Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Departamento Académico de Ingeniería en Control y Automatización

Teoría de Control I
Guía de Estudio para Examen a Título de Suficiencia

Moisés Antonio Fonseca Beltrán – moisesfonseca@hotmail.com

Contenido

Linealidad ............................................................................................................................................................................ 2
Filtros algebraicos ............................................................................................................................................................ 2
Ecuaciones diferenciales .................................................................................................................................................. 2
Operadores ....................................................................................................................................................................... 2
Respuesta en el tiempo ......................................................................................................................................................... 2
Respuesta de sistemas de primer orden ............................................................................................................................ 2
Respuesta de sistemas de segundo orden sobre sobreamortiguado .................................................................................. 3
Respuesta de sistemas de segundo orden críticamente amortiguado ............................................................................... 4
Respuesta de sistemas de segundo orden subamortiguado ............................................................................................... 5
Respuesta de sistemas de segundo orden no amortiguado ............................................................................................... 5
Análisis del estado transitorio .............................................................................................................................................. 6
Cantidades de mérito de sistemas de segundo orden subamortiguado ............................................................................. 6
Identificación de sistemas (a partir de su respuesta al escalón) ....................................................................................... 6
Aproximación de sistemas de orden reducido – Criterio de polos dominantes ................................................................ 7
Estabilidad por el Criterio de Routh ................................................................................................................................. 8
Sintonización de acción proporcional simple – Aplicación del Criterio de Routh ........................................................... 8
Análisis de error en estado estacionario ............................................................................................................................... 9
Coeficientes de error en estado estacionario .................................................................................................................... 9
Compensadores de seguimiento de señal (error en estado estacionario) ........................................................................ 10
Respuesta en frecuencia ..................................................................................................................................................... 11
Gráficas de Bode ............................................................................................................................................................ 11

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Linealidad

Filtros algebraicos

Determinar la condición de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de los siguientes filtros algebraicos,
aplicando la definición del Principio de Superposición:

1. y = sen x 6. y=C 11. y x = 1 15. y = x log x

2. r = log (q+1) 7. α = β2 12. p = ln q –1 16. =√ −1
3. w = 3x2 + x + 1 8. y=ex 13. = 17. = cos √2
4. y = mx + b 9. ω = σ (σ+1) 18. Q(t) = t 2 – t
5. y=|x| 10. y = mx 14. =

Determinar la condición de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de los siguientes filtros algebraicos, respecto
a la variable especificada, aplicando la definición del Principio de Superposición:

1. y = (x+1)2, respecto a x+1 3. w = sin2 t, respecto a sin t

2. q = log r 2, respecto a log r 4. α = sen (θ + π), respecto a θ + π

Ecuaciones diferenciales

Determinar la condición de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de las siguientes ecuaciones diferenciales,
aplicando la definición del Principio de Superposición:

1. = 5. 3 −4 = 9. =2
2. + = 6. 3 = −2 10. − = −1
3. 1+ = + 7. + −4 = 11. = +
4. + + = 8. − = +

Operadores

Determinar la condición de linealidad (es lineal o no es lineal) de cada uno de los siguientes operadores, aplicando la
definición del Principio de Superposición:

1. · 4. L{·} 7. ∇
5. F{·} 8. ∇$
2. ·
6. Z{·}
3. ! · "#

Respuesta en el tiempo

Respuesta de sistemas de primer orden

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de primer orden, a la entrada u(t) respectiva:
' '.
1. Σ: % & = , # =* # 5. Σ: % & = , # =#
( (
+ /
2. Σ: % & = , # =δ # 6. Σ: % & = , # =#
,( (
- .'
3. Σ: % & = , # =1 # 7. Σ: % & = , # = 01 #
( / (
,
4. Σ: % & = , # =1 # 8. Σ: % & = , # = 01 #
'( /(

