Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas UPC

Curso: Dinámica (2018-II)

Unidad 2: Cinemática de Cuerpo rígido

Sem.3: Movimiento relativo de partículas

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Unid.2: Cinemática de Cuerpo rígido / Sem.3: Mov. relativo de partículas

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MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA

EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO

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DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema móvil de referencia:

A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ
Sea  la velocidad angular absoluta del
sistema móvil con respecto al sistema
inercial de referencia:

Se cumple:

( A) ()
K̂
= A +  A Ĵ
Iˆ
XYZ xyz
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aB vB d SM
 SM =
dt
C
SM Rio Ganges

 SM B
vrelB / A
Trayectoria RB / A
absoluta de B z
arelB / A
k̂ Observador
Móvil
A ĵ y
Z RB
x iˆ
Sistema vA
Móvil
K̂ TIERRA Trayectoria
Observador
RA aA relativa de B
respecto de A
Inercial
O Y
v =0 Ĵ
Iˆ aO = 0
O
Trayectoria
X Sistema Inercial de Referencia
S.I.R. absoluta de A

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I.- Vectores Posición:

RB = RA + RB / A
II.- Vectores Velocidad: Derivando respecto del tiempo

RB = RA + RB / A

vB = v A + RB / A

(R )
B/ A
XYZ
( )
= RB / A
xyz
+ SM  RB / A

(R )
B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A

vB = v A + (vrelB / A + SM  RB / A )
Ordenando:

vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A
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III.- Vectores Aceleración:

vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A
Derivando respecto del tiempo

aB = a A + SM  RB / A + SM  RB / A + vrelB / A

(R ) B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A

(vrelB / A ) XYZ (

=  vrelB / A ) xyz
+ SM  vrelB / A 


(v relB / A ) XYZ
=  arelB / A + SM  vrelB / A 

Luego:

aB = a A + SM  RB / A + SM  vrelB / A + SM  RB / A  +  arelB / A + SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):

aB = a A +  SM  RB / A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB / A


En el plano 2D solo se cumple:

aB = a A +  SM  RB / A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB / A + arelB /A

2

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CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR EN

EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un ángulo cualesquiera
2.- En el plano los vectores  y  están restringidos, son paralelos o
antiparalelos por lo cual su derivada de  es colineal con , los dos 
están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE están en el eje Z.  

REGLAS DE ORO  
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES. (Con excepción de un solo caso).

2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA

PARTICULA A ANALIZAR.

3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN UN PUNTO DEL CUERPO QUE TIENE LA
MENOR VELOCIDAD. (ES LOGICO,DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR)
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE LA
PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL SISTEMA
MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA PARTICULA, CON
RESPECTO A DICHO SISTEMA MOVIL “EN REPOSO”.

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EJEMPLO
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotación del enlace AOB es controlada
por la rotación de la guía ranurada D.
Si la guía ranurada D tiene una
velocidad angular en sentido horario
de 10 rad / s y una aceleración
angular de 5 rad/s2 cuando la ranura 1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y el
es paralela a OC, determine: cuerpo rojo
a.- La magnitud de la velocidad relativa
de A respecto de D.(cm/s) 2.- El punto A será la partícula motivo de estudio
b.- La velocidad angular de la barra 3.- Observamos que al cuerpo D lo colocaremos
mentalmente en reposo absoluto, para calcular
BOA.(rad/s)
velocidades y aceleraciones relativas
c.- La aceleración angular de la barra
BOA.(rad/s2) 4.- El sistema móvil lo soldamos en el punto C 
cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
d.- La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de D.(cm/s2) 5.- El punto C será el origen de nuestro sistema de
coordenadas móviles.

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I.- ANALISIS DE VELOCIDADES:
La velocidad siempre es tangente a la trayectoria Trayectoria relativa de A
Respecto de la placa CD o
Trayectoria
cuerpo D
Absoluta de A

vrelA / C

37
y
37 x vA

v A = vC + SM  RA / C + vrelA / C
( )
0, 6v Aiˆ − 0,8v A ˆj = 0 + −10kˆ  (4iˆ + 9 ˆj ) + vrelA / C iˆ

0, 6v Aiˆ − 0,8v A ˆj = (vrelA / C + 90)iˆ − 40 ˆj

vA 50
Eje Y: −0,8v A = −40  v A = +50cm / s  OA = = = 3, 3333rad / s
rA/ O 15
Eje X: 0, 6v A = (vrelA / C + 90)
vrelA / C = −60cm / s vrelA / C = −60iˆ cm / s
0, 6(50) = vrelA / C + 90
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 I.- ANALISIS DE ACELERACIONES:
Trayectoria
Utilizando el concepto de
movimiento circular:
Absoluta de A Trayectoria
a A = a tA + a nA relativa de A respecto
del cuerpo D
a A =  OA  RA/ O − (OA ) 2 .RA/ O
a A = (− OA kˆ)  (12iˆ + 9 ˆj ) − (3,3333) 2 .(12iˆ + 9 ˆj )

a A = (9 OA − 133,3306)iˆ + (−12 OA − 99,998) ˆj () arelA / C

a nA

a tA

Utilizando el concepto de movimiento relativo:

