UNIVERSIDAD NACIONAL

“SANTIAGO ANTÚNEZ DE MAYOLO”

2019-
FACULTAD DE 0
INGENIERÍA CIVIL

PRACTICA CALIFICADA

CARRERA PROFECIONAL:

INGENIERÍA CIVIL
CURSO:
DINÁMICA

DOCENTE:
Ing. MAZA RUBINA Arturo

ESTUDIANTE:
GUILLÉN HUAMÁN Nemias Geremias

SEMESTRE:
2019 - 0

CODIGÓ:
161.0904.801
FIC
HUARAZ-PERÚ-2019 UNASAM
2019-0
 DINÁMICA 2019-0

PROBLEMA 1.

EI mecanismo de la figura está formado por una deslizadera 4 que forma un par prismático
con la barra fija, y por una barra 2 que articulada con la barra fija en 𝑜2 tiene un par
prismático de guía curva con centro en el punto C. En la posici6n mostrada en la figura,
se pide:

a) Velocidad de la barra 4.
b) Aceleración de la barra 4.

Datos geométricos:

𝑟⃗02 𝐴 = 5. (cos(220°). 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(220°). 𝑗⃗)cm.

𝑟⃗02 𝐵 = 5,5. 𝑖⃗ cm.
𝑟⃗𝐶𝐵 = 3,5. (cos(55°). 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(55°). 𝑗⃗)cm.

Datos cinemáticos:

𝑣⃗𝐴2 = (0,96. 𝑖⃗ − 1,15. 𝑗⃗)cm/s.

𝑎⃗𝐴𝑡 2 = (0,64. 𝑖⃗ − 0.76. 𝑗⃗)cm/𝑠 2 .

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SOLUCIÓN:

a) Velocidad de la barra 4.

Todos los vectores que intervienen en el cálculo de las velocidades y las

aceleraciones son conocidos.

Se conoce la velocidad del punto A, 𝑣⃗𝐴2 .

Por tanto, se puede obtener la velocidad angular de la barra 2:

𝑣⃗𝐴2 = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝑜2 𝐴

donde 𝑟⃗𝑜2 𝐴 = 5 ∙ (𝑐𝑜𝑠(220°) ∙ 𝑖 ̅ + 𝑠𝑒𝑛(220°) ∙ 𝑗)̅

desarrollado esa ecuación se obtiene:

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
𝑦
𝑣𝐴𝑥2 ∙ 𝑖̅ + 𝑣𝐴2 ∙ 𝑗̅ = | 0 0 𝜔2 |
𝑟𝑜𝑥2 𝐴 𝑟𝑜𝑥2 𝐴 0

De donde se puede despejar la velocidad angular:

𝑦
𝑣𝐴𝑥2 𝑣𝐴 |𝑣⃗𝐴2 |
𝜔2 = − 𝑥 = 𝑥 2 =
𝑟𝑜2 𝐴 𝑟𝑜2 𝐴 |𝑟⃗𝑜2 𝐴 |

Sustitullendo numericamente se obtiene que:

1,5
𝜔2 = = 0,3 rad/s con sentido antihorario
5

La velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑣⃗𝐵2 = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝑜2 𝐵 =| 0 0 0,3| = 1,65 ∙ 𝑗̅ cm/s
5,5 0 0

por otro lado, la velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 3
es:
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵2 + 𝑣⃗𝐵3 /2
Donde:
𝑣⃗𝐵3 /2 = 𝑣𝐵3 /2 ∙ 𝜇⃗2 = 𝑣𝐵3 /2 ∙ (cos(𝜃) ∙ 𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛(𝜃) ∙ 𝑗̅)

Con 𝜃 = 𝜃𝐶𝐵 + 90 = 55° + 90° = 145°

Por otro lado:

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𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵4 = 𝑣⃗𝐵3 ∙ 𝑖̅

Igualando las ecuaciones [1] y [2] se llega a la siguiente ecuación vectorial:

𝑣𝐵3 ∙ 𝑖̅ = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝑜2 𝐵 + 𝑣𝐵3 /2 ∙ (cos(𝜃) ∙ 𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛(𝜃) ∙ 𝑗̅)

𝑣𝐵3 ∙ 𝑖̅ = 1,65 ∙ 𝑗̅ + 𝑣𝐵3 /2 ∙ (cos(145°) ∙ 𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛(145°) ∙ 𝑗̅)

Resolviendo el sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas a que da lugar, se

obtiene:

𝑣𝐵3 = 𝑣𝐵3 /2 ∙ cos(145°) 𝑣𝐵3 = 2,35 cm/s

}⇒{
0 = 1,65 + 𝑣𝐵3 /2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(145°) 𝑣𝐵3 /2 = −2,87 cm/𝑠

En forma vectoria1:

𝑣⃗𝐵3 = 2,35 ∙ 𝑖̅ cm/s; 𝑣⃗𝐵3 /2 = (2,35 ∙ 𝑖̅ − 1,65 ∙ 𝑗̅) cm/s

b) Aceleración de la barra 4.

La aceleración del punto A por pertenecer a la barra 2 es:

𝛼⃗𝐴2 = −𝜔22 ∙ 𝑟⃗𝑜2 𝐴2 + 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑜2 𝐴2 conocida puesto que 𝛼⃗𝐴𝑡 2 = 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑜2 𝐴2 es dato
(de donde se deduce que 𝛼⃗2 = 0,2 ∙ 𝑘̅ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2).

