ACTUADORES

Unidad 2

Los actuadores son elementos que generan el movimiento de los elementos según las

órdenes dadas por la unidad de control.

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 TABLA DE CONTENIDO

Actuadores.............................................................................................................................. 3

Analogía con los músculos..................................................................................................... 3

Criterios de selección ............................................................................................................. 4

Clasificación............................................................................................................................ 5

Actuadores Hidráulicos ....................................................................................................... 6

Actuadores Neumáticos...................................................................................................... 7

Actuadores Eléctricos ....................................................................................................... 10

Aplicaciones.......................................................................................................................... 10

Tipos de actuadores ............................................................................................................. 15

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Actuadores

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden

provocar un efecto sobre un proceso automatizado,
modificando los estados de un sistema. Su función es
generar el movimiento de los elementos según las órdenes
dadas por la unidad de control.
Imagen 1. Sistema muscular.

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para

activar un elemento final de control, transformando la energía de entrada en energía de
salida utilizable para realizar una acción. Los actuadores generan una fuerza a partir de
líquidos, de energía eléctrica o gaseosa, por este motivo se requieren dispositivos que
realicen funciones de fuerza, movimiento, estabilidad, control de fluidos, temperatura o
señales de alarma.

Analogía con los músculos

Los actuadores tienen un funcionamiento análogo a los

músculos, están diseñados para cumplir funciones
específicas, ya que son el medio físico con los cuales
se ejerce el control de un proceso. Los músculos son los
encargados de tener control sobre cualquier sistema, ya
que son los que cumplen la función de producir no solo
la potencia para el movimiento, sino también la
estabilidad para que funcionen bien en un determinado proceso natural o artificial.

3 Imagen 2. Robot
Un ejemplo de un sistema natural es el de la circulación sanguínea porque el corazón
como elemento actuador es el encargado de irrigar sangre a través de las venas a todas
partes del cuerpo.

Criterios de selección

Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador, según se trate de un
circuito de iluminación, de un motor o de una válvula, habrá un actuador correspondiente
para el funcionamiento del sistema.

Figura 3. Criterios de selección.

La selección está en función de la aplicación. Es necesario conocer si el tipo de control

del proceso es de interrupción, regulación o rotación. Los actuadores son de distintas
formas según el tipo de montaje que se quiera realizar.

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Para la selección se debe tener en cuenta factores como:

• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Costo

En general cuando se va automatizar un sistema la selección puede darse así:

• Cuando se necesita mover, desplazar o soportar algún peso, para ello, se requiere
de actuadores de movimiento como lo son: Los motores paso a paso, de corriente
continua y de corriente alterna.
• Cuando se trabaja con líquidos se utilizan motobombas y electroválvulas.
• En los procesos en los cuales, es importante utilizar un indicador que informe el
estado de cada etapa, para ello se pueden utilizar alarmas e indicadores
luminosos.
• Para el control de temperatura se utilizan resistencias, ventiladores y extractores.
• Entre los criterios más importantes de selección para un actuador, se encuentran
el tipo de señal, si es de corriente continua o de corriente alterna.

Clasificación

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Existen tres tipos de actuadores que son usados para manejar aparatos mecatrónicos:

• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos

Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los

neumáticos son utilizados para acciones simples de posicionamiento. Sin embargo, los
hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico y los neumáticos son limitados desde el punto de vista de
precisión y mantenimiento. Los actuadores eléctricos son muy utilizados en los aparatos
mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots.

Actuadores Hidráulicos

Figura 4. Actuadores hidráulicos.

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a presión. Los

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actuadores son alimentados con fluido a presión y se obtiene un movimiento con una
determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida
de presión de un determinado caudal del fluido. Los actuadores hidráulicos permiten
realizar a distancia la maniobra automática de las válvulas y llaves.

Conforme a su forma de operación, los actuadores hidráulicos se clasifican en:

• Actuadores lineales llamados Cilindros: en esta clasificación podemos encontrar

dos tipos De efecto simple - en este tipo se utiliza fuerza hidráulica para empujar y
una fuerza externa, diferente, para contraer. De acción doble - se emplea la fuerza
hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección se lleva a cabo
mediante un solenoide.

• Actuadores rotativos en general denominados motores hidráulicos: en estos

actuadores el movimiento es generado por la presión. Estos motores pueden ser
rotatorios u oscilantes.

Actuadores Neumáticos

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 Figura 5. Actuadores neumáticos.

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico por
medio de un movimiento lineal de vaivén, o de motores se les denomina actuadores
neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de
compresión es mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en
cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca
viscosidad.

Los actuadores neumáticos se clasifican en dos grande grupos:

• Cilindros.
• Motores.

