MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA HIDRÁULICO

Modelado y Simulación de un Sistema Hidráulico

Julián Camilo Gil Vargas, Juan David Sinisterra Butnarú
Universidad de San Buenaventura, Bogotá.
jcgil@academia.usbbog.edu.co
jsinisterra@academia.usbbog.edu.co

Resumen—This Article pretends to show the process

required to obtain the model of a hydraulic system composed III. Parámetros del Sistema a Modelar y Simular
of 3 tanks as well as its time response in the simulation tool
SIMULINK of math software MATLAB.
A. Parámetros del Sistema a Modelar (válidos para la
simulación)
Palabras Claves—Caudal, Elementos de Tubería, Factor de
Apertura, Pérdidas, Variación Altura respecto al tiempo.
DIÁMETROS TANQUES:
I.Introducción Tanque 1: 2 metros.
Tanque 2: 1,5metros.
En la actualidad, las herramientas computacionales se han Tanque 3:1metro.
vuelvo prácticamente indispensables para la solución de
cualquier problema en ingeniería, desde simples sistemas DIÁMETROS TUBERÍA:
como el control de riego de un jardín hasta complejos como Tubería 1: 7centímetros
el control de temperatura en una refinería. Tubería 2: 8centímetros
Con la creciente demanda de sistemas que permitan Tubería 3: 12centímetros
controlar esta gran variedad de procesos se hace necesario Tubería 4: 10centímetros
el modelarlos y simularlos a fin de predecir su
comportamiento, para así poder dar respuesta a la LONGITUDES TUBERÍA:
problemática planteada. Tubería 1: 140metros.
El objetivo de este artículo es exponer al lector el análisis,
Tubería 2: 57metros.
modelamiento y simulación realizados a un sistema
Tubería 3: 110metros.
hidráulico compuesto por 3 tanques situados a unas
distancias determinadas entre ellos. Toda la simulación es Tubería 4: Despreciable (muy corta)
llevada a cabo en el simulador SIMULINK del software
matemático MATLAB. FACTORES DE APERTURA VÁLVULAS:
Válvula 1: 0.85
II. Análisis y Modelamiento Sistema Hidráulico Válvula 2: 0.80
Válvula 3: 0.70
Válvula 4: 0.75
Válvula 5: 0.65
Válvula 6: Válvula a Controlar

CAUDALES DE ENTRADA Qi1 Y Qi2.

Caudal Qi1: 4 litros/segundo.(
Caudal Qi2: 3 litros/segundo.

ALTURAS INICIALES DE LOS TANQUES:

H1(0)= 5 metros
H2(0)= 3 metros
H3(0)= 1 metros

Figura 1. Esquema General Sistema Hidráulico

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RUGOSIDADES DE LAS TUBERÍAS:
Rugosidad Tubería 1: 0,1milímetros
Rugosidad Tubería 2: 0,12milímetros
Rugosidad Tubería 3: 0,15milímetros
RADIOS DE CURVATURA DE LAS ENTRADAS:
Radio de Curvatura Tubería 1: 1.4 milímetros.
Radio de Curvatura Tubería 2: 5 milímetros.
Radio de Curvatura Tubería 3: 6 milímetros.
Radio de Curvatura Tubería 4: 5 milímetros.
PROPIEDADES DEL AGUA:
Tempe- Densidad Viscosidad Viscosidad
ratura (kg/ ) cinemática dinámica
(c°) ( /s) ( B. Factor de Fricción.
)
20 998.2 1.004E-6 1.002E-3
Tabla 1 Propiedades a temperatura ambiente del agua
Con estos parámetros se calcularán todas las variables de
salida y se definirá el comportamiento del sistema en el
tiempo.
. Como se mencionó arriba, este factor adimensional permite
IV. Pérdidas en los elementos de Tubería
En esta sección se detallan todos los cálculos realizados
para obtener las ecuaciones que permiten obtener el valor
del coeficiente de pérdidas K para cualquier elemento de
tubería según la variación en su diámetro y otros factores.
Para estos cálculos se hace necesario el uso de herramientas
estadísticas conocidas como Regresiones, mediante estas es
posible gracias a un conjunto de datos el estimar nuevos
datos que formaran parte de este conjunto.
A. Pérdidas.
El concepto de pérdidas parte inicialmente de la Ecuación
general de la energía que relaciona la energía en el fluido en
2 segmentos de tubería conectadas, una de estas energías es
la energía que se pierde por efectos de fricción en las
tuberías, la ecuación propuesta por Darcy permite obtener el
valor de estas pérdidas, la ecuación de Darcy es la
siguiente:
Figura 2. Ecuación de Darcy para cálculo de pérdidas en tuberías.
Dónde:
hl: Pérdidas de energía debido a la fricción ((N*m)/m)
f: Factor de Fricción (adimensional)
l: Longitud de la sección (metros o pies)
d: Diámetro de la tubería (metros o pies)
v: Velocidad del Fluido(metros/seg o pies/seg)
g: Aceleración de la Gravedad.
La ecuación de Darcy se utiliza para calcular pérdidas
debido a la fricción en secciones largas rectilíneas de
tuberías redondas, para cualquier flujo que se desee
trabajar, sea turbulento o laminar.
El factor de fricción se determina dependiendo del flujo en
el que se encuentre el sistema, el valor que permite
determinar en qué flujo se encuentra el sistema es el
número de Reynolds.
C. Número de Reynolds.
predecir el tipo de flujo en una tubería sin necesidad de
verla, dicho esto se sabe que el flujo va a depender de 4
variables: la densidad del fluido , su viscosidad , el
diámetro del tubo y la velocidad promedio del flujo ; la
siguiente ecuación da una definición básica del número de
Reynolds.
[1]
Para determinar el tipo de flujo se parte de la siguiente
condición:
Si , el Flujo es laminar
Si 4000, el Flujo es Turbulento
Si no se puede determinar el flujo, a
esta zona se le llama región crítica.
Retomando el cálculo del factor de fricción, dado que para
este modelamiento se asumirá siempre flujo turbulento, la
ecuación que me describe el cálculo de este Ft es la
desarrollada por P.K, Swamee y A. K. Jain.
[2]
( ( ))
( )
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Dónde: Los coeficientes de pérdidas para los diferentes tipos de

D: diámetro de la tubería.
Nr: número de Reynolds.
ε: rugosidad absoluta de la tubería.
Partiendo de la ecuación original de Darcy y de la ecuación
planteada por Swamee y Jain para el cálculo del factor de
fricción en flujo turbulento se puede designar una ecuación
general que modele las pérdidas generadas en una Tubería.
( ( ( ) ) )
entrada son:
a) Entrada de borde afilado k = 0.8
b) Entrada normal k = 0.5
c) Entrada ligeramente redondeada k=0.2
d) Entrada bien redondeada k=0.04
F. Pérdidas por expansión de sección.
Para el cálculo de estas pérdidas solo se hace necesario
aplicar la siguiente ecuación:

En donde:
Q = caudal circulante. ( )
L = longitud de la tubería.
D = diámetro de la tubería.
Siendo:
g = gravedad.
d1: diámetro de la primera sección
e = rugosidad absoluta.
d2: diámetro de la segunda sección
v = viscosidad cinemática.
V. Obtención de las ecuaciones para el cálculo de
D. Pérdidas en los accesorios.
pérdidas en los elementos de Tubería
Las pérdidas de energía son proporcionales a la carga de
velocidad del fluido, mientras pase por un codo, una T o A. Pérdidas en Tubería
una válvula, todas estas pérdidas están dadas en términos de
un coeficiente de resistencia K, la ecuación que describe las
pérdidas por fricción en cualquier accesorio es la siguiente:

En dónde:
: Pérdidas en accesorios.
: Coeficiente de resistencia.
: Velocidad.

E. Pérdidas en Entradas y Salidas.

Un caso especial sucede cuando un fluido se mueve de un

tanque relativamente grande hacia una tubería; el fluido
debe acelerar desde una velocidad muy pequeña a la
velocidad que tenga el fluido en la sección de tubería. El
valor del coeficiente de resistencia depende de la geometría
de ésta.

Tabla 2 Factor de fricción de Darcy-Weisbach a partir del diámetro de la

tubería. El material de la tubería de donde se obtuvieron estos valores es

Figura 3. Coeficiente de resistencia en entradas.

