CURSO AGOSTO -

DICIEMBRE

Mecanismos

ING. GUSTAVO ALONSO BONILLA ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO

ESPINOZA
INSTITUTO TECNOLOGICO DE
INGENIERIA MECATRONICA SAN LUIS POTOSI
28/11/2018 CURSO AGOSTO - DICIEMBRE
MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

INDICE INGENIERIA MECATRONICA

24/05/2018
Página
Introducción……………………………………………………………. 3
Métodos de síntesis…………………..…………… 5
• Espaciamiento de los puntos de 6
precisión para la generación de
funciones...........
Factores de escala……………………………………………… 8
8
Espaciamiento Chebychev…….………………………..

Polígono para tres puntos de precisión 9

………………………………………………………………………………
• Diseño gráfico y analítico de un 10
mecanismo de cuatro barras articuladas
10
Método de
Freudensteín……………………………………………………...

10
Ecuación de Freudensteín…………………………….

• CONCLUSIONES PERSONALES………….. 12
• REFERENCIA BIBLIOGRAFICA……..……… 12

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 2

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

INTRODUCCION
Según Reuleaux una máquina se puede considerar como:

"una combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos,
las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompañado de movimientos determinados".

Y un mecanismo se puede considerar como:

"una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de

articulaciones para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo y
cuyo propósito es transformar el movimiento".

En el diseño de una máquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia

como por ejemplo la mecánica, la termodinámica, la mecánica de fluidos o la
ciencia de materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el económico,
el estético... No obstante, de todos los estudios que se deben de realizar en el
diseño de una máquina, el estudio mecánico es de primordial importancia, ya
que la mecánica es la ciencia que relaciona la geometría, las fuerzas y los
desplazamientos, factores que determinan el funcionamiento de la máquina. En
el diseño de los mecanismos, el estudio mecánico será uno de los más
importantes ya que, según la definición de mecanismo, el objetivo de éstos es
transformar el movimiento y el análisis del movimiento lo realiza la mecánica.

Al principio de la revolución industrial, el trabajo de los animales y el trabajo más

pesado del hombre fue sustituido por el de las máquinas.

Poco a poco, se ha ido sustituyendo el trabajo físico del hombre y, actualmente,

con la reconversión industrial, se está sustituyendo por el de las máquinas,
incluso el trabajo más cualificado realizado por hombre.

De lo expuesto anteriormente, se deduce la importancia del "Diseño de

Máquinas" para que éstas sean capaces de realizar los trabajos más complejos,
a gran velocidad, con seguridad para las personas y bienes que estén a su
alrededor, y con unos costes competitivos.

Es muy importante hacer un buen diseño de mecanismos para realizar un buen

diseño mecánico de máquinas. El diseño de un mecanismo en particular, o de
una máquina en general, consta de dos partes diferenciadas:

"Síntesis" y "Análisis".

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 3

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

La síntesis consiste en establecer a priori los tamaños, formas, composición de

materiales y disposición de las piezas, del tal modo que el mecanismo o máquina
resultante desempeñe el trabajo deseado. Mediante el análisis se hace un
estudio sobre un mecanismo o máquina previamente sintetizada, para
determinar si los movimientos que realiza (trayectorias, velocidades y
aceleraciones) son los deseados, y si los esfuerzos que aparecen en los
diferentes puntos de las piezas son menores que los esfuerzos que son capaces
de soportar.

La síntesis requiere imaginación, creatividad, sentido común y experiencia. En

cambio, en el análisis se necesitan una serie de conocimientos de mecánica para
determinar si el mecanismo o máquina sintetizada realiza los movimientos
prescritos, y si es suficientemente resistente como para soportar los esfuerzos a
que se verá sometido. No obstante, el trabajo de análisis puede resultar muy
complejo; por ejemplo, cuando se trata de determinar el movimiento de un
mecanismo sometido a unas fuerzas exteriores.

En el diseño de un mecanismo o máquina, el proceso habitual es el siguiente:

En primer lugar, se sintetiza el mecanismo o máquina, normalmente de forma
aproximada. Posteriormente, se realiza el análisis.

Por regla general, el mecanismo o máquina sintetizada no suele realizar

perfectamente el movimiento prescrito, o está mal dimensionado en cuanto a
resistencia.