𝛼⃗𝐴2 = −𝜔22 ∙ 𝑟⃗𝑜2 𝐴2 + 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑜2 𝐴2

= −0,32 ∙ (5 ∙ (cos(220°) ∙ 𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛(220°) ∙ 𝑗̅)) + 0,64 ∙ 𝑖̅ − 0,76 ∙ 𝑗̅

𝛼⃗𝐴2 = (0,98 ∙ 𝑖̅ − 0,47 ∙ 𝑗̅) cm/s2

La aceleración del punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las

barras 2 y 3 es:

𝛼⃗𝐵3 = 𝛼⃗𝐵2 + 𝛼⃗𝐵3 𝐵2 + 𝛼⃗𝐵3 /2 + 𝛼⃗𝑐𝑜𝑟

La aceleración del punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra

2 es:

𝛼⃗𝐵2 = 𝛼⃗0 + 𝛼⃗𝐵2 𝑂 = −𝜔22 ∙ 𝑟⃗𝑂𝐵2 + 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑂𝐵2 = −0,32 ∙ (5,5 ∙ 𝑖̅) + 1,2 ∙ 𝑗̅

𝛼⃗𝐵2 = (−0,50 ∙ 𝑖̅ + 1,2 ∙ 𝑗̅) 𝑐𝑚/s2

conocida puesto que se tienen todos los datos.

Por otro lado

𝛼⃗𝐵3 = 𝛼⃗𝐵4 = 𝛼𝐵3 ∙ 𝑖̅

Los términos de las ecuaciones [1] y [3] son.

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𝛼⃗𝐵3 𝐵2 = ⃗0⃗ por ser el vector 𝑟⃗𝐵3 𝐵2 = ⃗0⃗

𝑣𝐵3 /2 −2,87
𝛼⃗𝐵3 /2 = −𝜔232 ∙ 𝑟⃗𝐶2 𝐵2 + 𝛼⃗32 × 𝑟⃗𝐶2 𝐵2 donde 𝜔32 = = = 0.82 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐶2 𝐵2 3,5

(téngase en cuenta que 𝛼⃗32 = 𝛼⃗3 − 𝛼⃗2 y 𝜔

⃗⃗32 = 𝜔
⃗⃗2 − 𝜔
⃗⃗3 )

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
⃗⃗2 × 𝑣
𝛼⃗𝑐𝑜𝑟 = 2 ∙ (𝜔 ⃗⃗𝐵3 ) = 2 ∙ | 0 0 0,3| = 0,99 ∙ 𝑖̅ + 1,41 ∙ 𝑗̅
2 2,35 −1,64 0

Igualando las ecuaciones [1] y [3] se obtiene la siguiente ecuaci6n vectorial:

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
̅ ̅ ̅ 2 (2 ̅ ̅
𝛼𝐵3 ∙ 𝑖 = 0,51 ∙ 𝑖 + 2,64 ∙ 𝑗 − (0,82) ∙ ∙ 𝑖 + 2,86 ∙ 𝑗 + |0
) 0 𝛼32 |
2 2,86 0

Desarrollando esta ecuación se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos

incógnitas, de donde se obtiene a 𝛼32 y 𝛼𝐵3 .

𝑎𝐵3 = −2,05 − 2,86 ∙ 𝛼32 𝛼32 = 0,51 rad/s 2

}⇒{
0 = −1,01 + 2,00 ∙ 𝛼32 𝑎𝐵3 = −3,50 cm/s 2

Puesto que 𝛼⃗32 = 𝛼⃗3 − 𝛼⃗2 , se obtiene 𝛼3 = 0,73 rad/s2

En forma vectorial:
𝛼⃗𝐵3 = −3,50 ∙ 𝑖̅ cm/s2
𝛼⃗3 = 0,73 ∙ 𝑘̅ rad/s2

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PROBLEMA 2.

La siguiente figura representa una mesa elevadora accionada por un cilindro hidráulico
compuesto por las barras 7 y 8. Su diseño, al ser las barras 2 y 3 exactamente iguales,
hace que la plataforma 4 permanezca siempre horizontal.

Para la configuraci6n mostrada en la figura se pide.

a) Velocidad angular de la barra 2, 𝜔

⃗⃗2 .

b) Velocidad lineal de la plataforma 4.

c) Aceleraci6n angular de la barra 2, 𝛼⃗2 .

d) Aceleración lineal de la plataforma 4.

Datos cinemáticos:

La velocidad relativa entre las barras 7 y 8 tiene un módulo de 1 m/s., constante, y

con sentido de alejamiento entre los puntos A Y 𝑂8.

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SOLUCIÓN:

a) Velocidad angular de la barra 2, 𝜔2 .

En primer lugar, se determinará la distancia entre los puntos 𝑂8 Y A, mediante la

siguiente ecuación vectorial:
𝑟̅𝑂2𝐴 = 𝑟̅𝑂2𝑂8 + 𝑟̅𝑂8 𝐴
Descomponiendo esta ecuaci6n en un sistema de dos ecuaciones escalares, se
obtiene:
1,5 ∙ cos(45) = 4 + 𝑂8 A ∙ cos(𝜃8 )
}
1,5 ∙ sen(45) = 𝑂8 A ∙ sen(𝜃8 )

Operando sobre este sistema se despejan las incógnitas 𝜃8 y 𝑂8A

𝜃8 = 160,158°
𝑂8A=3.125 m

Para las velocidades, en primer lugar, se plantea la ecuaci6n del movimiento

relativo en el punto A del mecanismo, de la siguiente forma:

𝑣̅𝐴7 = 𝑣̅𝐴8 + 𝑣̅𝐴7 /8

En donde se tiene:

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
𝑣̅𝐴7 = 𝑣̅𝐴2 = 𝜔 ̅2 𝑥 𝑟̅𝑂2𝐴2 = | 0 0 𝜔2 |
1,5 ∙ cos(45°) 1,5 ∙ sen(45°) 0
𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑣̅𝐴8 = 𝜔 ̅8 𝑥 𝑟̅𝑂8 𝐴8 = | 0 0 𝜔8 |
3,125 ∙ cos(160,158°) 3,125 ∙ sen(160,158°) 0

Y, por el enunciado del problema, se tiene ya que:

𝑚
|𝑣̅𝐴7 /8 | = 1 ⇒ 𝑣̅𝐴7 /8 = cos(160,158°) . 𝑖 ̅ + 𝑠𝑒𝑛(160,158°). 𝑗 ̅
𝑠

Sustituyendo estas expresiones en la ecuaci6n inicial, se obtiene:

−1,061 ∙ 𝜔2 ∙ 𝑖̅ + 1,061 ∙ 𝜔2 ∙ 𝑗̅ = −1,061 ∙ 𝜔8 ∙ 𝑖̅ − 2,939 ∙ 𝜔8 ∙ 𝑗̅ − 0,941 ∙ 𝑖̅ + 0,339 ∙ 𝑗̅

Descomponiendo la ecuaci6n vectorial en dos escalares, se tiene:

−1,061 ∙ 𝜔2 + 1,061 ∙ 𝜔8 . = −0,941 𝜔 = −0,15 𝑟𝑎𝑑/𝑠

}⇒{ 8
1,061 ∙ 𝜔2 + 2,939 ∙ 𝜔8 = 0,339 𝜔2 = 0,736 𝑟𝑎𝑑/𝑠

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b) Velocidad lineal de la plataforma 4.

Ahora se debe plantear una segunda ecuación del movimiento relativa en el punto
D.
𝑣̅𝐷4 = 𝑣̅𝐷6 + 𝑣̅𝐷4 /6
De donde:

𝑣̅𝐷4 = 𝑣̅𝐷4 ∙ 𝑗 ̅
𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
𝑣̅𝐷6 = 𝑣̅𝐷2 = 𝜔 ̅2 × 𝑟̅𝑂2𝐷2 = | 0 0 0,736|
3 ∙ cos(45°) 3 ∙ sen(45°) 0
𝑣̅𝐷4 /6 = 𝑣̅𝐷4 /6. 𝑖 ̅

Sustituyendo estas expresiones en la última ecuación vectorial, se obtiene la

ecuación:

𝑣𝐷 . 𝑗 ̅ = −1.561. 𝑖 ̅ + 1.561. 𝑗 ̅ + 𝑣̅𝐷4 /6 . 𝑖 ̅

Descomponiendo la ecuaci6n vectorial en dos escalares y despejando, se obtiene:

𝑣̅𝐷4 /6 = 1,561 ∙ 𝑖 ̅ 𝑚/𝑠

𝑣̅𝐷4 = 1,561 ∙ 𝑗 ̅ 𝑚/𝑠

c) Aceleración angular de la barra 2, 𝑎2 .

La primera ecuaci6n de aceleraciones se plantea en el punto A.

𝑎̅𝐴7 = 𝑎̅𝐴8 + 𝑎̅𝐴7 /8 + 𝑎̅𝐶𝑜𝑟

Em donde se tiene que:

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
𝑎̅𝐴8 = −𝜔8 2 ∙ 𝑟̅𝑂8 𝐴8 + 𝑎̅𝐴8 × 𝑟̅𝑂8 𝐴8 = −(−0,15)2 ∙ (−2,939 ∙ 𝑖 ̅ + 1,061 ∙ 𝑗)̅ + | 0 0 𝑎̅8 |
−2.939 1.061 0

𝑖̅ 𝑗̅ ̅
𝑘
𝑎̅𝐴7 = 𝑎̅𝐴2 = −𝜔2 2 ∙ 𝑟̅𝑂2 𝐴2 + 𝑎̅2 × 𝑟̅𝑂2 𝐴2 = −0,7362 ∙ (1,061 ∙ 𝑖 ̅ + 1,061 ∙ 𝑗)̅ + | 0 0 𝑎̅8 |
1,061 1,061 0
𝑎̅𝐴7 /8 = 0
𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑎̅𝐶𝑜𝑟 = 2 ∙ (𝜔
̅8 × 𝑣̅𝐴7 /8 ) = 2 ∙ | 0 0 −0,15|
−0,941 0,339 0

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Sustituyendo estas expresiones en la ecuación inicial, se obtiene:

−0,575 ∙ 𝑖̅ − 0,575 ∙ 𝑗̅ − 1,061 ∙ 𝑎2 . 𝑖̅ + 1,061 ∙ 𝑎2 ∙ 𝑗̅

= 0,0066 ∙ 𝑖̅ − 0,024 ∙ 𝑗̅ − 1,061 ∙ 𝑎8 ∙ 𝑖̅ + 2,939 ∙ 𝑎8 ∙ 𝑗̅ + 0,102 ∙ 𝑖̅ + 0,282 ∙ 𝑗̅
Ecuación vectorial, que, separando en sus componentes horizontal y vertical, da
el siguiente sistema de ecuaciones:

𝑟𝑎𝑑
−0,575 − 1,061 ∙ 𝑎2 = 0,066 − 1,061 ∙ 𝑎8 + 0,10 𝑎8 = 0,394 2
}⇒{ 𝑠
−0,575 − 1,061 ∙ 𝑎2 = −0,024 − 2,939 ∙ 𝑎8 + 0,282 𝑟𝑎𝑑
𝑎2 = −0,306 2
𝑠
d) Aceleración lineal de la plataforma 4.

La segunda ecuación de ace1eraciones se planteará en el punto D.

