IDENTIFICACIÓN DE PROCESOS

TEORÍA DE LA PRÁCTICA

1. Representación de la dinámica de procesos mediante funciones de transferencia

Siempre que se desea controlar un proceso en forma eficiente, es necesario conocer el

comportamiento del mismo. Dicho comportamiento es representado en ingeniería de control
mediante una función de transferencia.

La función de transferencia de un sistema lineal define totalmente su comportamiento dinámico

(velocidad de respuesta, valor de estado estable final, sobretiros, oscilaciones, tiempo de
establecimiento, etc.) ante cualquier tipo de entrada.

La función de transferencia se define matemáticamente como la razón transformada de Laplace

de la variable de salida Y(s) entre transformada de Laplace de la variable de entrada U(s):

Y ( s ) K ( am s m + am −1s m −1 +.... + a1s1 )

Gp( s ) = =
U (s) bn s n + bn −1s n −1 +.... + b1s1

Cuando se analiza el comportamiento dinámico de los procesos, se encuentra que todos aquellos
que son descritos por una ecuación diferencial de primer orden con coeficientes constantes tienen
comportamientos muy semejantes, por lo que se les clasifica como procesos de primer orden. De
esta misma manera existen procesos de segundo orden, tercer orden, etc.

Los procesos de primer orden tienen una importancia clave en la ingeniería de control, tanto por
la frecuencia con que se encuentran en la industria, como por el hecho de que muchos procesos
de orden superior pueden ser aproximados (dentro de ciertos rangos de operación) a procesos de
primer orden.

De igual forma, se estudian otros procesos no menos importantes: los de segundo orden. Éstos
también se presentan muy frecuentemente en la industria y constituyen, además, el complemento
necesario para poder aproximar sistemas de orden superior a sistemas de orden menor.

En la presente práctica se analizará el comportamiento real de los procesos de primero y segundo

orden y se aplicarán algunos métodos para obtener su función de transferencia en forma
experimental.

2. Sistemas de primer orden

Para un sistema de primer orden, la función de Transferencia se define de la manera siguiente:

Y ( s ) Ke − θ' s
G (s) = =
p U (s) τs + 1
Los sistemas de primer orden responden ante estímulos tipo escalón de magnitud DU de la
manera que se muestra en la figura 1.

Y(t)
Respuesta del proceso

Y(0) + 0.632Δ Y
ΔY

estado estable inicial

Y(0)

0 θ' θ' + τ tiempo

Figura 1

Matemáticamente, este comportamiento se describe en el dominio del tiempo mediante la

siguiente ecuación:

⎛
⎜ t − θ ' ⎞⎟
⎜ ⎟

Y (t )=KΔU (1 − e τ
⎜ ⎟
⎝ ⎠
) + Y (0)

Como se puede observar, para identificar un proceso de primer orden, se necesita conocer tres
parámetros fundamentales:

K (=) Ganancia del proceso

τ (=) Constante de tiempo y
θ' (=) Tiempo muerto

Observando la figura 1, la constante de tiempo τ está relacionada con la velocidad de respuesta

del proceso y corresponde al tiempo en el que el proceso ha cambiado el 63.2% del cambio
global ΔY. La ganancia del proceso K indica qué tanto cambia la variable de salida Y(t) por
unidad de cambio en la manipulación U(t) . Matemáticamente está definida como:

Cambio total Y (t ) ΔY
K= =
Cambio total U (t ) ΔU

El tiempo muerto θ' es el tiempo que se tarda el sistema en empezar a responder ante la entrada
escalón ya mencionada.
2. Identificación de procesos integradores y de primer orden

Las técnicas gráficas para identificación de procesos presentan las siguientes características:

• El ajuste del modelo se obtiene de la respuesta en lazo abierto del proceso.

• La determinación de los parámetros del modelo se hace a través de construcción e
interpretación de gráficas.
• Los resultados son relativamente buenos y muy justificables.
• La obtención del modelo de un proceso requiere de mediar entre los resultados que en teoría
corresponden a un tipo de proceso con los resultados obtenidos a través de una
experimentación.

