son la ganancia K, que vuelve a coincidir con
la ganancia estática G(0) como en el sistema de primer sin cero, la constante de
tiempo T asociada al cero y la constante de tiempo 𝜏 asociada al polo o constante
de tiempo del sistema. La ganancia K y la constante de tiempo T pueden tener
cualquier signo, mientras que 𝜏 debe ser positivo para que el sistema sea estable.

En las figuras 5.1, 5.2 y 5.3 se muestran tres ejemplos de circuitos electrónicos
montados con amplificadores operacionales, resistencias y condensadores cuyas
funciones de transferencia se corresponden, respectivamente, con las de los tres
tipos mencionados de sistemas de primer orden. Se propone al lector la tarea de
demostrar que las funciones de transferencia de estos circuitos se corresponden
con las presentadas previamente para cada tipo de sistema de primer orden.

Figura 5.1. Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden

sin cero.
Figura 5.2. Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden
con cero nulo o derivador filtrado.

Figura 5.3. Circuito electrónico correspondiente a un sistema de primer orden

con cero no nulo.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por
una ecuación diferencial de segundo orden:
d2y dy
a2 dt2 + a1 dt + a0 y = bf (t)

Si a0 0:
2 d2y dy
τ dt2 +2 ζτ dt + y = Kp f (t)
donde τ 2 = a2 , 2 ζτ = a1 y Kp = b . Las nuevas constantes son:
a0 a0 a0
τ es la constante de tiempo (o período natural del sistema)
ζ es el coeficiente (o factor) de amortiguamiento

• la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los sistemas
Kp es
de primer orden

Tomando variables de desviación y condiciones iniciales iguales a cero, la función

de transferencia queda como:
tt(s)= Kp
τ 2 s2 +2 ζτs +1

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres categorías:

Procesos consistentes en dos o más procesos de primer orden, en serie o en
paralelo, por los que fluye materia o energía.
Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industria,
algunos ejemplos son los manómetros o las válvulas neumáticas.
Un proceso con su controlador presenta una dinámica de segundo orden o de
orden superior.
Respuesta a una entrada en escalón
La salida de un sistema de segundo orden a una entrada de tipo escalón es:

y(s)= Kp M τ 2 s +2 ζτs +1 s

Para poder descomponer la respuesta en fracciones simples y poder obtener la

respuesta en tiempo real hay que hallar las raíces del denominador:
− ζ ± √ζ2 − 1
s1, s2 =

τ
Figura 5.1. Respuesta de diferentes sistemas de segundo orden a un escalón
unidad según su coeficiente de amortiguamiento.
La respuesta es oscilatoria y se pueden definir los siguientes parámetros
característicos:
Overshoot (disparo):
Overshoot = A = exp. − πζ Σ
B √
1 − ζ2
El overshoot aumenta al disminuir el coeficiente de amortiguamiento. Para el caso
límite de que el coeficiente de amortiguamiento tienda a 1, el overshoot también
tiende a 1.
Razón de disminución (decay ratio):
Razón de disminución = C = exp. − 2πζ Σ= overshoot 2
A

Período de oscilación:
Si ζ = 0, T =2πτ es el período natural de oscilación.
Tiempo
• de respuesta (response time): Un sistema su amortiguado alcanza su
valor estacionario de manera oscilatoria cuando el tiempo se hace infinito. A
efectos prácticos se toma como tiempo de respuesta el necesario para que la
salida del sistema esté dentro del
± 5% de la respuesta estacionaria y permanezca en ese intervalo.

• time: De esta manera se caracteriza la velocidad con la que responde el

Rise
sistema sub amortiguado. Se define como el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar su valor estacionario por primera vez. Es importante resaltar que cuanto
menor es el coeficiente de amortiguamiento, menor es el rise time pero mayor es
el overshoot .
Sistemas de Orden Superior:
INTRODUCCIÓN
Esta práctica se divide en tres apartados: inicialmente se realiza la identificación
experimental de un modelo aproximado de Primer Orden Más Tiempo Muerto
(POMTM) a partir de la respuesta escalón de un sistema de orden superior. Este
tipo de modelos es muy utilizado en control de procesos químicos, ya que la
mayoría de estos sistemas dinámicos presentan una curva de reacción
monótonamente creciente que se ajusta muy bien a dicho modelo.
El modelo POMTM es en el que se basan algunas de las reglas empíricas de
sintonía de controladores PID. Por lo que será el que se utilice en las prácticas
posteriores.