𝑎̅𝐷4 = 𝑎̅𝐷6 + 𝑎̅𝐷4 /6 + 𝑎̅𝐶𝑜𝑟

En donde:

𝑎̅𝐷4 = 𝑎𝐷4 . 𝑗̅
𝑎̅𝐷6 = 𝑎̅𝐷2 = −𝜔2 2 . 𝑟̅𝑂2 𝐷2 + 𝑎̅2 × 𝑟̅𝑂2 𝐷2 =
𝑖 𝑗 𝑘
= −0,7362 ∙ (2,121 ∙ 𝑖 ̅ + 2,121 ∙ 𝑗̅) + | 0 0 −0,306|
2,121 2,121 0

𝑎̅𝐷4 /6 = 𝑎𝐷4/6 ∙ 𝑖
̅6 × 𝑣̅𝐷4 /6 ) = 0̅ 𝑎𝑙 ser 𝜔
𝑎̅𝐶𝑜𝑟 = 2 ∙ (𝜔 ̅6 = 0

Introduciendo estas expresiones en su lugar correspondiente y operando, se

obtendrá la siguiente ecuación:
𝑎𝐷4 . 𝑗̅ = −0,5 ∙ 𝑖 ̅ − 1,8 ∙ 𝑗̅ + 𝑎̅𝐷4/6 ∙ 𝑖 ̅

Ecuaci6n que separada en sus componentes, da ya directamente las aceleraciones

buscadas.
𝑎̅𝐷4 /6 = 0,5 ∙ 𝑖 ̅ 𝑚/𝑠
𝑎𝐷4 = −1.8 ∙ 𝑗̅ 𝑚/𝑠

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PROBLEMA 3.

Dado el mecanismo de dos grados de libertad de la figura. Se pide, cuando el mecanismo

se encuentra en la posición mostrada:

a) Velocidades angulares de las barras 2 y 3.

b) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3.

Datos geométricos:

𝑟2 = 45 cm, 𝑟3 = 80 cm, 𝑥4 = 60 cm e 𝑦5 = 35 cm.

Datos cinemáticos:

𝑣̅𝐴 = 10 . 𝑖̅ cm/s ; 𝑎̅𝐴 = 12 . 𝑖̅ cm/s ∙

𝑣̅𝐶 = 5 . 𝑗̅ cm/s ; 𝑎̅𝐶 = 12 . 𝑗̅ cm/s ∙

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SOLUCION:
a) Velocidades angulares de las barras 2 y 3.

De la figura, es evidente que.

60 + 45 . cos(𝜃2 ) = 80 . cos(𝜃3 ) 𝜃 = 63,87 °

}⇒{ 2
35 + 80 . sen(𝜃3 ) = 45 . sen(𝜃2 ) 𝜃3 = 3,87°

Se tendrá que:
𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
𝑐𝑚
𝑣̅𝐵2 = 𝑣̅𝐴2 + 𝑤
̅2 𝑥𝑟̅𝐴2 𝐵2 = 10. 𝑖̅ + | 0 0 𝜔2 | = (10 ∙ 𝑖̅ − 40,40 ∙ 𝜔2 ∙ 𝑖̅ + 19,82 ∙ 𝜔2 ∙ 𝑗̅ 𝑠
19,82 40,40 0

y
𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅ 𝑐𝑚
𝑣̅𝐵3 = 𝑣̅𝐶3 + 𝑤
̅3 × 𝑟̅𝐶3𝐵3 = 5 ∙ 𝑗̅ + | 0 0 𝑤3 | = 5 ∙ 𝑗̅ − 5,40 ∙ 𝜔3 ∙ 𝑖̅ − 79,82 ∙ 𝜔3 ∙ 𝑗̅
𝑠
79,82 5,40 0

Igualando ambas expresiones y separando componentes horizontales y verticales

se tendrá que:

10 − 40,40. 𝜔2 = −5,4. 𝜔3 𝜔2 = 0.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠

}⇒{
19,82. 𝜔2 = 5 + 79,82. 𝜔3 𝜔3 = −0.00121 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Esto es, en forma vectoria1:

̅2 = 0,25. 𝑘̅ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔
̅3 = −0,00121. 𝑘̅ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔

b) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3

Para la determinaci6n de las aceleraciones se seguirá un procedimiento análogo

a1 empleado con las velocidades:

 𝑎̅𝐵2 = 𝑎̅𝐴2 + 𝑎̅𝐵2 𝐴2 = 𝑎̅𝐴2 − 𝜔2 2 ∙ 𝑟̅𝐴2 𝐵2 + 𝛼̅2 × 𝑟̅𝐴2 𝐵2

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
2
= 12 ∙ 𝑖̅ − 0,25 ∙ (19,82 ∙ 𝑖̅ + 40,40 ∙ 𝑗̅) + | 0 0 𝛼2 |
19,82 40,40 0

= 10,76 ∙ 𝑖̅ − 2,53 ∙ 𝑗̅ − 40,40 ∙ 𝛼2 ∙ 𝑖̅ + 19,82 ∙ 𝛼2 ∙ 𝑗̅

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 𝑎̅𝐵3 = 𝑎̅𝐶3 + 𝑎̅𝐵3 𝐶3 = 𝑎̅𝐶3 − 𝜔3 2 . 𝑟̅𝐶3 𝐵3 + 𝛼̅3 × 𝑟̅𝐶3 𝐵3 =

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
2
(79,82 )
= 12 ∙ 𝑗̅ − 0,00121 ∙ ∙ 𝑖̅ + 5,40 ∙ 𝑗̅ + | 0 0 𝛼3 | =
79,82 5,40 0
= (−1,74 ∙ 10−4 − 5,40 ∙ 𝛼3 ) ∙ 𝑖̅ + (12 − 7,91 ∙ 10−6 − 79,82 ∙ 𝛼3 ) ∙ 𝑗̅

Igualando ambas expresiones y proyectando según los ejes coordenados, se

tendrá que:

10,76 − 40,40 ∙ 𝛼2 = −1,17 ∙ 10−4 − 5,40 ∙ 𝛼3 𝛼2 = 0.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

} ⇒ {
−2,53 + 19,82 ∙ 𝛼2 = 12 − 7,91 ∙ 10−6 − 79,82 ∙ 𝛼3 𝛼3 = −0.12𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Esto es, en forma vectoria1:

𝛼̅2 = 0,25. 𝑘̅ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝛼̅3 = −0,12. 𝑘̅ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

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PROBLEMA 4.