En el caso de las técnicas gráficas, la experimentación propuesta consiste en la aplicación de

cambios tipo escalón en la variable de manipulación del proceso alrededor del punto de
operación típico del mismo. Deben hacerse por lo menos un cambio escalón positivo y otro
negativo para identificar la posible no linealidad. Durante la experimentación deben tomarse
muestras de la variable controlada, de manera que pueda generarse una tabla como la siguiente:

________________________________
Tiempo Variable Variable
Manipuladora Controlada
________________________________
t0 U0 Y0
t1 U1 Y1
... ... ...
... ... ...

tN-1 UN-1 YN-1

tN UN YN
________________________________

El monitoreo de la variable controlada se hace hasta que no existan cambios en la misma, es

decir, hasta que el proceso se haya estabilizado (una forma matemática de determinarlo es a
través del cálculo de la varianza).

Una vez obtenida esta información se generan variables de desviación:

Yi = yi - y0 Ui = ui- u0 i = 0,1,...,N-1,N

Al graficar estas variables se obtiene alguna de las opciones mostradas en la figuras 2 y 3.

Del análisis de las figuras 2 y 3 pueden derivarse algunas definiciones. En las opciones 2a y 2b,
el proceso cambia de un estado estable inicial a un nuevo estado estable final; un sistema de este
tipo se llama auto-regulado. Por el contrario, el sistema de la figura 3a y 3b no alcanza un nivel
final, sino que crece o decrece indefinidamente; en este caso se dice que el sistema es no auto-
regulado. En base a esta clasificación se presentan los procedimientos de identificación gráfica.
 U(t) Y(t)

Proceso

O
Tiempo 0 Tiempo
Figura 2a
Y(t)
U(t) Tiempo
0
Proceso

O
Tiempo
Figura 2b
U(t) Y(t)

Proceso

O 0
Tiempo Tiempo
Figura 3a
Y(t) Tiempo
U(t)
0

Proceso

O
Tiempo
Figura 3b

2.1. Sistemas No Auto-regulados. La dinámica del sistema debe contener al menos un término
integrador y probablemente una o más constantes de tiempo; el modelo típico de ajuste es el
siguiente:

Y ( s ) Ke − θ' s
Gm( s ) = =
U (s) s

donde:

K = Ganancia del proceso.

θ’ = Tiempo muerto del proceso.
Los parámetros del modelo (K, θ’) pueden determinarse fácilmente en forma gráfica a partir de
la respuesta del proceso ante el cambio escalón (figura 4) como se explica en la figura 5.

8 Y(t)
7
6 Respuesta del Proceso

5
4
3
2
1
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
tiempo
Figura 4

1. Trazar una línea tangente a la respuesta cuando la velocidad de cambio sea prácticamente
constante.
2. Trazar una línea horizontal en el estado inicial del proceso (antes de hacer el cambio
escalón); a esta línea se le llama línea base.

8 Y(t) LINEA TANGENTE

7
6 Respuesta del Proceso
5
4
3
LINEA BASE
2
m = 2.6
1
0
-1 1 2 3 4 5 6 7 8
, tiempo
θ
Figura 5

La ganancia K del proceso es el valor numérico de la pendiente de la línea tangente entre la

magnitud del escalón (en este caso la magnitud fue 2), y tiene las unidades de la variable Y entre
las unidades de la variable U:

2. 6 unidades Y
K= = = 1. 3
2 unidades U
El tiempo muerto θ’ se obtiene como el tiempo transcurrido desde iniciado el experimento hasta
la intersección de la línea tangente con la línea base; en este caso:

θ’ = 3.6 unidades de tiempo

Comentarios: la respuesta del sistema simulado corresponde a un proceso cuya ecuación

dinámica real es:

Y (s) 1. 3
Gp( s ) = =
U ( s ) s( 5s + 1)( 2 s + 1)

Esta ecuación no es conocida para el diseñador (por eso se realiza la experimentación) y, aunque
el modelo obtenido:

Y ( s ) 1. 3e −3. 6 s
Gm( s ) = =
U (s) s

es sustancialmente diferente, este último representa el proceso adecuadamente. Cabe hacer notar
que el tiempo muerto θ’ del modelo sirve para aproximar procesos de alto orden con varias
constantes de tiempo.