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Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de primer orden, a la entrada u(t) respectiva:
. /.,
1. Σ: % & = , # = 3* # 10. Σ : % & = , # = −4.5#
( . -.,(
. 5.5
2. Σ: % & = , # = 5.3δ # 11. Σ : % & = , # = 12.5#
'.,( ( /.+
. -.-
3. Σ: % & = , # = −2.2* # 12. Σ : % & = , # = −8.7#
( .+(
Σ: % & = , # = 3.1δ # √,
4.
',( 13. Σ : % & = , # = :1 #
( ./
,
5. Σ: % & = , # =2 # 14. Σ : % & =
√,
, # = :
#
( , 1
., √,(
6. Σ: % & = , # = −3.2 # 15. Σ : % & =
.,
, # = −5.3 #
,.,(
, ( 5.
7. Σ: % & = , # = −5.6 # 16. Σ : % & =
.
, # = 8.1 #
( ..'
, +. (
8. Σ: % & = , # = 10.4 #
5.6(
/
9. Σ: % & = , # = 3#
( +

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de primer orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:

√
1. Σ: % & = , # = −1.1* # + 9.2 #
( ,.
2. Σ: % & = , # = 1.8 # − 4.7#
( √
'
3. Σ: % & = , # = 2* # + 2 # − 2#
(
,.
4. Σ: % & = , # = 3.1 # − 5.4# + 0.45 #
( .,
6.-
5. Σ: % & = , # = −8.3* # + 9.3 # + 4.4 #
.5(
-.,
6. Σ: % & = , # = 3.3* # − 3.1 # + 3.6# − 4.5 #
( .'
''
7. Σ: % & = , # = 0.3* # + 0.1 # − 0.4# + 0.2#
.. (
/.-
8. Σ: % & = , # = −4.5* # + 0.3 # − 0.4# − 0.1 #
( +.+

Respuesta de sistemas de segundo orden sobre sobreamortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:

1. Σ: % & = , # =* # 7. Σ: % & = , # =#
( ( , ( (
√ .,
2. Σ: % & = , # =* # 8. Σ: % & = , # =#
( '( /( -(
6.
3. Σ: % & =
√
, # =* # 9. Σ: % & = , # =#
( 1 +.+( 5
( 1 +( / .
4. Σ: % & = , # =1 # 10. Σ : % & = , # = 01 #
( ' ( 6
( + ( 6 '.+
5. Σ: % & =
'
, # =1 # 11. Σ : % & = , # = 01 #
( .(
( +(
..+
6. Σ: % & =
6
, # =1 # 12. Σ : % & = , # = 01 #
( 1 6( -
( 1 5( /

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
-.,
1. Σ: % & = , # = 3.1* # 5. Σ: % & = , # = −8.1 #
( ., ( /.+ .-( '.,(
-., ,.-
2. Σ: % & = , # = −2.2* # 6. Σ: % & = , # = 9.4 #
.,( .,( ( 1 '.,( './
,.- '
3. Σ: % & = , # = 5.6* # 7. Σ: % & = , # = −1.5 #
( 1 '. ( ,./ ( +. ( 6.
+.6 ..+
4. Σ: % & = , # = −3.8 # 8. Σ: % & = , # = 2.6 #
( ,. ( +., -. ( ,./(

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 +.+ ..+
9. Σ: % & = , # = −4.8 # 11. Σ: % & = , # = 3.7#
( 1 /.'( .. . ( .5(
5., +.+
10. Σ: % & = , # = −5.2 # 12. Σ: % & = , # = 8.4 #
( ,.5 ( /.5 ( 1 -. ( +./

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:
.,
1. Σ: % & = , # = −1.1* # + 2.3#
( ,. ( +.'
/.+
2. Σ: % & = , # = 1.8 # − 4.7#
./( 5.5(
'.''
3. Σ: % & = , # = −3.2* # + 8.1 # − 4.2#
( 1 '.+( '.,'
/.+
4. Σ: % & = , # = 1.5 # − 5.6# + 2.5 #
( 1 5. ( 6.+'
,. ,
5. Σ: % & = , # = −8.3* # + 9.3 # − 1.23# + 4.4 #
. ,( -. '(

Respuesta de sistemas de segundo orden críticamente amortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
,
1. Σ: % & = , # =* # 7. Σ: % & = , # =#
( ' 1 ( ,. 1
, 5.6
2. Σ: % & = , # =* # 8. Σ: % & = 1 , # =#
,( '( ..,(
- 6.
3. Σ: % & = , # =* # 9. Σ: % & = , # =#
(1 .( + (1 './( +,. 6
,. /
4. Σ: % & = , # =1 # 10. Σ : % & = , # = 01 #
( '.+ 1 ( '. ( 5.5
,. 5. 5
5. Σ: % & = 1 , # =1 # 11. Σ : % & = , # = 01 #
( .. /( ..-6(
+.5 +. ,
6. Σ: % & = , # =1 # 12. Σ : % & = , # = 01 #
(1 . ( . ( 1 ( .. +