Por ello, se hace necesario variar el diseño, y volver a realizar el análisis, en un

proceso iterativo hasta comprobar que el mecanismo o máquina realiza el
movimiento deseado, y sus piezas están dimensionadas de forma que serán
capaces de soportar los esfuerzos a que vayan a estar sometidas.

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 4

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

• METODOS DE SINTESIS
Entre los procedimientos utilizados, para obtener por síntesis un mecanismo, se
pueden destacar los siguientes:

Síntesis de tipo o de Reuleaux:

Esta síntesis consiste en la elección de los tipos de eslabones y mecanismos a

emplear (levas, engranajes, resortes, palancas) en el diseño, en función de
criterios de equivalencia, bondad y diversas cualidades de los mecanismos.

Síntesis de número o de Gruebler:

Esta síntesis trata de los grados de libertad, de las cadenas cinemáticas, de la

topología, isomorfismos, inversiones, configuraciones cinemáticas de un número
de barras dado, de movilidad dada, etc. Durante este proceso se eligen el
número de barras y de pares que van a formar el mecanismo final.

Síntesis estructural o sistemática:

Esta síntesis comprende la síntesis de tipo y de número. Normalmente, al

efectuar la síntesis de un mecanismo se mezclan la síntesis de tipo y de número
y lo que realmente se está realizando es una síntesis estructural, es decir, la
elección del tipo de mecanismo (por ejemplo, un conjunto leva-seguidor o un
conjunto manivela-biela-balancín, etc.).

Síntesis dimensional o de Burmester:

Aunque inicialmente se aplicaba esta denominación a todas las síntesis que

determinaban las dimensiones de las barras de un mecanismo (tras haber
realizado la síntesis estructural), actualmente se reserva este nombre para las
síntesis geométrico-planas que elaboró Burmester: encuentra las dimensiones
(geométricas) de las barras de un mecanismo para unas condiciones
geométricas especificadas (guiado de un punto de una trayectoria recta, circular,
etc.).

Síntesis de generación de funciones o de coordinación de barras:

Aborda el problema de coordinar las barras de entrada y salida de un mecanismo

en un número especificado de posiciones.

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 5

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

ESPACIAMIENTO DE LOS PUNTOS DE

PRECISIÓN PARA LA GENERACIÓN
DE FUNCIONES
Al diseñar un mecanismo para generar una función particular, generalmente es
imposible producir con exactitud la función en más de unos cuatro puntos. Estos
puntos se conocen como puntos de exactitud, o puntos de precisión, y se deben
localizar de tal forma que se minimicé el error generado entre esos puntos.

Pretendemos diseñar un mecanismo que coordine a nuestra necesidad las

posiciones de las barras de entrada y de salida del mismo.

La parte de la síntesis de mecanismos que estudia esto se denomina “Síntesis

de generación de funciones”. El problema de la síntesis de generación de
funciones se plantea, en general, de una de las dos maneras siguientes:

1. Diseñar un mecanismo que, en el intervalo de su movimiento, sea capaz

de situar las barras de entrada y de salida en dos grupos de posiciones
especificadas.
2. Diseñar un mecanismo tal que la función generada por él (la relación
funcional entrada-salida) coincida con una función que se desea obtener
en un número de puntos especificados sobre esta.
En el primer caso, los dos grupos de posiciones vendrán dados por una tabla de
valores, o situados en el sistema de coordenadas correspondiente.

En el segundo, las posiciones se seleccionan a partir de una función ψd = ψd

(φ) que se desea obtener.

La relación funcional entrada-salida que genera el mecanismo depende de los

parámetros geométricos que lo caracterizan, en nuestro caso, las longitudes de
los lados y ángulos de los mismos. En nuestro caso, para el mecanismo
cuadrilátero articulado, la función generada será:

f (ψ, φ , a, b, c, d) = 0

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 6

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

Para cada valor de cada uno de estos parámetros obtendremos una particular
relación funcional, o sea, una curva de la familia.

Según todo lo anterior, el planteamiento 1 del problema de síntesis de

generación de funciones consiste en encontrar los valores de los parámetros del
mecanismo que producen una curva de la familia que pasa por las posiciones
especificadas. Para fines de aplicación práctica, puede ser suficiente que la
función generada por el mecanismo coincida con la función deseada en un
número finito de puntos.

En tal caso el mecanismo no genera la función deseada, sino que sólo coincide
con ésta en ciertos puntos. Así pues, el planteamiento 2 del problema de síntesis
consiste en encontrar los valores de los parámetros del mecanismo que
producen una curva de la familia que pasa por las posiciones especificadas sobre
otra función.

