Sesión 2

ESTABILIDAD EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Facultad Nacional de Ingeniería
Universidad Técnica de Oruro
http://raliendre.uto.edu.bo
ramalien@entelnet.bo
raliendre@uto.edu.bo

Unidades de competencia
1. Entender como los métodos en frecuencia
se pueden utilizar para investigar la
estabilidad.
2. Comprender conceptos importantes:
margen de fase, margen de ganancia,
ancho de banda, utilizando los diagramas
de Bode y el diagrama de Nyquist.
3. Aplicar los conocimientos adquiridos en
ejemplos de análisis y diseño.

1
CONTENIDO
1. Introducción
2. Transformación de contornos en el plano
3. El criterio de Nyquist
4. Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist
5. Criterios de comportamiento en el dominio
temporal especificados en el dominio
frecuencial

INTRODUCCIÓN

IMPORTANTE: determinar si un sistema es

estable y su grado de estabilidad

Un criterio de la estabilidad en el dominio de la

frecuencia desarrolló H. Nyquist en 1932,
basado en el teorema de Cauchy para
funciones complejas: transformación de
contornos en el plano complejo (mapeo
conforme).

2
Para el sistema:

La ecuación característica es:

1 1
Estabilidad: ceros de en el semiplano
izquierdo .
Nyquist propuso la transformación de la parte
derecha del plano en el plano .

TRANSFORMACIÓN DE
CONTORNOS EN EL PLANO
Transformación de contorno: contorno o
trayectoria en un plano transformado en
otro plano, o trasladado a éste, mediante
la relación .
⟹

3
Ejemplo 1:
1
2 1 2
2
2 1 2 1 2
2 1 2

Por convención: el área que queda a la derecha del

contorno, es el área que queda dentro del contorno.

Ejemplo 2:

2
2 2
2 2
2 2

2 2

4
 2 2

2 2

2 1
Punto A 1 1
5 5
1
1
3
2 1
Punto B 1 1
5 5
2
1 1
5
Punto C 1 1
1 1
Punto D 1 1
2
1 1
5

Ejemplo 2. Transformación de contorno

5
Ejemplo 3:

1
2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2

1 1
2 2

Ejemplo 3. Transformación de contorno

6
Teorema de Cauchy: relacionado con la transformación de
que tiene un número finito de polos y ceros:

Teorema de Cauchy: también principio del argumento.

Si un contorno Γ en el plano rodea ceros y polos de

y no pasa a través de ningún polo o cero de
cuando el recorrido es en la dirección del movimiento del
reloj a lo largo del contorno, el contorno correspondiente Γ
en el plano rodea el origen de dicho plano
veces en la misma dirección.

Ejemplo.

7
Ángulo neto de Γ :
2 2 2

Ejemplo a:

8
Ejemplo b:

EL CRITERIO DE NYQUIST
Considerando la ecuación característica:

Sistema estable: los ceros de

(polos de lazo cerrado) deben quedar en
el lado izquierdo del plano .

9
 Un apunte importante:
La función de transferencia de lazo abierto es:

La ecuación característica es entonces:

Los ceros de la ecuación característica son:

que son los polos de lazo cerrado.

Los polos de la ecuación característica son:

que son los polos de lazo abierto:

Resumiendo:

Ceros EC. CARACT. = polos de LAZO CERRADO

Polos EC. CARACT.=polos de LAZO ABIERTO

10
 El Criterio de Nyquist
Eligiendo Γ de modo que encierre todo el
semiplano derecho del plano .

Por el teorema de Cauchy se determina si alguno de los ceros

de queda dentro Γ :
Se dibuja Γ y se determina el número de veces que
envuelve el origen. Entonces el número de ceros de
dentro el contorno Γ [ceros inestables de ] es:

: polos de en el semiplano derecho, 0 usualmente.

Γ pasa a lo largo del eje de ∞ a ∞. En esta parte Γ es
: respuesta en frecuencia.
Definiendo:
1
conveniente ya que generalmente está factorizado.
El número de vueltas alrededor del origen en el plano , se
convierten en el número de vueltas alrededor de 1 en el
plano .