El segundo apartado se dedica al estudio de la estabilidad de un sistema

realimentado aplicando el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuación característica del
mismo. Finalmente, en el tercer apartado se analiza las respuestas escalón y
rampa de sistemas realimentados de tipo 0 y 1.

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Este apartado se dedica a la obtención de modelos de orden reducido. En primer

lugar, se dan las pautas a seguir para identificar un modelo de POMTM a partir de
la respuesta escalón experimental. Este tipo de aproximación es aplicable cuando
la respuesta es monótonamente creciente, que es el caso de muchos procesos
industriales. De hecho, es el modelo de proceso que utilizan algunas de las reglas
de sintonía de PIDs más conocidas.
A continuación, se estudia el efecto de los polos (retrasar la respuesta) y el de los
ceros (adelantar la respuesta) y se obtienen conclusiones que permiten encontrar
un modelo de orden reducido basándose en los criterios de “cancelación polo-
cero” (un cero próximo a un polo cancela el efecto de este sobre la respuesta) y de
“polos dominantes”, polos cuya componente temporal es la principal en la
respuesta transitoria.

Identificación experimental de un modelo de POMTM

En este apartado vamos a ver cómo obtener un modelo aproximado de primer
orden más tiempo muerto (POMTM) a partir de la curva de reacción de un proceso
(respuesta a entrada escalón).
El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada/salida y sólo es
aplicable si la salida es monótonamente creciente.

La aproximación consiste en identificar a partir de la curva experimental el polo

dominante del proceso ( ) y sustituir los polos no dominantes por un retardo puro.
El tercer parámetro de la función de transferencia es la ganancia del sistema. Por
tanto, la función de transferencia del modelo aproximado es:

Método 1. Trazado de la tangente de máxima pendiente

trazar la tangente a la curva de reacción de máxima pendiente (recta tangente en
el punto de inflexión)
tm: punto de corte de la tangente de máxima pendiente con el valor inicial de la
salida
: punto de corte de la tangente de máxima pendiente con el valor final de la
salida (ver figura)

La siguiente figura ilustra la forma de identificar los 3 parámetros del modelo de

POMTM.

Inconvenientes:
Trazar la tangente de máxima pendiente, especialmente si la salida está
contaminada por ruido
Comportamiento extremo. Es decir, pendientes muy grandes o muy pequeñas
Alternativa: basarse en dos puntos de la curva
CONCLUSIÓN

Se concluye que la utilización de la Dinámica de Sistemas en la enseñanza de

conceptos ambientales actúa como pauta que conecta diferentes campos del
conocimiento requeridos para la comprensión de la situación ambiental actual del
planeta, convirtiéndose así en una herramienta para la transdisciplinariedad.

Estos modelos desarrollados en el marco de una actividad académica aportan y

procuran el mejoramiento de la calidad de la educación ambiental en diferentes
áreas, ya que estos recrean y simulan comportamientos de interés en el desarrollo
curricular de las ingenierías, buscando darle una mayor rigurosidad en términos de
conocimiento al componente ambiental que debe ser interdisciplinar.
REFERENCIAS
 Sterman, J. (2000). Business Dynamics, Systems thinking and modelling for
a complex world. McGraw-Hill.
 Aracil, J. y Gordillo, F. (1997). Dinámica de Sistemas. Madrid: Alianza
Editorial S.A.
 Forrester, J. (1992). La Dinámica de Sistemas y el Aprendizaje del Alumno
en la educación escolar. Proyecto Educativo Dinámica de Sistemas. Grupo
de Dinámica de Sistemas Escuela de Administración Massachusetts
Institute of Technology.
 Meadows, D.H., Meadows, D.L., Randers, J. y Behrens, W. (1972). Los
límites del crecimiento: informe al Club de Roma sobre el predicamento de
la Humanidad. Fondo de Cultura Económica.
 Redondo, J. y Solano, J. (2010). Dinámica de sistemas aplicada a la triada:
población, generación de residuos y calidad ambiental. Una perspectiva que
integra: la dinámica de sistemas y los sistemas dinámicos. VIII Congreso
Latinoamericano de Dinámica de Sistemas.
 Andrade, H., Maestre, G. y López, G. (2008). La lúdica y las redes humanas
como estrategia para promover la sostenibilidad de la incorporación de la
dinámica de sistemas en las escuelas colombianas. VI encuentro
Colombiano de Dinámica de Sistemas.
 Senge, P. (1993). La quinta disciplina. Buenos Aires: Granika.