Sea el elevador de la figura, formado por una plataforma (barra 4 del mecanismo) que
desplazada mediante sendas barras (2 y 3). EI mecanismo se mueve mediante un pistón
hidráulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. EI punto 𝑂2 es una
articulación ce la barra fija, A, B Y C son articulaciones y B Y D son deslizaderas.

En un momento dado, se produce una rotura del sistema hidráulico, produciéndose t

descenso de la fuerza del pistón, Fp, de 629 Kp. a 100 Kp., por lo que el sistema empieza
bajar desde la posición inicial (q = 60°). Se pide:

a) Inercia generalizada del mecanismo (coordenada generalizada q).

b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde q = 60°, el mecanismo baja
has que q= 30°.

Datos geométricos:
𝑂2 𝐶 = 𝐵𝐷 = 𝑙 = 2,5 𝑚.

Datos másicos e inerciales:

𝑚4 = 1 tonelada, 𝑚2 = 𝑚3 = 110 Kg. , 𝐼𝐺2 = 𝐼𝐺3 , = 60 Kg · 𝑚2 .

Las barras 2 y 3 son uniformes.

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SOLUCIÓN:

a) Inercia generalizada del mecanismo (coordenada generalizada 𝑞).

Por la igualdad de energías cinéticas entre el sistema generalizado y el
original, se tiene:

1 1 1 1 1 1
∙ 𝐼 ∙ 𝑞̇ 2 = ∙ 𝑚2 ∙ 𝑣𝐺22 + ∙ 𝑚3 ∙ 𝑣𝐺23 + 𝐼𝐺2 ∙ 𝑞̇ 2 + ∙ 𝐼𝐺3 ∙ 𝜔32 + ∙ 𝑚4 ∙ 𝑣𝐺24
2 2 2 2 2 2

De la geometría del mecanismo se deduce:

𝜃3 = 180° − 𝑞

También se deduce que la barra 4 permanece siempre horizontal.

La resoluci6n del problema cinemático para las barras 2 y 3 será:

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
0 0 𝑞̇ | 𝑙 𝑙
𝑣⃗𝐺2 = 𝑣⃗𝐴2 = 𝑞̇⃗ × 𝑣⃗𝑜2 𝐴2 = | = − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ 𝑖⃗ + ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ 𝑗⃗
𝑙 𝑙 2 2
∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) 0
2 2

𝑙 𝑙2
𝑣⃗𝐺2 = 𝑣⃗𝐺3 ⇒ 𝑣𝐺2 = 𝑣𝐺3 = ∙ 𝑞̇ ⇒ 𝑣𝐺22 = 𝑣𝐺23 = ∙ 𝑞̇ 2
2 4

Para la barra 4:

𝑣⃗𝐺4 = 𝑣⃗𝐵4 = 𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝑣⃗𝐵3 𝐴3 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝜔

⃗⃗3 × 𝑟⃗𝐴3 𝐵3

⃗𝑖 ⃗𝑗 𝑘⃗
𝑙 𝑙 0 0 𝜔3
𝑣𝐵3 ∙ ⃗𝑗 = − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑖 + ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗 + | |
2 2 𝑙 𝑙
∙ 𝑐𝑜𝑠(180° − 𝑞) ∙ 𝑠𝑒𝑛(180 − 𝑞) 0
2 2

𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
𝑣𝐵3 ∙ ⃗𝑗 = − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑖 + ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗 − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝜔3 ∙ ⃗𝑖 − ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝜔3 ∙ ⃗𝑗
2 2 2 2

𝑙 𝑙
0=− ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝜔3 𝜔3 = −𝑞̇
2 2
}⇒{
𝑙 𝑙 𝑣𝐵3 = 𝑙 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇
𝑣𝐵3 = ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ − ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝜔3
2 2

𝑣⃗𝐺4 = 𝑣⃗𝐵3 = 𝑙 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗 ⇒ 𝑣𝐺24 = 𝑙 2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞) ∙ 𝑞̇ 2

Sustituyendo en la igualdad de energías cinéticas los valores de velocidades

encontrados:

1 1 𝑙2 1 1
∙ 𝐼 ∙ 𝑞̇ 2 = ∙ 2 ∙ 𝑚2 ∙ ∙ 𝑞̇ 2 + ∙ 2 ∙ 𝐼𝐺2 ∙ 𝑞̇ 2 + ∙ 𝑚4 ∙ 𝑙2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞) ∙ 𝑞̇ 2
2 2 4 2 2
𝑚2 ∙ 𝑙 2
𝐼 = 2 ∙ 𝐼𝐺2 + + 𝑚4 ∙ 𝑙2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞)
2

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b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde q = 60°, el mecanismo

baja hasta que Q = 30°.

En primer lugar, se calculará el trabajo realizado por las acciones exteriores

entre las dos posiciones conocidas. Esto se puede hacer integrando la fuerza
generalizada 0 con el cálculo directo.

Cálculo de la fuerza generalizada:

𝑄 ∙ 𝑞̇ = 𝑃⃗⃗2 ∙ 𝑣⃗𝐺2 + 𝑃⃗⃗3 ∙ 𝑣⃗𝐺3 + 𝑃⃗⃗4 ∙ 𝑣⃗𝐺4 + 𝐹⃗𝑃 ∙ 𝑣⃗𝐷

En donde:
𝐹⃗𝑃 = −𝐹𝑃 ∙ ⃗𝑖

En la parte cinemática falta calcular la velocidad 𝑣⃗𝐷3 .

𝑣⃗𝐷3 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝑣⃗𝐷3 𝐴3 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝜔

⃗⃗3 × 𝑟⃗𝐴3 𝐷3

⃗𝑖 ⃗𝑗 ⃗
𝑘
𝑙 𝑙 0 0 −𝑞̇
𝑣𝐷3 ∙ ⃗𝑖 = − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑖 + ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗 + | |
2 2 𝑙 𝑙
− ∙ 𝑐𝑜𝑠(180° − 𝑞) − ∙ 𝑠𝑒𝑛(180 − 𝑞) 0
2 2

𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
𝑣𝐷3 ∙ ⃗𝑖 = − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑖 + ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗 − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑖 − ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗
2 2 2 2

𝑣𝐷3 = −𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇

𝑣⃗𝐷3 = −𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑖

Sustituyendo en la ecuación de la fuerza generalizada resulta.