Cilindros: Los cilindros neumáticos transforman la energía neumática en trabajo mecánico

de movimiento rectilíneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso.

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Existen diferentes tipos de cilindros neumáticos. Según el modo en que se realiza el
retroceso del vástago, los cilindros se dividen en tres grupos:

• Cilindros de simple efecto.

• Cilindros de doble efecto.
• Cilindro de rotación.

Los cilindros neumáticos están constituidos por un tubo circular cerrado en los extremos
mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un émbolo que separa dos cámaras. Al
émbolo va unido a un vástago que saliendo a través de ambas tapas, permite utilizar la
fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presión del fluido al actuar sobre las
superficies del émbolo.

Motores: Los motores transforman la energía neumática en un movimiento de giro

mecánico. Funcionan igual que los cilindros de giro pero el ángulo de giro no está
limitado.

Las ventajas más sobre saliente de estos actuadores son:

• Construcción sencilla (peso ligero)

• Arranque y paro muy rápido

• Insensibilidad al polvo, agua, calor y frío.

• La velocidad varía entre 3.000 y 8.500 rpm .
• Alta aceleración y baja inercia.

De estos actuadores podemos encontrar de 2 tipos:

• Motor de aletas
• Motor de pistones

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Actuadores Eléctricos

Figura 6. Actuadores eléctricos.

La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los actuadores

hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica como fuente de
poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir las señales eléctricas, es
altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la
fuente de poder y el actuador.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

• Motores de corriente continua (DC)

• Motores de corriente alterna (AC)
• Motores paso a paso

Aplicaciones

Aplicación de Movimiento: Hay procesos en los que se requieren movimientos y

desplazamientos, además de soportar un determinado peso, para esto existen actuadores
con las características necesarias para cumplir este propósito, entre ellos

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Podemos encontrar: motores paso a paso, motores de corriente continua, motores de
corriente alterna, entre otros.

Figura 10. Aplicaciones de movimiento.

Son utilizados para manejar aparatos mecatrónicos. Se emplean cuando lo que se

necesita es potencia o simples posicionamientos.

La estructura de estos actuadores es simple ya que sólo se requiere de energía eléctrica

como fuente de poder. En la mayoría de los casos es necesario utilizar reductores, debido
a que los motores son de operación continua.

Aplicaciones de Fluidos: Hay procesos en los que se requiere desplazar una sustancia
líquida de un punto a otro, para esto existen actuadores con las características necesarias
para cumplir este propósito, entre ellos podemos encontrar: motobombas y
electroválvulas.

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 Figura 11. Aplicaciones con fluidos.

Los actuadores de fluido como lo son las electroválvulas son las encargadas de permitir el
paso de líquidos y gases, son muy útiles en sistemas de seguridad cuando son
detectadas inundaciones o en caso de fuego para los gases.

En el caso de las motobombas eléctricas sumergibles, son altamente requeridas para ser
instaladas en pozos de succión, pues no requieren un tipo de anclaje especial.

Aplicaciones de Alarmas: Hay procesos en los que se requiere algún tipo de aviso al
finalizar una tarea, al llegar a un límite, o simplemente generar una advertencia, para esto
existen actuadores como Zumbadores y pilotos.

Los actuadores de sonido son los encargados de propagar ondas a través de un medio
que puede ser sólido, líquido o gaseoso. Las partículas materiales que transmiten tales
ondas oscilan en la dirección de la propagación de las mismas ondas. Los actuadores que
generan sonidos a más de 20.000 Hz se denominan ultrasonidos.

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 Figura 12. Actuadores de sonido

El actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema por medio

de la emisión de luz. Son elementos de monitoreo en diferentes procesos.

Figura 13. Actuadores de luz.

Aplicaciones Térmicas: Hay procesos en los que se requiere un control de temperatura,

para esto, existen actuadores con las características necesarias para cumplir éste
propósito entre ellos podemos encontrar: Resistencias Eléctricas, Ventiladores,
Extractores, entre otros.

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 Figura 14. Resistencias.

Los actuadores de calor están conformados por semiconductores en donde el flujo de la

corriente eléctrica produce una pérdida de energía que se transforma en calor. El calor
producido por un actuador calorífico se propaga por todo el espacio que lo rodea. Esta
transmisión del calor puede producirse de tres formas:

Conducción: Transferencia de calor de un cuerpo a otro hasta conseguir una temperatura

estable en los dos cuerpos.

Convección: El calor de un sólido se transmite mediante la circulación de un fluido que le

rodea y éste lo transporta a otro lugar, a este proceso se le llama convección natural. Si la
circulación del fluido está provocada por un medio externo se denomina convección
forzada.