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
,. +./-
1. Σ: % & = , # = −2.13* # 7. Σ: % & = , # = −2.3#
( 5.' 1 ( . + 1
., '.
2. Σ: % & = , # = 1.56* # 8. Σ: % & = 1 , # = 6.5#
..,( '. ( ,. (
5. + /.+/
3. Σ: % & = , # = 8.78* # 9. Σ: % & = , # = 9.56#
( 1 +( /. + ( 1 5.-( +.
'.+ /. ,
4. Σ: % & = , # = 2.36 # 10. Σ : % & = , # = −4.5#
( ./ 1 ( .+ ( '.
,. . ,
5. Σ: % & = 1 , # = −3.65 # 11. Σ : % & = , # = −3.28#
( .+-( '. (
,. / '.56
6. Σ: % & = , # = −10.23 # 12. Σ : % & = , # = 7.7#
(1 ./( ./6 (1 . ( ..,/

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:
'.5+
1. Σ: % & = , # = −0.4* # + 0.3#
( 5.- 1
/.+
2. Σ: % & = 1 , # = −5.5 # − 1.02#
'.+/(
,. /
3. Σ: % & = , # = −2* # + 2.1 # − 0.2#
( 1 ,.'( .-6
.. +
4. Σ: % & = , # = −1.3* # − 2.9 # − 0.5# + 0.4 #
.. ( . (

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Respuesta de sistemas de segundo orden subamortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
. ,.+
1. Σ: % & = , # =* # 5. Σ: % & = , # =#
( 1 /( , ( 1 '( -
,.+ +./+
2. Σ: % & = , # =* # 6. Σ: % & = , # =#
(1 '( +. ( 1 /( -
'.+ -.5
3. Σ: % & =
( 1 -( +
, # =1 # 7. Σ: % & = , # = 01 #
(1 ( .
,.+ -.+
4. Σ: % & = , # =1 # 8. Σ: % & = , # = 01 #
(1 ( 5 (1 (

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
. ,.+
1. Σ: % & = 1 , # = 1.2* # 5. Σ: % & = 1 , # = 4.2#
( /( , ( '( -
,.+ +./+
2. Σ: % & = , # = −3.6* # 6. Σ: % & = , # = −9.6#
(1 '( +. ( 1 /( -
'.+ -.5
3. Σ: % & = , # = 2.3 # 7. Σ: % & = , # = 5.6#
( 1 -( + (1 ( .
,.+ -.+
4. Σ: % & = , # = −2.1 # 8. Σ: % & = , # = −7.3 #
(1 ( 5 (1 (

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada compuesta u(t) respectiva:
.
1. Σ: % & = 1 , # = 1.2* # + 3.2 #
( /( ,
,.+
2. Σ: % & = , # = −3.6* # + 5.2 #
(1 '( +.
'.+
3. Σ: % & = , # = 2.3 # − 4.2#
( 1 -( +
,.+
4. Σ: % & = , # = −1.3* # − 2.1 # + #
(1 ( 5
,.+
5. Σ: % & = , # = −3.7# + 0.2#
( 1 '( -
+./+
6. Σ: % & = , # = −0.4* # − 2.3 # − 1.5 + 0.25#
( 1 /( -
-.5
7. Σ: % & = , # = 7 # + 4.4# − 1.5#
(1 ( .
-.+
8. Σ: % & = , # = 10.5 # + 6.3# − 0.6 #
(1 (

Respuesta de sistemas de segundo orden no amortiguado

Hallar la respuesta de cada uno de los sistemas Σ de segundo orden, a la entrada u(t) respectiva:
' /.,/
1. Σ : % & = 1 , # =* # 6. Σ : % & = 1 , # =#
( . ( +./
5. .,
2. Σ: % & =
(1 +
, # =* # 7. Σ: % & = , # = 01 #
( 1 -.'
/. +
3. Σ: % & =
( 1 '.-
, # =1 # 8. Σ: % & = , # = 01 #
(1 ./
.+
4. Σ: % & = , # =1 #
(1 .5
5. Σ: % & = , # =#
( 1 -.+