𝑙 𝑙
𝑄 ∙ 𝑞̇ = (−2 ∙ 𝑚2 ∙ g ∙ 𝑗⃗ ) ∙ (− ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ 𝑖⃗ + ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ 𝑗⃗) +
2 2
+(−𝑚4 ∙ g ∙ 𝑗⃗) ∙ (𝑙 ∙ cos(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ 𝑗⃗) + (−𝐹𝑃 ∙ 𝑖⃗) ∙ (−𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ 𝑖⃗)

𝑄 ∙ 𝑞̇ = (−𝑚2 ∙ g ∙ 𝑙. cos(𝑞) ∙ 𝑞̇ − 𝑚4 ∙ g ∙ 𝑙 ∙ cos(𝑞) ∙ 𝑞̇ + 𝐹𝑃 ∙ 𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ∙ 𝑞̇ )

𝑄 = −(𝑚2 + 𝑚4 ) ∙ g ∙ 𝑙 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) + 𝐹𝑃 ∙ 𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞)

𝜋 𝜋
Integrando entre 𝑞 𝐼 = 60° = 3 𝑟𝑎𝑑 y 𝑞 𝐼𝐼 = 30° = 6 𝑟𝑎𝑑:

𝑞 𝐼𝐼 𝑞 𝐼𝐼
𝐼→𝐼𝐼
𝑊 = ∫ 𝑄 ∙ 𝑑𝑞 = ∫ (−(𝑚2 + 𝑚4 ) ∙ g ∙ 𝑙 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) + 𝐹𝐷 ∙ 𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞)) ∙ 𝑑𝑞
𝑞𝐼 𝑞𝐼

𝜋 𝜋
𝑊 𝐼→𝐼𝐼 = −(𝑚2 + 𝑚4 ) ∙ g ∙ 𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞))𝜋6 − 𝐹𝐷 ∙ 𝑙 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞))𝜋6
3 3
𝑊 𝐼→𝐼𝐼 = 9.066,5408 J

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Se debe tener en cuenta que la fuerza del pistón esta expresada en kp. y se
debe pasar a Newtons.
Dado que las fuerzas son todas constantes, se puede calcular el trabajo que
efectúan calculando los desplazamientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto
A) y del punto D.

Desplazamiento de la barra 4:

∆ℎ4 = 𝑙 ∙ (𝑠𝑒𝑛(𝑞 𝐼 ) − 𝑠𝑒𝑛(𝑞 𝐼𝐼 )) = 2,5 ∙ (𝑠𝑒𝑛(60°) − 𝑠𝑒𝑛(30°)) = 0.9151 m.

EI desplazamiento del punto A será la mitad del desplazamiento de la barra 4.

∆ℎ4
∆ℎ𝐴 = = 0.4575 m.
2

Desplazamiento del punto D.

∆𝑥𝐷 = 𝑙 ∙ (cos(𝑞𝐼𝐼 ) − cos(𝑞𝐼 )) = 2.5 ∙ (cos(30°) − cos(60°)) = 0.9151 m.

EI trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, será, por tanto, debido
a los pesos de las barras y a la fuerza del pistón:

𝑊 𝐼→𝐼𝐼 = 𝑚4 ∙ g ∙ ∆ℎ2 + 2 ∙ 𝑚2 ∙ g ∙ ∆ℎ𝐶 − 𝐹𝑃 ∙ ∆𝑥𝐷

𝑊 𝐼→𝐼𝐼 = 9.066,5408 J

Las diferencias entre los dos cálculos se deben al redondeo.

Ese trabajo es igual al incremento de la energía cin6tica que sufre el sistema
entre las dos configuraciones:

𝑊 𝐼→𝐼𝐼 = ∆𝐸𝐶𝑇𝐼→𝐼𝐼 = 𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼 + 𝐸𝐶𝑇𝐼 = 𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼

Ya que se parte del reposo. La energía cin6tica del sistema será

1 𝐼𝐼
𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼 = ∙ 𝐼 ∙ (𝑞̇ 𝐼𝐼 )2
2

La velocidad de la barra 2 será:

2∙𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼 2∙𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼
𝑞̇ = √ =√ 2 = 1.8762 rad/s (sentido negativo)
𝐼 𝐼𝐼 𝑚 ∙𝑙
2∙𝐼𝐺2 + 2 +𝑚4 ∙𝑙2 ∙𝑐𝑜𝑠2 (𝑞 𝐼𝐼 )
2

La velocidad: de la plataforma será:

𝑣⃗𝐺4 = 𝑙 ∙ cos(𝑞) ∙ 𝑞̇ ∙ ⃗𝑗 = −4.0621 m/s.

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PROBLEMA 5.

EI mecanismo de la figura forma parte del mecanismo de apertura de una puerta de garaje.
Bajo la acción de su propio peso, la fuerza aplicada 𝐹𝑐 (constante) y el par del motor 𝑇2
(constante), el mecanismo comienza a moverse desde la posici6n definida por un ángulo
de la manivela 2, q = 135°, señalada en la figura. Las longitudes de las barras, las
propiedades inerciales del sistema y el resultado del problema de posici6n, se indican en
las tablas adjuntas. Se pide:
a) Inercia generalizada del mecanismo.
b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posici6n q = 135°, cuando se produce el
arranque, y una posici6n genérica para un ángulo arbitrario q.
c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ángulo genérico q.
d) Par generalizado del mecanismo.
e) Ecuaci6n del movimiento de Eksergian.
f) Aceieraci6n de la barra de entrada 2 para el ángulo genérico q

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SOLUCIÓN:

a) Inercia generalizada del mecanismo.