La diferencia entre la función deseada y la función generada recibe el nombre de

error estructural. Esta función es nula en los puntos especificados o puntos de
precisión. Entre cada dos puntos de precisión la función error presenta un valor
máximo o un mínimo.

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 7

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

• Factores de escala
Con los valores:

• Δ𝜙 = 𝜙𝑓 − 𝜙𝑖
• Δ𝜓 = 𝜓𝑓 − 𝜓𝑖
• Δ𝑥 = 𝑥𝑓 – 𝑥𝑖
• Δ𝑦 = 𝑦𝑓 − 𝑦𝑖
Se obtienen las siguientes relaciones de escala:

𝑅𝜙 = Δ𝜙/Δ𝑥 𝑅𝜓 = Δ𝜑/Δ𝑦

Donde los ángulos de los puntos de precisión son:

𝜙𝑛 = 𝑅𝜙 (𝑥𝑛 – 𝑥𝑖) 𝜓𝑛 = 𝑅𝜓 (𝑦𝑛 – 𝑦𝑖)

• Espaciamiento Chebychev
Entre los puntos existen desviaciones conocidas como errores estructurales.
Para minimizarlos se tiene que seleccionar un conjunto de puntos de precisión
adecuadamente espaciados. El mejor espaciamiento de estos puntos es el
llamado espaciamiento de Chebychev.

Para n puntos de precisión en el intervalo 𝑥0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑛+1 el espaciamiento

Chebychev, según Freudensteín y Sandor, es:

𝑥𝑗 = 1/2 (𝑥0 + 𝑥𝑛+1) – 1/2 (𝑥𝑛+1 − 𝑥0) cos ((𝜋 (2𝑗−1))/2𝑛

𝑗 = 1, 2, 3 . . , 𝑛 𝑥𝑗: puntos de precisión.

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 8

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

Las raíces del polinomio de Chebyshev dan una interpretación más fácil de
obtener la ecuación si se olvida.

• En el eje x dibuje un círculo de radio (𝑥𝑓−𝑥𝑖 )/2 con su centro en

(𝑥𝑓+𝑥𝑖 )/2.
• Divida el círculo en un polígono regular de 2𝑛 (𝑛: número de puntos de
precisión) de tal manera que dos de los lados sean perpendiculares al eje
x.
• La proyección de los vértices en el eje x darán la localización de los puntos
de precisión x.
• Los extremos de los puntos (𝑥𝑓, 𝑥𝑖) no son considerados puntos de
precisión.

• Polígono para tres puntos de precisión

Número de lados del polígono

2𝑛 = (2)(3)=6

Ecuaciones de los puntos de precisión

• 𝑥1 = (𝑥𝑓 + 𝑥𝑖)/2 – (𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 )/2 (cos 30°)

• 𝑥2 = (𝑥𝑓+𝑥𝑖)/2
• 𝑥3 = (𝑥𝑓 + 𝑥𝑖)/2 + (𝑥𝑓 – 𝑥𝑖)/2 (cos 30°)

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 9

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

DISEÑO GRAFICO Y ANALITICO DE UN

MECANISMO DE CUATRO BARRAS
ARTICULADAS

• Método de Freudensteín
Método analítico de diseño de mecanismos de cuatro eslabones para generar
una función dada.

Relacionando las longitudes de los eslabones y los ángulos de manivela en un

mecanismo de cuatro eslabones se tiene

• 𝑹𝟐+𝑹𝟑−𝑹𝟏−𝑹𝟒=𝟎
• 𝑅2𝑒 𝑗𝜙 + 𝑅3𝑒 𝑗𝜍 − 𝑅1𝑒 𝑗0 ° − 𝑅4𝑒 𝑗𝜓 = 0
• 𝑅2 cos𝜙 + 𝑅3 cos 𝜍 − 𝑅1 − 𝑅4 cos 𝜓 = 0
• 𝑅2 sin𝜙 + 𝑅3 sin 𝜍 − 𝑅4 sin 𝜓 = 0