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Hierro dúctil recubierto (ε=1.2E-4 m). Factor de fricción en la zona de
turbulencia completa.1
Realizando la tabulación en Excel de los datos presentados
en la tabla anterior se obtiene la ecuación que modela el
factor de fricción teniendo en cuenta el diámetro de la
tubería
Esta ecuación se usará próximamente en la obtención del
coeficiente de pérdidas de las válvulas y accesorios del
sistema hidráulico.
La siguiente gráfica muestra la curva de los datos mostrados
en la tabla 2 y la línea de regresión que más se aproxima a
ellos, mediante Excel se determinó que la regresión
potencial era la más adecuada para tratar los datos.
Figura 2: Factor de fricción a partir del diámetro en pulgadas de la tubería
a usar.
B. Pérdidas en Válvulas de Compuerta
1
Tabla 10.5 del libro Mecánica de fluidos. Sexta edición.
Robert Mott. Página 297
La siguiente ecuación representa el valor que toma el
Longitud equivalente en diámetros de tubería a partir del
factor de apertura de la válvula de compuerta, obtenida a
partir de una regresión exponencial aplicada a los valores
normalizados de la tabla 3.
En la siguiente gráfica se puede observar cómo varía la
Longitud equivalente en diámetros de tubería a partir del
factor de apertura de la válvula de compuerta. Esto es
necesario para calcular el coeficiente de pérdidas de estos
elementos en el sistema hidráulico a simular.
Figura 3. Valor del Coeficiente de Resistencia Le/d para
válvulas de compuerta según el factor de apertura.
Una vez conocida la variación de Le/d respecto al factor de
apertura y conocida la variación del factor de fricción
respecto al diámetro se puede hacer una relación entre las
ecuaciones x y x para obtener la variación del K de la
válvula de Compuerta respecto al diámetro de la tubería y
respecto al Factor de Apertura como sigue:
Si se sabe que:
[9]
y
Se pueden relacionar las ecuaciones 8 ,9 y 10 de tal modo
que:
Esta ecuación me permite obtener un valor de K que
depende directamente del valor del diámetro de la tubería
acoplada a la válvula y el factor de apertura de la misma.
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De la última ecuación se obtiene una gráfica que relaciona

el valor de K con el diámetro de la tubería para un factor de
apertura determinado.

Ilustración 1 Codo a 90° - Figura 10.22 del libro Mecánica de fluidos. Sexta
edición. Robert Mott. Página 296.

Se procede a buscar la regresión que más se aproxime a los

datos de la tabla anterior, una vez buscada se encuentra que
la regresión potencial es la más cercana a los datos, de esto
se obtiene la siguiente gráfica.

Figura 4. Factor de Pérdidas K para Válvula de Compuerta vs Diámetro

C. Pérdidas en Codo Roscado a 90º

Al igual que en las pérdidas para la válvula, el coeficiente k

del codo varía en función del factor de fricción y el
diámetro de la tubería, dado que se tiene una tabla que
relaciona directamente el coeficiente K con el diámetro de
la tubería no se hace necesario el realizar el cálculo de Le/d
para el codo, por lo que solo se obtiene una ecuación que
relacione el diámetro con el Factor K mencionado
anteriormente.

En la siguiente tabla se relaciona el Factor K para varios Figura 5: Curva de Factor de Pérdida K en codo estándar a 90º vs
diámetros de tubería. Diámetro Tubería.

En la gráfica anterior se pueden observar tanto los puntos

tabulados en la tabla 4 como la curva que describe la
regresión exponencial realizada a los mismos, la ecuación
de esta regresión queda como sigue:

D. Pérdidas en las Entradas y Salidas Redondeadas

Tabla 3. Valor de la Constante de Perdida K respecto a distintos valores

de Diámetros para tubería Tabla 5. Factor de Pérdidas K para Entradas vs r/d.