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Análisis del estado transitorio

Cantidades de mérito de sistemas de segundo orden subamortiguado

Para cada uno de los sistemas Σ de segundo orden subamortiguados, calcular sus cantidades de mérito:
ξ Factor de amortiguamiento tp Tiempo pico
ωn Frecuencia natural no amortiguada td Tiempo de retraso (al 50%)
ωd Frecuencia natural amortiguada µ Sobretiro o sobreimpulso
tr Tiempo de levantamiento (al 100%) %µ Sobretiro o sobreimpulso [%]
. .+ +.-
1. Σ: % & = 12. Σ : % & = 23. Σ : % & =
( 1 /( , ( 1 /( '+ ( 1 '.6( .
,.+ -.' . +
2. Σ: % & = 13. Σ : % & = 24. Σ : % & =
(1 '( +. (1 .( 6 (1 .+( '.
'.+ ,. , ,.,
3. Σ: % & = 14. Σ : % & = 25. Σ : % & =
( 1 -( + ( 1 /( 5, ( 1 +./( +.+
,.+ .. + ' .+
4. Σ: % & = 15. Σ : % & = 26. Σ : % & =
(1 ( 5 (1 ( / ( 1 5.-( 5
,.+ -.' . 5
5. Σ: % & = 16. Σ : % & = 27. Σ : % & =
( 1 '( - (1 ( . ( 1 5.+( 6
+./+ . /.'5
6. Σ: % & = 17. Σ : % & = 28. Σ : % & =
( 1 /( - (1 .,( , ( 1 +.-( .5
-.5 -.' +. -
7. Σ: % & = 18. Σ : % & = 29. Σ : % & =
(1 ( . (1 .'( . ( 1 /.+( ,6.+
-.+ /.+/ /.+
8. Σ: % & = 19. Σ : % & = 30. Σ : % & =
(1 ( (1 .-( + ( 1 '.-( .
+./ 5.', '.+
9. Σ: % & = 20. Σ : % & = 31. Σ : % & =
( 1 -( , (1 .+( . (1 .-(
,.+ +./+ 6.+/
10. Σ : % & = 21. Σ : % & = 32. Σ : % & =
(1 ( 5 ( 1 ,./( -. ( 1 5.-6( .
'.+ . +
11. Σ : % & = 22. Σ : % & =
( 1 '( 6 ( 1 '.+( -.

Identificación de sistemas (a partir de su respuesta al escalón)

A continuación, se presentan las gráficas de respuesta en el tiempo a un escalón unitario de algunos sistemas lineales. En
cada caso, identifique el sistema.

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Aproximación de sistemas de orden reducido – Criterio de polos dominantes

Hallar para cada uno de los sistemas de orden superior mostrados, un sistema que aproxime su dinámica. Aplique el
criterio de polos dominantes. Sugerencia: compruebe los resultados, utilizando un simulador de sistemas.
. ,.+
1. Σ: % & = 9. Σ: % & =
( ( . ( .., ( 1 '( ..-
/ +./+
2. Σ: % & = 10. Σ : % & =
( ( / ( / ( 1 /.'(
,. -.5
3. Σ: % & = 11. Σ : % & =
( ( + ( /.5 ( 1 . ( 5./
. -.+
4. Σ: % & = 12. Σ : % & =
( ( + ( .. (1 . ( .-
.,/ +./
5. Σ: % & = 13. Σ : % & =
( . ( -.' ( ..+ ( 1 -.'( ,.
-.- /.-
6. Σ: % & = 14. Σ : % & = 1 (1
( ,.+ ( .' ( . .,( 5
. + '.+
7. Σ: % & = 15. Σ : % & =
( .. ( 1 '.+( . ( ..- 1 ( 1 '.-( ,.+
+
8. Σ: % & =
( + (1 ( 5.,

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Estabilidad por el Criterio de Routh

Determinar la condición de estabilidad de cada uno de los siguientes polinomios característicos P(s), aplicando en cada
caso el criterio de Routh:

1. < & = & , + 10& + 6& + 21

2. < & = 2& ' + 23& , + 15& + 23& + 15
3. < & = & ' − 12& , − 52& + 14& + 9
4. < & = & + + 15& , − 21& + 10& + 1
5. < & = 4& + + 5& ' + 7& , + 3& + 3& + 5
6. < & = & / + 4& + − 16& ' − 4& , + & + 4& + 1
7. < & = 10& / + 13& + + 9& ' − 4& , + & + 6
8. < & = & 5 + 10& / + 10& + + 7& ' − & , + 5& + 7
9. < & = &5 + &/ + &+ + &' + &, + & + & + 1
10. < & = & 6 + & - + & 5 + & / + 2& + + 2& ' + 2& , + 2& + & + 1
11. < & = & . + &6 + &- + &5 + &/ + &+ + &' + &, + & + & + 1
12. < & = & . + 25& 6 + 13& - + 56& 5 + 25& / + 12& + + 12& ' + 7& , + 15& + 10& + 1

Sintonización de acción proporcional simple – Aplicación del Criterio de Routh

La siguiente arquitectura de control se conoce como acción proporcional simple y consiste en una acción proporcional
serie en lazo directo, con una retroalimentación unitaria para cerrar el lazo de control:

R(s) + K F(s) Y(s)

–

Sean los siguientes sistemas, Σ, que se pretenden controlar con una acción proporcional simple. Determine para cada
caso, el rango de sintonización para que la acción proporcional K garantice estabilidad a lazo cerrado.

. ( ,.+ ( '
1. Σ: % & = 9. Σ: % & =
( ( ( . ( , ( ' ( 1 ( ..-
/. +./ ( ( ( ,
2. Σ: % & = 1 ( / 10. Σ : % & =
( ( ( / ( 1 '( /
' (1 ( ,.5 (
3. Σ: % & = 11. Σ : % & =
( 1 ( + 1 ( ( /.5 ( 1 +. ( 5.
. ( (1 ( . + ( (
4. Σ: % & = 12. Σ : % & = : (1
( ( ' ( . ( + ( ,. .'( .-
., +./ ( (
5. Σ: % & = 13. Σ : % & =
( ( . ( -.' 1 ( ..+ ( 1 '( , ( 1 ..'( .
1 ,. ( 1 ( ,
- (
6. Σ: % & = 14. Σ : % & =
( 1 ( ,.+ ( .' ( ( . 1 (1 ( 5
1 ( .- 1
. + ( 1 '( +. (
7. Σ: % & = 15. Σ : % & =
( ( ( 1 '.+( . ( ..- 1 ( , ( 1 '.-( ,.+
+ ( ( ,
8. Σ: % & =
( + (1 ( 5.,

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Análisis de error en estado estacionario

Coeficientes de error en estado estacionario

El siguiente diagrama de bloques describe el caso general de la arquitectura de control de lazo cerrado,

R(s) + G(s) Y(s)

–
H(s)

Esta arquitectura produce una ley de control basada en un error actuante:

EA(s) = R(s) – Y(s)H(s)

Cuando la retroalimentación es unitaria, H(s) = 1, este error pasa a ser un error de seguimiento:

E(s) = R(s) – Y(s)

Para los siguientes pares G(s)H(s), determine los coeficientes de error de seguimiento en estado estacionario en posición
(Kp), velocidad (Kv) y aceleración (Ka), así como el error de seguimiento a las entradas de prueba, escalón unitario,
rampa unitaria y parábola:

No. G(s) , H(s) Kp Kv Ka ess,1(t) ess,t esst 2

. (
1 = & = , > & =
( . (
, ( .
2 = & = , > & =
( ( - (
+ ( /
3 = & = , > & =
(1 ( / ( +
'
4 = & = , > & =
( ( 5 (
(
5 = & = , > & =
( ( , ( ' (
/ ( , . (
6 = & = , > & =
( ( 5 (
. ( ( ,
7 = & = , > & =1
(1 ( 5
,.,
8 = & = , > & =
( ( . (
,./ ( '. /. ( '
9 = & = , > & =
( .+ ( /., (
, ( (
10 = & = , > & =1
(1 ( 5
. ( . ( ,
11 = & = , > & =1
(1 ( / ( 5
6.- ( .+ ( ,.5
12 = & = , > & =1
( ( '.5
,.+ ( .
13 = & = , > & =1
( 1 ( /.,

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Compensadores de seguimiento de señal (error en estado estacionario)

Diseñar para cada caso, un compensador de error en estado estacionario, C(s), tal que asegure el error de seguimiento en
estado estacionario especificado y estabilidad del lazo cerrado.