2.2. Sistemas Auto-regulados. La dinámica de estos sistemas puede ser descrita por una o más
constantes de tiempo. A continuación se presentan las dos estructuras más comunes:

Modelo de primer orden con tiempo muerto:

Y ( s ) Ke − θ' s
Gm( s ) = =
U (s) τs + 1
Modelo de segundo orden con tiempo muerto:

Y (s) Ke − θ' s
Gm( s ) = = ζ < 1
U (s) τ 2 s 2 + 2ζτs + 1
Y ( s) Ke − θ ' s
Gm( s) = = ζ > 1
U ( s) (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)

En caso de que el proceso sea más complejo aún, es necesario usar otros modelos, pero éstos son
tratados preferentemente con técnicas no gráficas.

Modelo de primer orden con tiempo muerto. Para obtener los parámetros de esta estructura se
explican tres métodos con un ejemplo. Suponga que se hace un cambio tipo escalón positivo de
1.5 unidades en la variable de manipulación U(t) de un proceso, y al monitorear la variable
controlada se obtiene la gráfica mostrada en la figura 6 (se presentan variables de desviación).

Sobre la curva de reacción (figura 6) se realizan los siguientes trazos (figura 7):

Línea base: línea horizontal trazada en el estado inicial del proceso.

Línea 100%: línea horizontal trazada en el estado final del proceso.
Línea tangente: línea pendiente a la curva de reacción del proceso.

3 Y(t)

2,5
Respuesta del proceso
2

1,5

0,5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo
Figura 6

Y(t)
3
Linea tangente
2,5
Linea 100 %
2

1,5

1 Respuesta del proceso

0,5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo
Linea base
Figura 7

Método de Ziegler y Nichols

Determinación de la ganancia, K:

ΔY Cambio total de Y
K= =
ΔU Cambio total de U
Determinación del tiempo muerto, θ’: el tiempo muerto es el tiempo transcurrido desde que
inicia el experimento hasta el punto en que se intersecta la línea base con la línea tangente.

Determinación de la constante de tiempo, τ: el tiempo transcurrido desde iniciado el experimento

hasta el punto en que se intersectan la línea tangente y la línea 100% es igual a θ’+ τ; como θ’ es
conocido, puede obtenerse τ. Para este caso, el modelo por el método de Ziegler y Nichols es:

Y ( s ) 2e −3s
Gm( s ) = =
U ( s ) 16 s + 1

La figura 9 muestra una gráfica comparativa del modelo y el proceso. La suma de las
diferencias al cuadrado en cada tiempo es:

∑ (Y )
N 2

i ,mod elo − Yi , proceso = 13.25

i =1

3 Y(t)

2,5
Respuesta
2
del proc so
1,5
ΔY

0,5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
θ' tiempo
θ' + τ

Figura 8
 3
Y(t)
Proceso
2.5

2
Ziegler & Nichols
1.5

0.5
Tiempo
0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 9

Comentarios. La diferencia principal entre el modelo y el proceso es debida al valor obtenido de

t, el cual es muy grande.

Método de Miller

Determinación de la ganancia, K, y el tiempo muerto, θ’: igual al método de Ziegler y Nichols.

Determinación de la constante de tiempo, τ: el tiempo desde iniciado el experimento hasta un

punto tal que la desviación de la respuesta sea del 63.2% de su cambio total (0.632 DY = 1.896,
en este caso) es igual a θ’ + τ, de donde se obtiene τ (figura 10).

3 Y(t)

2,5
Respuesta
0.632 ΔY 2
del proceso
ΔY
1,5

0,5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
θ' tiempo
θ' +τ
Figura 10

Por el método de Miller, el modelo del proceso es:

 Y ( s ) 2 e −3s
Gm( s ) = =
U ( s ) 11s + 1

Graficando este modelo y el proceso (figura 11) se puede apreciar el ajuste logrado. En este
caso, la suma de desviaciones al cuadrado es igual a 1.88; comparando en forma cualitativa y
cuantitativa con el método de Ziegler-Nichols, este procedimiento fue mejor (sólo en este caso).