 SM a A
a A = aC +  SM  RA/ C − (CA ) 2 .RA/ C + 2SM  vrelA/ C + arelA/ C
a A = 0 + (−5kˆ)  (4iˆ + 9 ˆj ) − (10) 2 .(4iˆ + 9 ˆj ) + ( −20kˆ  ( −60iˆ) + arelA/ C iˆ

a A = (arelA/ C − 355)iˆ + 280 ˆj ......(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):
Eje X: arelA/ C − 355 = −12 OA − 99,998
Eje Y: 9 OA − 133,3306 = 280
arelA/ C = −295,1054cm / s 2
 OA = +45,9256rad / s 2
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Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo
El collar B desliza a lo largo de la varilla
horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)
RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b 0,4 rad/s
c 
arelB/A 28 m/s2
d -0,08 rad/s2


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Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada v
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de velocidades:

60 vB
80
y 
x
vB = v A + SM  RB / C + vrelB / A
50iˆ = 0 + (− ) kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) + vrelB / A (0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
50iˆ = 0 − 60 ˆj + 80iˆ + 0, 6vrelB / A iˆ + 0,8vrelB / A ˆj vrelB / A = vrelB / A (0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
Eje x: 50 = 80 + 0, 6vrelB / A  = 0, 4rad / s vrelB / A = 30(0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
Eje y: 0 = −60 + 0,8vrelB / A vrelB / A = 30m / s vrelB / A = 18iˆ + 24 ˆj

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 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada a
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B
relB / A

I.- Análisis de aceleraciones:

60 aB
80 
y  = 0,4rad / s
x

aB = a A +  SM  RB/A + SM  SM  RB/A  + 2SM  vrelB /A + arelB /A

En el plano
aB = a A +  SM  RB/A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB /A + arelB /A
2
se cumple:
ˆ ( )
ˆ ˆ ˆ 2
( )
20i = 0 + − k  (60 i + 80 j) − ( 0, 4 ) .(60 ˆi + 80 ˆj) + 2(−0, 4kˆ)  18iˆ + 24 ˆj + arelB /A (0,6iˆ + 0,8 ˆj )
20iˆ = 0 − 60 ˆj+ 80 ˆi + 0,6arelB /Aiˆ + 0,8arelB /A ˆj + 9,6 ˆi − 27, 2 ˆj
 = −0, 08rad / s 2
Eje x: 0 = 80 + 0, 6arelB / A + 9, 6
arelB / A = 28m / s 2
Eje y: 0 = −60 + 0,8arelB / A − 27, 2
Unid.2: Cinemática de Cuerpo rígido / Sem.3: Mov. relativo de partículas

PROBLEMA AUTONOMO
En la figura, los pasadores en A y B están
obligados a moverse en los carriles verticales y
horizontales como se muestra. La partícula A se
mueve hacia abajo con una rapidez de 20 m/s y
aceleración de 10 m/s2. Si d = 3 m, y = 4 m, h = 9
m. Para dichas condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la RECOMENDACIONES:
barra doblada.(rad/s )2

d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2) 1.- Ubicar el origen del sistema de

e.- La magnitud de la aceleración relativa de B coordenadas móviles en un punto muy
respecto de la barra doblada.(rad/s2) cercano a un punto fijo.
2.- Estimar cuales son las trayectorias absolutas y relativas
a.- 2,4 rad/s de la partícula en movimiento que esta analizando.
b.- 60 m/s 3.- Utilizar las ecuaciones de movimiento relativo colocando la
c.- vrel = 16 m/s información dada y ubicando las incógnitas.
c.-  = - 14,16 rad/s2 4.- Todo criterio que use tienen que estar sustentado en principios,
a.rel A/O = 36,8 m/s2 no utilice su idea personal en la solución de estos problemas.
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Unid.2: Cinemática de Cuerpo rígido / Sem.3: Mov. relativo de partículas

BLOQUE B (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE B

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

La barra OA (con centro fijo a VrelA/C 40 cm/s

en O) gira en sentido b BC 3,75 rad/s
antihorario con 5 rad/s y 4 c arelA/C 125,75 cm/s2
rad/s2. Determine: d αBC 8 rad/s2
a.- La magnitud de la
velocidad relativa del punto A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la
guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la
aceleración relativa de A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular
absoluta de la guía ranurada
CB.(rad/s2)

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