No. Sistema y requerimiento de seguimiento Coeficientes de error de seguimiento Compensador

ess,1(t) = Kp = Kv = Ka =
1 5% C(s) =
. ( ess,t = Kp = Kv = Ka =
2 = & = , > & =1 8% C(s) =
( .
2
ess,½t = Kp = Kv = Ka =
3 12% C(s) =
ess,1(t) = Kp = Kv = Ka =
4 6% C(s) =
, ( ess,t = Kp = Kv = Ka =
5 = & = , > & =1 6% C(s) =
( ( -
2
ess,½t = Kp = Kv = Ka =
6 6% C(s) =
ess,1(t) = Kp = Kv = Ka =
7 0% C(s) =
+ ( ess,t = Kp = Kv = Ka =
8 = & = , > & =1 C(s) =
(1 ( / 4%
2
ess,½t = Kp = Kv = Ka =
9 7% C(s) =
ess,1(t) = Kp = Kv = Ka =
10 3% C(s) =
. ( ( ess,t = Kp = Kv = Ka =
11 = & = , > & =1 5% C(s) =
( ( , ( .
ess,½t 2 = Kp = Kv = Ka =
12 8% C(s) =
ess,1(t) = Kp = Kv = Ka =
13 2% C(s) =
' ( ess,t = Kp = Kv = Ka =
14 = & = , > & =1 4% C(s) =
( (
2
ess,½t = Kp = Kv = Ka =
15 5% C(s) =
ess,1(t) = Kp = Kv = Ka =
16 0% C(s) =
( ess,t = Kp = Kv = Ka =
17 = & = , > & =1 C(s) =
(1 ( / 1 0%
2
ess,½t = Kp = Kv = Ka =
18 2% C(s) =

Sugerencia: comprobar el resultado con un simulador de sistemas.

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Respuesta en frecuencia

Gráficas de Bode

Trazar las gráficas de Bode para los siguientes sistemas, hallando en cada caso los márgenes de ganancia y de fase, y
determinando la condición de estabilidad relativa:

Margen de
No. Sistema Margen de Fase [°] Condición de Estabilidad relativa
Ganancia [db]
. (
1 = & =
( .. ( ' 1 ( .
( / ( -
2 = & =
( .. ( ( , ( '+
, ( ,,
3 = & =
( ( . ( +/ ( .
( /.
4 = & =
( .. ( ..- ( 5 ( 5+
,.+ ( '
5 = & =
( , ( ' (1 ( ..-
,.5 (
6 = & =
( ( /.5 ( 1 +. ( 5.
+./ ( (
7 = & =
( ..+ ( 1 '( , ( 1 ..'( .
,. ( 1 ( ,
8 = & =
( ( . 1 (1 ( 5
. ( (1 ( .
9 = & =
( ( ' ( . ( +
. + ( 1 '(
10 = & =
( ( ( 1 '.+( .

Trazar las gráficas asintóticas de Bode de los siguientes sistemas:

. ( ,.+ ( '
1. Σ: % & = 9. Σ: % & =
( ( ( . ( , ( ' ( 1 ( ..-
/. +./ ( ( ( ,
2. Σ: % & = 1 ( / 10. Σ : % & =
( ( ( / ( 1 '( /
' (1 ( ,.5 (
3. Σ: % & = 11. Σ : % & =
( 1 ( + 1 ( ( /.5 ( 1 +. ( 5.
. ( (1 ( . + ( (
4. Σ: % & = 12. Σ : % & = : (1
( ( ' ( . ( + ( ,. .'( .-
., +./ ( (
5. Σ: % & = 13. Σ : % & =
( ( . ( -.' 1 ( ..+ ( 1 '( , ( 1 ..'( .
1 ,. ( 1 ( ,
- (
6. Σ: % & = 14. Σ : % & =
( 1 ( ,.+ ( .' ( ( . 1 (1 ( 5
1 ( .- 1
. + ( 1 '( +. (
7. Σ: % & = 15. Σ : % & =
( ( ( 1 '.+( . ( ..- 1 ( , ( 1 '.-( ,.+
+ ( ( ,
8. Σ: % & =
( + (1 ( 5.,

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