11
 Criterio de estabilidad de Nyquist:

Un sistema realimentado es estable si, y solo si, el

contorno Γ en el plano NO rodea al punto
1,0 cuando el número de polos de en la
parte derecha del plano es cero: 0.
Cuando el número de polos de en la parte
derecha del plano es diferente de cero (sistemas
inestables en lazo abierto):
Un sistema realimentado es estable sí, y solo si, para
el contorno Γ , el número de rodeos del punto 1,0
en el sentido contrario al movimiento del reloj es igual
al número de polos de en el semiplano real
positivo.

Ejemplo 1.

1 1 B
100, 1, 1
10
a) Tramo AB:
A
: 0 → ∞

1 1
100

1 0.1 1

12
 ∠ °
0 100 0
0.1 96 ‐5.7
0.76 79.6 ‐41.5
1 70.7 ‐50.7
2 50.2 ‐74.7
10 6.8 ‐129.3
20 2.24 ‐150.5
100 0.1 ‐173.7
∞ 0 ‐180

Ejemplo 1.
b) Tramo BCD:

B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1 1
A
≅ lim
→ C

lim 0
→

c) Tramo DA: D
: ∞ → 0
CONJUGADO DEL TRAMO AB

13
 B

A
C B’C’D’ A’

0 0
SISTEMA ESTABLE!

Ejemplo 2. Polo en el origen

1 B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞

1 A

∠
0 ∞ 90°
∞ 0 180°

14
 Ejemplo 2.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1
A
C
≅ lim E
→

lim 0
→

c) Tramo DE:
D
: ∞ → 0
CONJUGADO DEL TRAMO AB

Ejemplo 2.
d) Tramo EFA (polo en el origen):

B
→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1
A
≅ lim F C
→ ∗1
E
lim
→

Por tanto, en el plano :

→∞ D

∠ : → ↷
2 2

15
 B E’

A
F C F’
E B’C’D’

D A’

0 0
SISTEMA ESTABLE!

Ejemplo 3. Tres polos

1 1 B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞

1 1 A

∠ Γ
0 ∞ 90°
∞ 0 270°

16
 Ejemplo 3.
b) Tramo BCD:
B

→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1 1
A C
≅ lim
→
E
lim 0
→

c) Tramo DE:
: ∞ → 0 Γ
D
CONJUGADO DEL TRAMO AB

Ejemplo 3.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B

→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1 1
A F C
≅ lim
→ ∗1∗1 E
lim
→

Por tanto, en el plano :

→∞ Γ
D
∠ : → ↷
2 2

17
 B E’

A F C F’
B’C’D’
E

Γ A’ Γ
D

2 0
SISTEMA INESTABLE!

Ejemplo 3.
Sin embargo, como el tramo cruza el semieje
real negativo puede o no envolver a 1 (sistema
ESTABLE o INESTABLE). El valor de donde cruza
se calcula de:

siendo: , y el módulo en esta frecuencia es:

en forma cartesiana con 0 y:

18
Ejemplo 3.

El sistema es ESTABLE
cuando:

o también:

Ejemplo 3.
Considerando 1, 1 de forma que:

1
El sistema es ESTABLE para:
2

19
 Ejemplo 4. Dos polos en el origen

1 B

a) Tramo AB:
: 0 → ∞

1 A

∠ Γ
0 ∞ 180°
∞ 0 270°

Ejemplo 4.
b) Tramo BCD:
B

→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1
A C
≅ lim
→
E
lim 0
→

c) Tramo DE:
: ∞ → 0
Γ
CONJUGADO DEL TRAMO AB D

20
 Ejemplo 4.
d) Tramo EFA (polos en el origen):
B

→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1
A F C
≅ lim
→ ∗1 E
lim
→

Por tanto, en el plano :

→∞
Γ
∠ : → ↷ D

A B’
F C A’ F’
E’
E C’D’

Γ Γ
D

2 0
SISTEMA INESTABLE!