Radiación: El calor se transfiere mediante emisiones electromagnéticas que son

irradiadas por cualquier cuerpo cuya temperatura sea mayor a Cero Grados Kelvin. El
estado de la superficie influye en gran medida en la cantidad de calor radiado.

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Tipos de actuadores

Motor AC

Motor que funciona con corriente alterna

tiene velocidad constante, torque moderado
y giro en un solo sentido. Aplicaciones
donde se requiera movimientos
rotacionales que necesiten mucha potencia
y en transporte de cargas que tengan
mucha resistencia mecánica. También es
conocido como alternador.

Podemos encontrar dos tipos:

• Síncronos
• Asíncronos
Corriente alterna

Este motor está construido de manera que

cuando los devanados inducido e inductor
están unidos en serie y circula una corriente
por ellos, se forman dos flujos magnéticos
que al ser alimentados con tensión alterna
provocan el giro del rotor.

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 Motor DC
Es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, principalmente
mediante el movimiento rotatorio. Su
característica principal es la capacidad para
el cambio de sentido de giro invirtiendo la
polaridad de alimentación.

Se utiliza en aplicaciones donde se

requiera movimientos rotacionales que no
necesiten mucha potencia, juguetes y
extractores de calor de equipos
electrónicos que ofrezcan poca resistencia
mecánica.

Están constituidos por dos devanados

internos, inductor e inducido, alimentados
con corriente continua.
Corriente continúa
Para que se pueda dar la conversión de
energía eléctrica en energía mecánica de
forma continua es necesario que los
campos magnéticos del estator y el rotor
permanezcan estáticos entre sí. Esta
transformación es máxima cuando se
encuentran en cuadratura.

Podemos encontrar dos tipos:

• Controlados por inducción
• Controlados por excitación

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 Motor Paso a Paso

Es un dispositivo electromecánico que

convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa
es que es capaz de avanzar una serie
de grados (paso) dependiendo de sus
entradas de control.

El motor paso a paso se comporta de

la misma manera que un convertidor
digital-analógico y puede ser
gobernado por impulsos procedentes
de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de

tener alta precisión y repetibilidad en
cuanto al posicionamiento.

Se diferencia de un motor
convencional en que en este se
puede posicionar su eje en posiciones
fijas o pasos, pudiendo mantener la
posición.

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 Motobomba

Es un sistema mecánico compuesto por

una bomba (medio de transporte de fluidos
líquidos) y el mando (motor), cuando se
activa succiona líquido y lo descarga a una
presión mayor.

Se utiliza en la industria de la construcción

o en la agrícola principalmente con la
finalidad de bombear agua de un deposito y
trasvasarla hacia otro lugar a través de una
manguera.

El aumento en volumen entre dos álabes

contiguos en el orificio de entrada, produce
un vacío que hace que el líquido circule
hacia ese espacio más grande. La
reducción volumétrica en el orificio de
descarga, a su vez, obliga al líquido a salir
al tubo de descarga.

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 Electroválvula

Es un elemento final de control, ya sea

automático o manual. Su función es variar
el caudal del fluido de control, que modifica
a su vez el valor de la variable controlada,
comportándose como un orificio de área
continuamente variable.

La cual permite el paso de líquido cuando

es activada y lo bloquea cuando se apaga.
Usada en aplicaciones donde se requiera
control de fluidos a través de una tubería.

Al conectar la válvula a la alimentación de

110 VAC, se genera un electroimán en la
bobina.

El campo magnético atrae al vástago

metálico y deja pasar el fluido. Cuando se
desconecta la válvula, un resorte hace que
el vástago baje e interrumpe el paso de
fluido.

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 Piloto

Indicador que transforma la energía

eléctrica en energía lumínica. Es utilizado
donde se requiera señalización y alarmas
como en avisos y semáforos.

El actuador de luz es el encargado de

reaccionar ante un estado de un sistema
por medio de la emisión de luz. Son
elementos de monitoreo en diferentes
procesos.

Los pilotos del módulo están compuestos

por microdiodos. Ellos poseen un circuito
de acondicionamiento que permite que
sean alimentados con voltajes en el rango
de 50 220

VAC, sin problemas de funcionamiento.

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 Zumbador

Es un dispositivo electrónico que produce

un sonido o zumbido continuo o
intermitente de un mismo tono. Sirve como
mecanismo de señalización o aviso, y son
utilizados en múltiples sistemas como en
automóviles o en electrodomésticos.

Puede ser conectado a circuitos integrados

especiales para así lograr distintos tonos.
Cuando se acciona, la corriente pasa por la
bobina del electroimán y produce un campo
magnético variable que hace vibrar la
lámina de acero sobre la armadura.

Cuando se conecta, empiezan a vibrar un

zumbador de membranas, las cuales
producen el sonido característico.

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