Cálculos cinemáticos necesarios:

𝜃̇3 = −𝑞̇

𝑣𝐴 = 𝐿 ⋅ (−𝑠𝑒𝑛(𝑞) ⋅ 𝑖̂ + cos(𝑞) ⋅ 𝑗̂) ⋅ 𝑞̇

⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣𝐵 = −2 ⋅ 𝐿 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ⋅ 𝑞̇ ⋅ 𝑖̂
⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣𝐶 = 2 ⋅ 𝐿 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝑞) ⋅ 𝑞̇ ⋅ 𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗

Igualando las energías cinéticas del sistema real y del generalizado:

1 1 1 1 1
⋅ 𝐼 ⋅ 𝑞̇ 2 = ⋅ 𝐼𝐺2 ⋅ 𝑞̇ 2 + ⋅ 𝐼𝐺3 ⋅ 𝑞̇ 2 + ⋅ 𝑚3 ⋅ 𝐿2 ⋅ (𝑠e𝑛2 (𝑞) + 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞)) ⋅ 𝑞̇ 2 + ⋅ 𝑚4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠e𝑛2 (𝑞) ⋅ 𝑞̇ 2
2 2 2 2 2

Operando la inercia generalizada vale:

𝐼 𝑞 = 𝐼𝐺2 + 𝐼𝐺3 + 𝑚3 ⋅ 𝐿2 + 𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠e𝑛2 (𝑞)

b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posici6n q = 135°, cuando se produce

el arranque, y una posici6n genérica para un ángulo arbitrario q.

EI trabajo entre la posici6n inicial y otra definida por la coordenada generalizada

q es:
𝑞
3⋅𝜋 𝑞 𝑞 𝑞
𝑤 4 →𝑞 = ∫ (𝑃⃗⃗3 ⋅ 𝑑𝑟⃗𝐺3 + 𝑇
⃗⃗⃗⃗2 ⋅ 𝑑𝑞⃗ + ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑐 ⋅ 𝑑𝑟⃗⃗⃗) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗) + ∫ (𝐹
𝑐 = ∫ (𝑃3 ⋅ 𝑑𝑟⃗𝐺3 ) + ∫ (𝑇2 ⋅ 𝑑𝑞
⃗⃗⃗⃗𝑐 ⋅ 𝑑𝑟⃗⃗⃗)
𝑐
3𝜋 3𝜋 3𝜋
3𝜋 4 4 4
4

Se evalúan cada una de las integrales por separado. La primera queda:

𝑃⃗⃗3 = 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝑗̂

𝑑𝑟⃗𝐺3 𝑑
𝑑𝑟⃗𝐺3 = = [𝐿 ⋅ (cos(𝑞) ⋅ 𝑖̂ + 𝑠𝑒𝑛(𝑞) ⋅ 𝑗̂] ⋅ 𝑑𝑞 = 𝐿 ⋅ (−𝑠𝑒𝑛(𝑞) ⋅ 𝑖̂ + cos(𝑞) ⋅ 𝑗̂) ⋅ 𝑑𝑞
𝑑𝑞 𝑑𝑞

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𝑞 𝑞
𝑞
∫ 𝑃⃗⃗3 ⋅ 𝑑𝑟⃗𝐺3 = ∫ (−𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝑗̂) ⋅ [𝐿 ⋅ (−𝑠𝑒𝑛(𝑞) ⋅ 𝑖̂ + cos(𝑞) ⋅ 𝑗̂)] ⋅ 𝑑𝑞 = ∫ (cos(𝑞)) ⋅ 𝑑𝑞
3𝜋
3𝜋 4 3𝜋
4 4

3𝜋 √2
= −(𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝑗̂) ⋅ 𝐿 ⋅ [𝑠𝑒𝑛(𝑞) − sen ( )] = 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ [( ) − sen(q)]
4 2

Este trabajo por ser las fuerzas gravitatorias conservativas puede obtenerse
también mediante su potencial corno:
𝑞
∫ (𝑃⃗⃗3 ⋅ 𝑑𝑟⃗𝐺3 ) = −𝛥𝑉 = − 𝑚3 ⋅ g ⋅ (ℎ𝑞 − ℎ3𝜋 ) = 𝑚3 ⋅ g ⋅ (ℎ3𝜋 − ℎq ) = 𝑚3 ⋅ g ⋅ (ℎ3𝜋 − ℎq )
3𝜋 4 4 4
4

3𝜋 √2
= 𝑚3 ⋅ g ⋅ (𝑦𝐺3 | 4 ) = 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ [ − sen(q)]
𝑞 2

La tercera se evalúa mediante:

𝐹⃗ = 𝐹𝑐 ⋅ 𝑗̂

𝑑𝑟⃗⃗⃗𝑐 𝑑
𝑑𝑟⃗⃗⃗𝑐 = ⋅ 𝑑𝑞 = [2 ⋅ 𝐿 ⋅ (𝑠𝑒𝑛(𝑞) ⋅ 𝑗̂] ⋅ 𝑑𝑞 = 2 ⋅ 𝐿 ⋅ (cos(𝑞) ⋅ 𝑗̂) ⋅ 𝑑𝑞
𝑑𝑞 𝑑𝑞

𝑞 𝑞
∫ (𝐹⃗𝑐 ⋅ 𝑑𝑟⃗c ) = − ∫ (F𝑐 ⋅ 𝑗̂) ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ (cos(𝑞) ⋅ 𝑗̂) ⋅ 𝑑𝑞 = F𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿
3𝜋 3𝜋
4 4

𝑞
3𝜋 √2
⋅ ∫ (cos(𝑞)) ⋅ 𝑑𝑞 = F𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ [𝑠𝑒𝑛(𝑞) − sen ( )] = F𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ [sen(q) − ( )]
3𝜋
4 2
4

El trabajo total queda:

3⋅𝜋 𝑞 𝑞 𝑞
→𝑞
𝑤 4 = ∫ (𝑃⃗⃗3 ⋅ 𝑑𝑟⃗𝐺3 ) + ∫ (𝑇
⃗⃗⃗⃗2 ⋅ 𝑑𝑞⃗) + ∫ (𝐹
⃗⃗⃗⃗𝑐 ⋅ 𝑑𝑟⃗⃗⃗)
𝑐
3𝜋 3𝜋 3𝜋
4 4 4

√2 3𝜋 √2
= 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ [ − sen(q)] + 𝑇2 ⋅ (𝑞 − ) + F𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ [sen(q) − ( )]
2 4 2

c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ángulo genérico q.