21
 Ejemplo 5. Sistema con un polo en el
semiplano derecho

1. Asumiendo 0:

1
1

Ejemplo 5.
a) Tramo AB: B
: 0 → ∞

∠
0 ∞ 270° Γ

∞ 0 180°

22
 Ejemplo 5.
b) Tramo BCD:
B

→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1
A C
≅ lim E
→

lim 0
→

c) Tramo DE:
Γ
: ∞ → 0 D

CONJUGADO DEL TRAMO AB

Ejemplo 5.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B

→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1
A C
≅ lim lim F
→ 1 →
E
lim
→

Por tanto, en el plano :

→∞
Γ
3 D
∠ : → ↷
2 2

23
 A’
B

B’
A F C F’
E C’D’

Γ Γ
D
E’

1 1
SISTEMA INESTABLE!

Ejemplo 5.
2. Asumiendo 0, el sistema puede verse como
( 0 :

La función de transferencia de lazo abierto es:

1
1

24
 Ejemplo 5.
B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞
1
1
A

∠ Γ
0 ∞ 270°
∞ 0 90°

Ejemplo 5.
b) Tramo BCD:
B

→ ∞ : → ↷
2 2
1
lim
→ 1
A C
≅ lim
→ E
lim 0
→

c) Tramo DE:
: ∞ → 0 Γ
D
CONJUGADO DEL TRAMO AB

25
Ejemplo 5.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B

→ 0 : → ↶
2 2
1
lim
→ 1
∗1 A C
F
≅ lim lim
→ 1 → E

lim
→

Por tanto, en el plano :

→∞ Γ
D
3
∠ : → ↷
2 2

B A’

B’
A F C F’
E C’D’

Γ Γ
D E’

1 1
SISTEMA ESTABLE!

26
 Ejemplo 5.
El tramo cruza el semieje real negativo por lo
que puede envolver a 1 en sentido negativo o
positivo (sistema ESTABLE o INESTABLE). El valor de
donde cruza se calcula de:

siendo: , y el módulo en esta frecuencia es:

en forma cartesiana con 0 y:

Ejemplo 5.

A’ El sistema es ESTABLE
cuando:
1
o también:
‐K1K2 B’ 1
F’
El contorno Γ envuelve
C’D’ a 1 en sentido negativo
Sistema marginalmente
ESTABLE cuando:
1
Γ
E’

27
 Ejemplo 6. Sistema con un cero en la
parte derecha del plano
2
1

ESTABILIDAD RELATIVA Y EL
CRITERIO DE NYQUIST
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en
términos del punto 1, 0 en la gráfica polar, o
sea, el punto 0 dB, 180° en los diagramas de
Bode. Medida de la estabilidad relativa:
proximidad del contorno al punto de
estabilidad.
Ejemplo.

1 1

28
 Intersección con el eje :

El sistema tendrá polos sobre el eje imaginario si 1:

A medida que adopte valores menores a , la estabilidad

aumentará. El margen entre la ganancia y una ganancia
es una medida de la estabilidad relativa.
Margen de ganancia: el recíproco de la ganancia a
la frecuencia en la cual el ángulo de fase alcanza 180°:
1 1

En decibelios:
1
20 log 20 log

Ejemplo. Para 1 el sistema es estable para 2.

Eligiendo 0.5, se obtiene
1
4

o 12 dB: la ganancia del sistema se puede aumentar en un

factor de 4 (12 dB) para el límite de estabilidad.

29
 Margen de ganancia: incremento de la ganancia del
sistema cuando la fase 180° que resultará en un sistema
marginalmente estable, intersectando el diagrama de
Nyquist con el punto 1 0.

Una medida alternativa: el ángulo de fase que la gráfica

debe rotar para que el punto de magnitud unitaria
1 pase a través del punto 1 0.
Para el ejemplo, cuando la ganancia es el margen de
fase es .

