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Control PDF
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El tanque agitado que se observa en la Figura 13.1 se utiliza para calentar una
corriente de proceso en forma tal que sus componentes premezclados alcancen una
concentración uniforme. Es importante el control de temperatura porque un aumento
de ella tiende a descomponer el producto, mientras que una baja temperatura
ocasiona un mezclado incompleto. El tanque se calienta mediante vapor que
condensa circulando a través de un serpentín. Se controla la temperatura en el tanque
mediante acciones proporcional-integral-derivativo y la manipulación de la posición
de la válvula que regula el flujo de entrada de vapor.
longitud, que pesa 10.8 lb/pie, tiene un calor específico de 0.12 Btu/lb-°F y su
diámetro externo es de 4.5 pulgadas. El coeficiente global de transferencia de calor
U se estima en 2.1 Btu/min-pie2-°F en base al área externa del serpentín. Se puede
asumir que su calor latente de condensación es constante con un valor de 966 Btu/lb.
También puede asumirse que la temperatura de la corriente de entrada es constante
Mach
283
Balance de materia
d ( ρV )
= f1 ρ − f 2 ρ (13.1)
dt
f1 = f 2 = f (13.2)
dT (t )
VρC v = f (t ) ρ C p Ti + UA [Ts (t ) − T (t ) ] − f (t ) ρ C p T (t ) (13.3)
dt
dTs (t )
CM = w(t )λ − UA[Ts (t ) − T (t )] (13.4)
dt
Mach
284
Siendo w(t) el flujo de vapor en lb/min y CM la capacidad calórica del metal del
serpentín en Btu/°F
VρC v
d Γ (t )
dt
( )
= ρ C p (T i − T ) F ( t ) + UA Γ s ( t ) − UA + f ρ C p Γ (t) (13.5a)
dΓ(t )
ó τ + Γ(t ) = K F F (t ) + K s Γs (t ) (13.5b)
dt
VρC p
Siendo τ = (13.6)
UA + fρ C p
ρ C p (T i − T )
KF = (13.7)
UA + f ρ C p
UA
K s = (13.8)
UA + f ρ C p
dΓs (t )
CM = W (t )λ − UAΓs (t) + UAΓ(t) (13.9a)
dt
Mach
285
dΓs (t )
ó τc + Γs (t ) = Γ(t ) + K wW (t ) (13.9b)
dt
CM
Siendo, τc = (13.10)
UA
λ
Kw = (13.11)
UA
Siendo Γ(t), Γs(t), F(t) y W(t) las variables desviación de T(t), Ts(t), f(t) y w(t)
respectivamente
KF Ks
Γ(s) = F(s) + Γs (s) (13.12)
τs + 1 τs + 1
1 Kw
Γs ( s ) = Γ(s) + W (s) (13.13)
τ cs +1 τ cs +1
KwKs K F (τ c s + 1)
Γ(s) = W (s) + F (s) (13.14)
(τ c s + 1)(τs + 1) − K s (τ c s + 1)(τs + 1) − K s
Mach
286
KwKs
Siendo, GW ( s ) = (13.15)
(τ c s + 1)(τs + 1) − K s
K F (τ c s + 1)
GF (s) = (13.16)
(τ c s + 1)(τs + 1) − K s
W (s) Kv
Gv ( s ) = = (13.17)
M (s) τ v s + 1
w (ln α )
Kv = (13.18)
100
C (s) KT
H (s) = = (13.19)
T (s) τ T s + 1
100 − 0 %TO
Siendo KT = = 1.0
200 − 100 °F
Mach
287
Los controladores de proceso estudiados en este sistema son los de tipo PID. Se trata
de analizar el efecto del valor de la ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo en
algunas características de la respuesta como su estabilidad y oscilatoriedad
Controlador Proporcional
m (t ) = m + K c e (t ) (13.20)
Siendo m(t), la señal de salida del controlador, % CO; Kc, la ganancia del
%CO
controlador, ; m , el valor umbral o bias, % CO y e(t), el error definido como
%TO
la diferencia entre el valor deseado y el valor de la variable controlada
Mach
288
Kc
m(t ) = m + K c e(t ) +
τI ∫ e(t )dt (13.21)
Siendo τ I , el tiempo integral o de reajuste. Entre mas pequeño es el valor del tiempo
integral mas rápido el controlador realiza la integración. Entre mas pequeño es el
valor del tiempo integral, mas grande es el valor del coeficiente de la integral,
K c / τ I y, consecuentemente, más peso se le concede al término integral. La
integración es el modo que remueve el error estacionario
El controlar proporcional – integral tiene, por lo tanto, dos parámetros que deben
ajustarse (o sintonizarse) para obtener un control satisfactorio que son la ganancia y
el tiempo integral
de (t )
m (t ) = m + K c e (t ) + K cτ D (13.22)
dt
Mach
289
Aunque la acción de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsión, tiene las
desventajas de que amplifica las señales de ruido y puede provocar un efecto de
saturación en el actuador. Observe que la acción de control derivativa no se usa
nunca sola, debido a que sólo es eficaz durante periodos transitorios
Algunas veces, otro modo de control se le añade al controlador PI, que es la acción,
derivativa, también denominada acción de velocidad. La ecuación que describe la
operación de un controlador proporcional – integral – derivativo es de la forma
Kc de (t )
m (t ) = m + K c e (t ) +
τI ∫ e(t ) dt + K cτ D dt
(13.23)
El controlador PID tiene, por lo tanto, tres parámetros que deben ajustarse (o
sintonizarse) para obtener un control satisfactorio que son la ganancia, el tiempo
integral y el tiempo derivativo
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no
sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una
acción proporcional o proporcional - integral.
Mach
290
Simulación dinámica
Control Proporcional
Mach
291
Repita las simulaciones anteriores para un control servo con un cambio en el valor
deseado de la temperatura del líquido de 150 a 160 ºF, manteniendo el flujo de
líquido constante a 15 pie3/min.
Mach
292
Mach