La energía cinética para la barra de entrada 2, por el teorema de conservaci6n de

la energía será:

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3⋅𝜋 3⋅𝜋 3⋅𝜋

→𝑞
𝑤 4 →𝑞 = 𝛥𝐸𝐶𝑇4 = 𝐸𝐶𝑇𝑞 − 𝐸𝐶𝑇4

Luego:

√2 3𝜋 √2
𝐸𝐶𝑇𝑞 = 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿[ − sen(q)] + 𝑇2 ⋅ (𝑞 − ) + 𝐹𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ (𝑠𝑒𝑛(𝑞) − )
2 4 2

Por otro lado, a partir del concepto de inercia generalizada también es cierto que:

1
𝐸𝐶𝑇𝑞 = ⋅ 𝐼 ⋅ 𝑞̇ 2
2

Utilizando las dos últimas expresiones:

𝑞 √2 3𝜋 √2
2𝐸𝐶𝑇 √2[𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿[ 2 − sen(q)] + 𝑇2 ⋅ (𝑞 − 4 ) +𝐹𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ (𝑠𝑒𝑛(𝑞) − 2 )]
𝑞̇ = √ =
I𝑞 𝐼𝐺2 + 𝐼𝐺3 + 𝑚3 ⋅ 𝐿2 + 𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠e𝑛2 (𝑞)

d) Par generalizado del mecanismo.

Igualando potencias en ambos sistemas:

𝑄 ⋅ 𝑞̇ = ⃗⃗⃗⃗
𝑇2 ⋅ 𝑞̇⃗ +𝐹
⃗⃗⃗⃗𝑐 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝜈𝑐 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃3 ⋅ 𝜈⃗𝐺3

Sustituyendo las expresiones correspondientes

𝑄 ⋅ 𝑞̇ = (𝑇2 ⋅ 𝑘̂ ) ⋅ (𝑞̇ ⋅ 𝑘̂) + (𝐹𝑐 ⋅ 𝑗̂)(2 ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞) ⋅ 𝑞̇ ⋅ 𝑗̂) + (−𝑚3 ⋅ 𝑔 ⋅ 𝑗̂) ⋅ (𝐿(−𝑠e𝑛(𝑞) ⋅ 𝑖̂ + cos(𝑞) ⋅ 𝑗̂) ⋅ 𝑞̇ )

Operando se obtiene:

𝑄 ⋅ 𝑞̇ = 𝑇2 ⋅ 𝑞̇ + (𝐹𝑐 )(2 ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞) ⋅ 𝑞̇ ) − (𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞))𝑞̇

Finalmente:

𝑄 = 𝑇2 + (𝐹𝑐 )(2 ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞)) − (𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞))

EI trabajo entre la posiei6n inicial y la genérica q también se puede calcular

integrando el par generalizado.

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𝑞
3⋅𝜋 𝑞
𝑤 4 →𝑞 = ∫ (𝑄 ⋅ 𝑑𝑞) = ∫ (𝑇2 + (𝐹𝑐 )(2 ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞)) − (𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞)) ⋅ 𝑑𝑞)
3𝜋
3𝜋 4
4

3⋅𝜋
→𝑞 3𝜋 √2 √2
𝑤 4 = 𝑇2 ⋅ (𝑞 − ) + 𝐹𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ (𝑠𝑒𝑛(𝑞) − ) + 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿[ − sen(q)]
4 2 2

e) Ecuación del movimiento de Eksergian:

La derivada de la inercia generalizada es:

2 2 2
1 𝑑(I 𝑞 ) 1 𝑑 (𝐼𝐺2 + 𝐼𝐺3 + 𝑚3 ⋅ 𝐿 + 𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿 ⋅ 𝑠e𝑛 (𝑞)) 1
⋅ = ⋅ = ⋅ 𝑚4 ⋅ 2 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠en(𝑞) ⋅ cos(𝑞)
2 𝑑𝑞 2 𝑑𝑞 2

1 𝑑(I 𝑞 )
⋅ = 𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠en(𝑞) ⋅ cos(𝑞)
2 𝑑𝑞

La eeuaei6n del movimiento será:

1 𝑑I 2
𝑄 = 𝐼 ⋅ 𝑞̈ + ⋅ ⋅ 𝑞̇
2 𝑑𝑞

Sustituyendo resulta:

(𝐼𝐺2 + 𝐼𝐺3 + 𝑚3 ⋅ 𝐿2 + 𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠e𝑛2 (𝑞)) ⋅ 𝑞̈ + (𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠en(𝑞) ⋅ cos(𝑞)) ⋅ 𝑞̇ 2

= 𝑇2 + 𝐹𝑐 ∙ 2 ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞) − 𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞)

f) Aceleraci6n de la barra de entrada 2 para un ángulo genérico q.

Despejando de la ecuaci6n del movimiento:

𝑇2 + (𝐹𝑐 )(2 ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞)) − (𝑚3 ⋅ g ⋅ 𝐿 ⋅ cos(𝑞)) − (𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠en(𝑞) ⋅ cos(𝑞)) ⋅ 𝑞̇ 2

𝑞̈ =
(𝐼𝐺2 + 𝐼𝐺3 + 𝑚3 ⋅ 𝐿2 + 𝑚4 ⋅ 4 ⋅ 𝐿2 ⋅ 𝑠e𝑛2 (𝑞))

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