Margen de fase: cantidad del ángulo de fase que debe

cambiar a la magnitud unidad, que resultará en un
sistema marginalmente estable, intersectando el diagrama
de Nyquist con el punto 1 0.

Los márgenes de fase y ganancia pueden ser evaluados en

los diagramas de Bode: el punto crítico 1 0 en el plano
se convierte en la magnitud logarítmica 0 dB con fase
de 180° o 180°.
Ejemplo.
1
1 0.2 1
Margen de ganancia:
∠ 180°
2.236 [rad/seg]
15.56 dB ⇒ 15.56 dB
Margen de fase:
0
0.779 [rad/seg]
∠ 136.79° ⇒ 43.21°

30
Sistema de segundo orden
Relación margen de fase con amortiguamiento

Para el sistema de segundo orden:

2
Ecuación característica:
2 0
Polos:
1
En el dominio de la frecuencia:

31
Para la frecuencia de cruce de fase (magnitud unidad):
1
4
4 0
4 1 2

Margen de fase:
180° 90° tan
2
1
90° tan 4 1 2
2
/
tan 2 4 1 2

Relación trascendente. Aproximación lineal para 0.7 es:

0.01
donde está medida en grados.

Sistema de segundo orden

Aproximación lineal vs

32
Sistema de segundo orden
Aproximación lineal vs

Para el ejemplo 43°, por tanto:

0.01 0.43
Entonces el sobrepico de la respuesta en el tiempo
ante entrada escalón, en porcentaje será:
% 22%
Ejemplo. Con ayuda computacional:

4
 El margen de fase es una medida «adecuada» para
indicar el comportamiento transitorio esperado.
 Otro índice útil de comportamiento en el dominio de
la frecuencia es .

CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO EN EL
DOMINIO TEMPORAL ESPECIFICADOS EN EL
DOMINIO FRECUENCIAL

El comportamiento transitorio de un sistema

realimentado se puede calcular a partir de la respuesta
en frecuencia en lazo cerrado.
La respuesta en frecuencia de lazo cerrado es:

1
La magnitud máxima de la respuesta en frecuencia de
lazo cerrado (sistema de segundo orden) es:
2 1 , 0.707
Si se calcula en forma gráfica (diagrama de
Nyquist o diagramas de Bode), se puede calcular .

33
Significa obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado
a partir de la respuesta en frecuencia de lazo abierto. Si
1 (realimentación unitaria):

1
Pero , luego:

1 1
de aquí:

1 1
círculo en el plano , con centro y radio en:
, 0
1
y radio:

Círculos M: magnitud constante

34
Para la fase se tiene:

tan tan
1
Si tan , se obtiene:
1 1 1 1
1
2 2 4
círculo en el plano , con centro y radio en:
1 1
,
2 2
y radio:
1 1
1
2

Círculos N: fase constante

35
 Ejemplo.
Respuesta en frecuencia de lazo Respuesta en frecuencia de
abierto para valores de ganancia: lazo cerrado:
:

Criterios de comportamiento en el dominio

temporal especificados en el dominio
frecuencial

Se puede mostrar empíricamente que la frecuencia de

cruce de fase del diagrama de Bode de magnitud
está relacionada con el ancho de banda del sistema de
lazo cerrado por la aproximación:
1.6
Para en el rango de 0.2 a 0.8

36
ANCHO DE BANDA DEL SISTEMA
El ancho de banda del sistema en lazo cerrado es una
medida excelente de la «fidelidad» de la respuesta del
sistema: la velocidad de respuesta frente a una
entrada escalón es directamente proporcional a ,y
el tiempo de establecimiento es inversamente
proporcional a .
Ejemplo.
1
1
1
5 1

37
Ejemplo.
100
0.5, 10
10 100
900
0.5, 30
30 900

38
CONCLUSIÓN
 Transformación de los contornos en el
plano
 El criterio de Nyquist
 Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist
 Criterios de comportamiento en el dominio
temporal especificados en el dominio
frecuencial

39