Método Analítico

Determinación de la ganancia, K: igual a Ziegler y Nichols.

Determinación del tiempo muerto y la constante de tiempo:

θ’ + τ: tiempo transcurrido desde iniciado el experimento hasta un punto tal que la desviación
de la respuesta del proceso sea del 63.2% de su cambio total (0.632 ΔY = 1.896, figura 12).

θ’ + τ /3: tiempo transcurrido desde iniciado el experimento hasta un punto tal que la
desviación de la respuesta del proceso sea el 28.4% de su cambio total (0.284 ΔY= 0.852, figura
12).

3 Y(t)
Proceso

2.5

2
Miller
1.5

0.5
Tiempo
0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 11

De esta forma: θ’ + τ = 14 y θ’ + τ /3 = 8.25

Lo anterior constituye un sistema de 2 ecuaciones con 2 incógnitas con la siguiente solución:

θ’ = 5.375, τ = 8.625

El modelo por este procedimiento resulta:

 Y ( s ) 2 e −5. 375s
Gm( s ) = =
U ( s ) 8. 625s + 1

La gráfica correspondiente comparada con el proceso se muestra en la figura 17. La suma de

errores al cuadrado es: 0.673 (el mejor de los 3 métodos para este caso particular).

Comentarios. El procedimiento analítico es un ajuste de datos a la ecuación:

⎛
⎜ t − θ ' ⎞⎟
⎜ ⎟

Y (t )=KΔU (1 − e
⎜
⎝ τ ⎟
⎠
)

Esta expresión representa la respuesta teórica, en valores de desviación, de un proceso de primer

orden con tiempo muerto ante la entrada de un escalón de magnitud ΔU . Desde el punto de vista
matemático, el ajuste puede aplicarse a cualquier par de datos, sin embargo, los seleccionados
(0.284 ΔY y 0.632 ΔY) son suficientemente adecuados.

En la figura 14 se muestra un gráfica que incluye una comparación global de los resultados de
cada uno de los métodos presentados.

3 Y(t)

2,5
2 Respuesta
0.632 ΔY del proceso
1,5
ΔY

0.284 ΔY 1

0,5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
θ '+
τ
_
3 tiempo
θ'+ τ
Figura 12
 3
Y(t) Proceso
2.5

2
Método Analítico
1.5

0.5
Tiempo
0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 13

3. Identificación de procesos de segundo orden

Para sistemas de segundo orden, la función de transferencia está dada por la siguiente ecuación:

Y (s) Ke − θ' s Kwn2 e − θ' s 1

Gm( s ) = = 2 2 = 2 wn = ζ < 1
U ( s ) τ s + 2ζτs + 1 s + 2ζwn s + wn2 τ
Y ( s) Ke − θ ' s
Gm( s) = = ζ > 1
U ( s) (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)

donde ωn es la frecuencia natural de oscilación.

En la figura 15 se muestra la respuesta típica de un proceso de segundo orden subarmortiguado

(ζ < 1) ante una entrada escalón unitario. En este ejemplo, la ganancia es 1 y la constante de
tiempo es 2. No se consideró tiempo muerto; si se hubiera empleado, la respuesta se desplazaría
a la derecha θ' unidades.
 3 Y(t)

2.5 Proceso
Ziegler & Nichols
2 Miller
Método Analítico
1.5

0.5
Tiempo
0
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 14

Y(t)

tiempo
1: ζ = 0.1 2: ζ = 0.2 3: ζ = 0.4 4: ζ = 0.6 5: ζ = 0.8

Figura 15

En la figura 16 se muestra la respuesta de un proceso de segundo orden críticamente

armortiguado (ζ = 1) y la respuesta de otro sobreamortiguado (ζ > 1) ante una entrada escalón
unitario. En este caso, los valores de ganancia y de constante de tiempo empleados son iguales a
1 y no se consideró tiempo muerto.
Y(t)

tiempo
1: ζ = 1 2: ζ = 2 3: ζ = 3 4:ζ = 4

Figura 16

8.1 Sistemas subamortiguados. El la figura 17 se muestra la respuesta típica de un sistema de

segundo orden subamortiguado a un cambio escalón de magnitud ΔU.