A continuación se relaciona una imagen del tipo de codo a
usar en el sistema.
De la siguiente tabla se realiza una regresión Exponencial
para obtener la ecuación que modele las pérdidas de las
salidas según el radio de curvatura y el diámetro de la
tubería; Una vez realizada la regresión en Excel se obtiene
la siguiente ecuación.
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Ecuación para el tanque 1:

Cabe mencionar que para cualquier salida el valor de K
siempre es 1.
La siguiente gráfica muestra los datos presentados en la
tabla anterior y la curva característica de la regresión.
De aquí se parte con la siguiente condición:
Hp designa la variación de la altura respecto al tiempo en el
tanque 1.
Como se necesita relacionar la ecuación de tanque con el caudal se
plantea lo siguiente:

Sabiendo que:

Reemplazando 21 en 20 se tiene:

Despejando Q se obtiene:

√
Figura 6. Factor de Pérdidas K para entrada vs r/d.
Se retoma la ecuación 19 y se reemplaza hp1 por h1-h4:
VI. MODELAMIENTO DEL SISTEMA.

A continuación se presenta el análisis para obtener el

modelo del sistema Hidráulico. Despejando v se obtiene:

A. Planteamiento de las Ecuaciones. √

La variación de la altura respecto al tiempo en un tanque Se sabe que:

está dada por la siguiente expresión:

Se reemplaza 25 en 26 y se obtiene:
Dónde:
C: Coeficiente de Descarga del Tanque.
: Variación de la altura respecto al tiempo. √
El caudal está dado por la siguiente expresión:

Dónde: Reescribiendo se obtiene:

A: Área de la sección transversal de la tubería. √ √
V: Velocidad del flujo en la sección
√
y sabiendo que velocidad es:
√ Ecuación para el tanque 2:
Reemplazando 16 en la fórmula de 17 se obtiene:
√
Reescribiendo se obtiene:
Una vez conocidos estos conceptos se procede a plantear las 4
√ √
ecuaciones que modelan el sistema:
√
Se explicará el proceso para obtener la primera ecuación, se obvia
los pasos para las otras 2 ecuaciones dado que el procedimiento es Ecuación para el tanque 3:
el mismo solo que cambian los valores.
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Ahora se procede a hallar el valor de K para las válvulas de

compuerta 1 y 2:
Reescribiendo se obtiene:
√ √ √ √ Se tiene:
( )
√ √ Fa1: 0,85
Fa2: 0,8
d1: 7cm-m.
Ahora se escribe la ecuación de continuidad que relacionará
todos los flujos con la altura h4 que se genera en la t que Retomando la ecuación 10 se calcula el K para ambas
conecta a los 3 tanques entre sí. válvulas y se obtiene:
Kv1: 0,3551
Reescribiendo se obtiene: Kv2: 0,4859
√ √ √ √
√ √ Ahora se calcula el K para la entrada redondeada de la
√ √ primera sección:
√
Con estas ecuaciones se empieza a plantear el modelo en Se tiene el radio de curvatura y el diámetro de la primera
SIMULINK para verificar su validez. sección:
rcurvatura1: 1.4mm
VII. CÁLCULO DE LOS PARÁMETROS DE Diámetro sección 1: 7cm.
SALIDA.
Se calcula r/d:
r/d:0,02
A. Cálculos de la primera sección.
Con este valor se retoma la ecuación 13 y se calcula el K
para la 1ra entrada-salida:
Inicialmente se procede a Calcular las pérdidas en todos los
segmentos de tubería. Ki1: 0,2947

Ahora se calcula la pérdida por expansión de salida en la

Hallando el Longitud de la tubería 1: tubería 1:
Se retoma la ecuación 5 y se obtiene el valor de Kexp:
Se tiene:
L1: 140m
d1:7cm Para todas las salidas se toma Kentrada como 1.
e1:0.1mm
Una vez obtenidos todos los K de la primera sección se
El valor de K se calcula con la siguiente expresión: procede a hacer la sumatoria de todas las pérdidas para
obtener el K total como sigue:
Siendo:

hl: pérdidas por fricción en la longitud de tubería.

a: constante Se obtiene como valor total
Q: caudal que circula por el tramo de tubería.
Cálculos de la segunda sección
Por la teoría del error mínimo cuadrático se halla el valor de A con
la siguiente expresión:
Se obvian las ecuaciones para las siguientes dos secciones
∑ dado que los cálculos son exactamente los mismos excepto
para la K del codo, después del cálculo de la k del codo se
∑
dan los valores de todas las K y el valor final de la
Una vez hallado el valor de A se obtiene el valor de las
sumatoria.
pérdidas para el primer tramo de tubería:
a: 2,3779
Hallando Hl1 se obtiene:
Hl2:16.636
Kv3:0.8837
Kc1:0.5336
Kc2:0.5336
Kc3:0.5336
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Ki2:0.1542 √
Kexp2:0.1111 De esta ecuación se hacen los despejes necesarios hasta
obtener una igualdad de h4 con h3 que da como sigue:

C. Cálculos de la tercera sección

Una vez obtenida esta ecuación se reemplaza en la ecuación
40 para obtener el valor de h3, hechos los despejes
Los valores obtenidos son:
necesarios se obtiene el valor de h3 que es:
Hl3:20.1755
Kv4:0.5912
Kv5:1.514 Obtenido el valor de h3 se retoma la ecuación 43 para
Ki3:0.1542 obtener h4 y su valor es:

Por último, una vez obtenido el valor de h4 se retoman las

D. Cálculos de la cuarta sección ecuaciones 38 y 39 para obtener el valor de h1 y h2 que
Los valores obtenidos son: son:
Kv6:10.34
Kc4:0.5089
Ki4:0.1866 El método requerido para hallar el valor de h4 en la
simulación es el de Newton Rapson.

E. Cálculos del Punto de Equilibrio, h1,h2, h3 y h4. Simulaciones Pendientes.

Para poder conocer el punto de equilibrio se hace necesario VIII.DIAGRAMAS DE BLOQUES PARA LA
analizar las ecuaciones del sistema cuando la variación de la SIMULACIÓN.
altura respecto al tiempo se vuelve cero, es decir, cuando ya
no hay más cambio en la misma, en este punto se puede
conocer el valor de todas las alturas. A. Pérdidas Tubería 1
Para el cálculo de las 3 alturas y del punto de equilibrio es
necesario conocer los valores de las constantes:
Atubo1: 0.054 m2
Atubo2: 0.0628m2
Atubo3: 0.094m2
Atubo4: 0.078m2
=49.96
=20.39
=23.47
=1.824
√ =4.4294

Se retoman las ecuaciones 28, 30 y 32 y en ellas se

reemplaza por los valores de pérdidas, la constante de la
B. Pérdidas Tubería 2
gravedad y la variación de altura 0

Una vez hecho esto se obtiene lo siguiente:

√
√
√ √
√ √ √

Dado que los valores de Qi1 y Qi2 son conocidos se

procede a reemplazarlos en la ecuación 33 y se obtiene
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C. Pérdidas Tubería 3

D. Pérdidas Tubería 1

E. Subprogramas de Pérdidas.
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[3] Barr D. (1980). The transition from laminar to turbulent

flow. Proc. Instn. Civil Engrs.,
Part2, 69, June, pp. 555-562, Nota técnica No. 260.
[4.] Instituto Mexicano de Tecnología de Agua (IMTA),
Universidad Autónoma de Sinaloa (UAS). Ecuación
universal para el cálculo de pérdidas de redes de agua
F. Diagrama Sistema Completo. potable (2001). Puede encontrarse en
[5]http://www.bvsde.paho.org/bvsaidis/saneab/mexicona/R-
0191.pdf
[6] Academia Hütte de Berlín (1965). Manual del
Ingeniero. Editorial Gustavo Gili, S. A
[7] Barr D. (1980). The transition from laminar to turbulent
flow. Proc. Instn. Civil Engrs. Part2, 69, June, pp. 555-562,
Nota técnica No. 260.
[8] Hansen P. (1997). Simulación de flujo laminar y crítico
en redes de distribución:
[9] Aplicación al modelo integral de redes de agua potable.
Tesis de Maestría, Facultad
de Ingeniería, UNAM, 1997
[10] R. L. Mott, mecánica de los fluidos, sexta ed.,
Pearson, Mexico, 2006.
[11] Potter Merle, Wiggert David, Mecánica de Fluidos,
tercera edición, Editorial Thomson
[12] White Frank M. fluid mechanics. Cuarta edición.
McGRAW-HILL.

IX. Referencias
[1] Guerrero O. (1995) Ecuación Modificada de Colebrook-
White. Revista de Ingeniería Hidráulica de México, Vol. X,
Páginas 43 a 48, Enero-Abril.
[2] Chue S. (1984). A pipe skin friction factor law of
universal applicability. Proc. Instn.
Civil Engrs., Part 2-77, Mar. pp 43-48, Nota técnica No.
339.