Control proporcional

Este controlador toma su nombre debido que su salida es proporcional a la

magnitud del error y su característica principal es la presencia de offset que indica
que el error no se ha eliminado completamente, básicamente la corriente del motor
se establece en proporción al error existente

Control Integral

Un término integral aumenta la acción en relación no solo con el error, sino también
con el tiempo durante el cual ha persistido. Entonces, si la fuerza aplicada no es
suficiente para llevar el error a cero, esta fuerza aumentará a medida que pase el
tiempo. Sin embargo, un controlador "I" puro podría llevar el error a cero; sin
embargo, sería una reacción lenta al principio (porque la acción sería pequeña al
principio, ya que necesitaría tiempo para ser significativo) y brutal (la acción
aumenta siempre y cuando el error es positivo, incluso si el error ha comenzado a
acercarse a cero).

Control derivativo

Un término derivado no considera el error (lo que significa que no puede llevarlo a
cero: un controlador D puro no puede llevar el sistema a su punto de ajuste), sino la
tasa de cambio del error, que intenta llevar esta tasa a cero. Su objetivo es aplanar
la trayectoria del error en una línea horizontal, amortiguar la fuerza aplicada y, por
lo tanto, reducir el sobre impulso (error en el otro lado porque la fuerza aplicada es
demasiado grande). La aplicación es de demasiado ímpetu cuando el error es
pequeño y la disminución conducirá a un exceso. Después de rebasar, si el
controlador aplicara una corrección grande en la dirección opuesta y sobrepasara
repetidamente la posición deseada, la salida oscilaría alrededor del punto de ajuste
en una sinusoide constante, en crecimiento o en descomposición. Si la amplitud de
las oscilaciones aumenta con el tiempo, el sistema es inestable. Si disminuyen, el
sistema es estable. Si las oscilaciones permanecen en una magnitud constante, el
sistema es marginalmente estable
Referencias

Visioli, A. (2006). Practical PID control. Springer Science & Business Media.

Åström, K. J., & Hägglund, T. (2009). Control PID avanzado. Pearson, Madrid.