Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingenierı́a
Escuela de Ingenierı́a Eléctrica

IE-0409 Análisis de Sistemas

Tarea Programada 04

Por:

Loana Agüero Cascante, B60085

Ciudad Universitaria “Rodrigo Facio”, Costa Rica

Setiembre, 2018
Resumen
A partir de un Modelo de Variables de Estado (MVE) es posible obtener la Función
de Transferencia asociada, ya sea procediendo con los cálculo o simulando el sistema,
ası́ como polos y ceros que componen a la misma. La simulción es una forma rápida y
eficaz de obtener resultados. Esta es forma en que se procederá en el presente informem
de forma paralela al cálculo completo.

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Índice
1. Introducción 1
1.1. Alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2. Marco teórico 2
2.1. Simulación 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1. Almacenamiento del MVE, si los parámetros son unitarios, en
una variable llamada MVE. Muestre el resultado. (funciones: ss,
ft y step) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.2. Conversión del modelo en el espacio de estados en una función
de transferencia de nombre FT. Muestre el resultado. (funciones:
ss, ft y step) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.3. Cálculo y resultado de polos y ceros del sistema. (funciones: pole,
zero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.4. Gráfico del mapa de polos y ceros de FT. (funciones: pzmap,
iopzmap) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Modelado 3
3.1. Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.1. Forma del MVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.2. Forma del FT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.3. Polos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.4. Gráfica de polos y ceros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4. Conclusiones y recomendaciones 7
4.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Bibliografı́a 8

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Índice de figuras
1. Modelo gráco del sistema eléctrico a analizar . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Código de la respuesta del MVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Respuesta del MVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4. Código de la respuesta de la FT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5. Respuesta de la FT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6. Código de polos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7. Obtención de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
8. Código para obtener polos y ceros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . 6
9. Gráfico de polos y ceros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Nomenclatura
MV E Modelo de Variables de Estado
FT Función de Transferencia

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 1

1. Introducción
Gracias a que se trabaja con sistemas lineales e invariantes con el tiempo, es posible
idear un modelado matemático, conocido hasta el momento, que permita representar
sistemas para su análisis. Al obtener el MVE, es posible simular, pbtener y verificar en
MATLAB R lo que por otros métodos es un proceso largo y tedioso y sujeto a muchos
errores de cálculo.

1.1. Alcances

Se realizarán simulaciones de respuestas a la función escalón a MVE previamente cal-

culadas, ası́ como pruebas con la FT y los polos y ceros asociados a esta.

1.2. Objetivos

Se establecieron los siguientes objetivos para el desarrollo del trabajo:

Obtener matrices del Modelo en Variables de Estado que describan el sistema
solicitado.
Estudiar respuestas a la función escalón de MVE y FT simuladas en MATLAB
R .

Determinar los polos y ceros del sistema dado.

1.3. Metodologı́a

El desarrollo del trabajo incluyó los siguientes pasos y procedimientos:

1. Cálculo de las matrices asociadas al MVE.
2. Utilización del simulador de MATLAB
R .

3. Análisis por simulación de respuestas de MVE, FT, polos y ceros.

 2

2. Marco teórico
Para realizar el modelado matemático, existen varios conceptos indispensables. Según
(Rojas y Espinoza, 2018), la función de transferencia es otra forma de modelar sistemas
fı́sicos definida como como la Transformada de Laplace de la salida del sistema dividida
por la transformada de Laplace de la señal de entrada suponiendo condicienes iniciales
nulas. Esto último es indispensable para los cálculos, pues los simplifica significativa-
mente. La forma de proceder con este análisis es mediante ecuaciones diferenciales y
otras técnicas matemáticas.
Se pueden emplear distintas técnicas para la obtención de la Función de transferencia;
la que se empleará en las simulaciones siguientes se obtuvieron mediante el análisis de
las ecuaciones del circuito que modela el sistema, y a partir de las cuales se obtuvo el
MVE por medio de las magnitudes fı́sicas del sistema. El modelo gráfico se muestra a
continuación:

Figura 1: Modelo gráco del sistema eléctrico a analizar

Del análisis se obtuvieron las siguientes matrices:

 −1 −1   −1 
dx(t) 2 2 2
1
dt
= 1 −1 x(t) + 1 u(t)
2 2 2
0
 1 1   −1 
2 2 2
0
y(t) = x(t) + u(t)
0 1 0 0
Adicionalmente, a través del anális por leyes de circuitos de la Figura 1, se concluyó
que la Función de Transferencia se ve de la siguiente forma:
 2 −3

−4s −3s− 2 s+1
s2 +2+ 21 s2 +2+ 21
G(s) =  s+1 1
(1
8)
s2 +2+ 21 s2 +2+ 21

2.1. Simulación 1.

A continuación se describirán los comandos empleados para la simulación.

