LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

En el diseño de un sistema de control lineal, el método del lugar geométrico de la raíces

indica la forma en la que se deben modificar los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpa las especificaciones de desempeño del sistema (Ogata, 2008).
El método se basa en que los valores que hacen que la función de transferencia alrededor
del lazo sea igual a -1 debe satisfacer las ecuación característica del sistema (Ogata,
2008).
Es una técnica grafica que permite determinar el valor de ganancia de lazo K que formara
el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado, este
método posee reglas que si son seguidas correctamente permitirá construir los lugares
geométricos exitosamente (Ogata, 2008).
Según (Ogata, 2008), un procedimiento para trazar la gráfica del lugar geométrico de las
raíces es:
1. Determinar los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real
2. Determinar el ángulo de salida de los polos complejos conjugados en lazo abierto
3. Determinar el punto de ingreso
4. Trazar una gráfica del lugar geométrico de las raíces
Según (Ogata, 2008), las reglas para construir los lugares geométricos de las raíces son:
1. Ubicar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s
2. Determinar los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real
3. Determinar las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces
4. Encontrar los puntos de desprendimiento y de ingreso
5. Determinar el ángulo de salida de un lugar geométrico de las raíces a partir de un
polo complejo
6. Encontrar los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario
7. Tomar una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano
s, trace los lugares geométricos
8. Determine los polos en lazo cerrado

 Gráficas del lugar geométrico de las raíces con Matlab

Según (Ogata, 2008), la ecuación usada para graficar el lugar geométrico de las raíces en
Matlab es:
𝑛𝑢𝑚
1+𝐾 =0
𝑑𝑒𝑛
Para graficar los lugares geométricos de las raíces en matlab se usa el comando
rlocus(num,den), que funciona para sistemas en tiempo continuo o discreto.

- Bibliografía
Ogata, K. (2008). Ingeniería de control moderna. Animal Genetics (3ra edició, Vol. 39).
Minesota: Pearson.