Directamente de la figura 17, se pueden obtener los parámetros de desempeño de un sistema de

segundo orden subamortiguado y asociarlos con las fórmulas que los definen para obtener los
valores de K, τ, ζ y θ'. A continuación se presentan las fórmulas y el procedimiento de cálculo.

tr: Tiempo de elevación: es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar por primera vez el valor
final.
⎡ ⎛ ⎞⎤
τ ⎢ −1 ⎜
1−ζ 2 ⎟ ⎥
tr =
2 ⎢π − tan ⎜⎜ ζ ⎟⎟ ⎥
1 − ζ ⎣⎢ ⎝ ⎠ ⎥⎦

tp: Tiempo de pico: es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el primer sobreimpulso.

tp = πτ
1 − ζ2

ts: Tiempo de establecimiento: es el tiempo que toma el sistema en llegar a un estado estable
dentro de ciertos límites de oscilación (+/- 2 %).
 τ
ts = 4
ζ

Y1
Y(t) C
A Y
2 Yss

B= Δ Y
tp

tr
ts

tiempo

Figura 17

T: Período de oscilación: es el tiempo entre cresta y cresta o entre valle y valle de un sistema que
oscila.

T= 2 πτ
1 − ζ2

PS: Sobretiro: es la cantidad en la cual la respuesta sobrepasa el valor de estado estable por
primera vez; se define en forma porcentual. Apoyados en la figura 17, el cálculo del sobretiro es
el siguiente:

− πζ
A Y − Yss Y − Yss 1−ζ2
PS = x100% = 1 x100% = 1 x100% = e x100%
B Yss − 0 Yss

RD: Razón de decaimiento: corresponde a la relación porcentual de amplitudes entre la segunda

y la primera oscilación; esta relación en teoría se conserva entre oscilaciones consecutivas
sucesivas. De acuerdo con la figura 17:
−2 πζ
C Y − Yss 1−ζ2
RD = x100% = 2 x100% = e x100%
A Y1 − Yss
Procedimiendo de cálculo:
1. La ganancia se obtiene dividiendo el cambio global ΔY entre el cambio global del escalón
ΔU de entrada que se aplicó.

2. Midiendo el porcentaje de sobretiro e igualando a la fórmula correspondiente, se puede

obtener el valor de ζ; otra opción es medir la razón de decaimiento y despejar ζ.

ln 2 ( PS ) ln 2 ( RD)
ζ= PS ∈ (0,1) ζ= RD ∈ (0,1)
ln 2 ( PS ) + π 2 ln 2 ( RD) + 4π 2

3. El tiempo muerto se calcula a través del tiempo de pico y el periodo con la siguiente
ecuación:

T
θ' = t p −
2

4. Para calcular la constante de tiempo del sistema, se emplea la siguiente ecuación:

T 1 − ζ2
τ =
2π

8.2 Sistemas Sobreamortiguados. Hay dos métodos para obtener los parámetros de la función de
transferencia de un sistema sobreamortiguado.

Primer método. Se obtienen dos τ's , siendo su función de transferencia:

Y (s) Ke − θ' s Ke − θ' s 1

Gm( s ) = = 2 2 = wn =
U ( s ) τ s + 2ζτs + 1 ( τ1s + 1)( τ 2 s + 1) τ

Para identificar un sistema de segundo orden sobreamortiguado, primeramente se trazan una

línea tangente en el punto de inflexión de la curva de respuesta, una línea horizontal en el estado
estable final (llamada línea del 100 %) y otra línea horizontal en el estado estable inicial (llamada
línea base), tal como se muestra en la figura 18. A partir de estos trazos se miden los valores de
TA, TB, TC y TI indicados.