 3

2.1.1. Almacenamiento del MVE, si los parámetros son unitarios, en una

variable llamada MVE. Muestre el resultado. (funciones: ss, ft y
step)

Esta función simula a MVE.

2.1.2. Conversión del modelo en el espacio de estados en una función de

transferencia de nombre FT. Muestre el resultado. (funciones: ss, ft
y step)

Este proporciona la función de transferencia del MVE establecido.

2.1.3. Cálculo y resultado de polos y ceros del sistema. (funciones: pole,

zero)

Estos se obtienen mediante la fractorización del numerador y denominador de las expre-

siones resultantes de la FT, pero también pueden simularse de forma más rápida,

2.1.4. Gráfico del mapa de polos y ceros de FT. (funciones: pzmap, iopz-
map)

Este ubica los puntos encontrados con anterioridad en un marco donde se comparan
los ejes real e imaginario.

3. Modelado
Esta sección presentará los resultados obtenidos a partir de la simulación en MATLAB
R .

3.1. Simulación

Para las simulaciones se empleará el toolbox de control de sistemas de MATLAB

R .
A partir de las funciones mencionadas se obtuvo:

3.1.1. Forma del MVE

En la Figura 2 se muestra el código empleado. Se declararon las matrices necesarias.

Al correr el programa, se desplegó información según la Figura 3.
 4

Figura 2: Código de la respuesta del MVE.

Figura 3: Respuesta del MVE.

3.1.2. Forma del FT

A continución, en la Figura 4, se muestra el código para obtener la forma de la FT.

Figura 4: Código de la respuesta de la FT.

La respuesta del sistema se muestra a continuación en la figura 5:

3.1.3. Polos del sistema

El código para obtner polos del sistema se muestra en la figura 6.

 5

Figura 5: Respuesta de la FT.

Figura 6: Código de polos.

Los polos del sistema se ven como muestra la Figura 7.

Figura 7: Obtención de polos

 6

3.1.4. Gráfica de polos y ceros del sistema

El código para obtner gráficamente los polos y ceros del sistema se muestra en la figura
8. La representación gráfica de polos y ceros del sistema se ven como muestra la Figura

Figura 8: Código para obtener polos y ceros del sistema.

9. Los polos se representan mediante una x, mientras los ceros lo hacen mediante un
o.

Figura 9: Gráfico de polos y ceros.

 7

4. Conclusiones y recomendaciones

4.1. Conclusiones

De manera puntual:
Las gráficas muestran que las funciones de transferencia y de el modelo en va-
riables de estado presentan el mismo comportamiento o respuesta ante una en-
trada de tipo escalón. Ambas tienen un periodo tansitorio (este se observa en
las respuestas como curvas o perturbaciones del sistema), que posteriormente se
estabiliza cuando se aproxima al estado estacionario. Este último se identifica
gracias a la lı́nea casi recta y horizontal que se empieza a formar a partir de un
tiempo determinado (esta tiende a 1 y a 0 según el caso, como se muestra en las
respuestas obtenidas). El tiempo en que esto ocurre es variable.

La función de transferencia descompuesta en entrada por entrada de la matriz

asociada coincide con polos y ceros con los obtenidos, donde los ceros se localizan
en el numerador y los polos en el denominador.

Los polos y ceros de uns función de transferencia pueden ubicarse en un gráfico

que relaciona el eje real con el imaginario, y coloca los mismos según corresponda
en cada uno de los ejes.

4.2. Recomendaciones

Las matrices pueden resultar en muchos términos donde fácilmente se puede obviar
alguno o alternar signosM por este motivo es sugerido la simulación en , con el objetivo
de no cometer errores relacionados con el descuido. Esto aplica especialmente para
matrices con órdenes mayores a 2x2.
Referencias 8

Referencias
Rojas, J. y Espinoza, M. (2018). Modelado y análisis de sistemas lineales. Universidad
de Costa Rica, Escuela de Ingenierı́a Eléctrica, 05:61–91.
Math Works Documentation (2018) https://la.mathworks.com/help/control/ug/pole-
and-zero-locations.html