El valor de TA es el intervalo entre el tiempo en que ocurre la intersección de la línea tangente

con la línea base y el tiempo en que ocurre la intersección de la línea tangente con la línea del
100%. El valor de TC es el intervalo entre el tiempo en que ocurre el punto de inflexión TI y el
tiempo en que ocurre la intersección de la línea tangente con la línea del 100%. El valor TB
corresponde al intervalo comprendido desde donde acaba el tiempo muerto del proceso hasta el
tiempo en que ocurre la intersección de la línea tangente con la línea base. No resulta tan sencillo
medir TB, pero mediante la siguiente ecuación se puede calcular:

T T
B = −0. 4729 C + 0. 4512
T T
A A

estado estable final

LINEA TANGENTE LINEA 100 %
Y(t)

ΔY
TI

estado estable inicial

0 LINEA BASE
TC

TB
0 TA tiempo

Figura 18

La gráfica de la figura 19 permite estimar las constantes de tiempo τ1 y τ2, y ofrece otra forma
de obtener TB. Con la relación TC/TA puede encontrarse un punto de la curva "B" que al
proyectarlo sobre el eje de la derecha, permite conocer el cociente TB/TA del cual se despeja el
valor de TB. Conociendo TB, a partir de la siguiente relación (que se deduce de la figura 18), se
puede obtener el tiempo muerto:

θ' = TI + TC - TA - TB

Para conocer los valores de las constantes de tiempo del modelo sobreamortiguado, se buscan en
la figura 19 los valores de las intersecciones de TC/TA con la curva "A"; cada intersección
corresponde a una constante de tiempo, es decir, al leer el eje de la izquierda se obtienen τ1/TA y
τ 2/TA, de donde pueden despejarse τ1 y τ2.

Mientras más próximos estén los valores de τ1 y τ2 o no puedan leerse de la gráfica porque el
valor de TC/TA esté al extremo izquierdo, es decir, vale menos de 0.736 es muy probable que el
sistema resulte ser subamortiguado. Si la relación obtenida de TC/TA resulta muy a la derecha,
el sistema es probablemente de primer orden.

Figura 19

Si se desea mayor precisión (que no se justifica por ser un método gráfico), puede trabajarse el
siguiente sistema de ecuaciones implícitas (cuya solución para diferentes valores de Tc/TA es la
curva "A" de la figura 19):

⎛
⎜ x ⎞⎟
⎜ ⎟
τ1
= (1 + x ) x 1 − x ⎠
TC ⎜ ⎟
⎝
x= τ 1 + τ 2 = TC
TA τ2

Otro método para calcular el tiempo muerto es a través de los siguientes pasos (apoyados en la
figura 20):

• Trazar la línea tangente al punto de inflexión.

• Definir el punto "a" como el valor de desviación de la respuesta Y(t) en el tiempo definido
por el cruce de la línea base con la línea tangente.
• Calcular el valor de desviación "b" como b = 2.718(a), y localizarlo directamente arriba de
"a".
• Trazar una línea paralela a la línea tangente pasando a través del punto "b".
• El tiempo donde ocurre la intersección de esta línea paralela con la línea base corresponde al
tiempo muerto θ’ (considerando que el experimento inicia en tiempo cero).

LINEA TANGENTE
Y(t)
LINEA
PARALELA

b
a estado estable inicial
0 LINEA BASE

θ'
0 tiempo

Figura 20

Segundo Método. Este método también aplica a sistemas subamortiguados, y consiste en obtener
la frecuencia natural de oscilación (ωn) y el factor de amortiguamiento (ζ). Independientemente
del método utilizado para calcular el tiempo muerto (θ'), considérese que éste ya es conocido; a
partir de este dato es necesario calcular el tiempo en que ocurre el 20 % del cambio global (τ2) y
el tiempo en el que ocurre el 60% del cambio global (τ6); en la figura 21 se muestran los trazos
para obtener dichos valores.
 Y(t)

60 % ΔY ΔY

20 % ΔY

estado estable inicial

0 LINEA BASE
t
2
θ' t6

0 tiempo

Figura 21

Para conocer el valor de ζ y ωn , se utiliza la figura 22. Se calcula la relación t2/t6 y se lee
directamente el valor de ζ en la curva correspondiente al eje derecho. Para obtener ωn se utiliza
la una curva que representa el producto t6ωn, misma que se lee del lado izquierdo; de esta
relación se puede despejar ωn. La ganancia del modelo se calcula dividiendo ΔY entre ΔU.
Figura 22