Despejando el eslabón flotante y elevando al cuadrado se tiene

• 𝑅3 2 cos 𝜍 2 = 𝑅2 cos𝜙 − 𝑅1 − 𝑅4 cos 𝜓 2

• 𝑅3 2 sin 𝜍 2 = 𝑅2 sin𝜙 − 𝑅4 sin 𝜓 2
Sumando ambas ecuaciones resulta

𝑅2/3 = 𝑅2/2 + 𝑅2/4 + 𝑅2/1 − 2𝑅1𝑅2 cos𝜙 − 2𝑅2𝑅4(cos𝜙 cos 𝜓 + sin𝜙 sin 𝜓)+
2𝑅1𝑅4(cos 𝜓)

Dividiendo entre 2𝑅2𝑅4 y agrupando términos

−(𝑅1/𝑅4) cos𝜙 + (𝑅1/𝑅2) cos 𝜓 + ((𝑅2/2−𝑅3/2+𝑅4/2+𝑅1/2)/(2𝑅2𝑅4) = cos (𝜙 – 𝜓)

• Ecuación de Freudensteín
Para diseñar un mecanismo de cuatro eslabones con tres posiciones del eslabón
de entrada 𝑅2, definidas por los ángulos 𝜙1,𝜙2 𝑦 𝜙3, que corresponden a las
tres posiciones prescritas del eslabón de salida (𝑅4) 𝜓1, 𝜓2 𝑦 𝜓3, se deben
encontrar los valores de 𝑅1, 𝑅2, 𝑅3 𝑦 𝑅4 que satisfagan los tres pares

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 10

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

relacionados (𝜙1, 𝜓1), (𝜙2, 𝜓2) y (𝜙3, 𝜓3) . El procedimiento se basa en la

ecuación de desplazamiento o ecuación de Freudensteín

𝐾1 cos𝜙 + 𝐾2 cos 𝜓 + 𝐾3 = cos (𝜙 – 𝜓)

𝐾1 = − 𝑅1/𝑅4 𝐾2 = 𝑅1/𝑅2 𝐾3 = (𝑅2/2−𝑅3/2+𝑅4/2+𝑅1/2)/ (2𝑅2𝑅4)

Cuando se escriben los tres pares de valores (𝜙1, 𝜓1), (𝜙2, 𝜓2) y (𝜙3, 𝜓3) , la
ecuación de Freudensteín produce un sistema de tres ecuaciones lineales con
respecto a 𝐾1,𝐾2,𝐾3,

• 𝐾1 cos𝜙1 + 𝐾2 cos 𝜓1 + 𝐾3 = cos (𝜙1 − 𝜓1)

• 𝐾1 cos𝜙2 + 𝐾2 cos 𝜓2 + 𝐾3 = cos (𝜙2 − 𝜓2)
• 𝐾1 cos𝜙3 + 𝐾2 cos 𝜓3 + 𝐾3 = cos (𝜙3 − 𝜓3)
Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene

• 𝐾1 = (𝜔2𝜔6−𝜔3𝜔5)/ (𝜔2𝜔4−𝜔1𝜔5)
• 𝐾2 = (𝜔1𝜔6−𝜔3𝜔4)/(𝜔1𝜔5−𝜔2𝜔4)
Con

• 𝜔1 = cos𝜙1 − cos𝜙2
• 𝜔2 = cos 𝜓1 − cos 𝜓2
• 𝜔3 = cos(𝜙1 − 𝜓1) − cos(𝜙2 − 𝜓2)
• 𝜔4 = cos𝜙1 − cos𝜙3
• 𝜔5 = cos 𝜓1 − cos 𝜓3
• 𝜔6 = cos(𝜙1 − 𝜓1) − cos(𝜙3 − 𝜓3)

Sustituyendo los valores de 𝐾1 y 𝐾2 en una de las tres ecuaciones originales se

obtiene 𝐾3

𝐾3 = cos (𝜙𝑖 – 𝜓𝑖) − 𝐾1 cos𝜙𝑖 − 𝐾2 cos 𝜓𝑖 𝑖 = 1, 2 o 3

Con los valores conocidos de 𝐾1,2,𝐾3 los parámetros del mecanismo pueden
obtenerse de las relaciones

𝑅2 = 𝑅1/𝐾2 𝑅4 = − 𝑅1/𝐾1 𝑅3 = (𝑅2/2 + 𝑅4/2 + 𝑅1/2 − 2𝑅2𝑅4𝐾3)1/2

El parámetro 𝑅1 es un valor positivo dado arbitrario, generalmente considerado

unitario. Este parámetro determina el tamaño del mecanismo y no tiene efecto
en las relaciones angulares.

La cantidad por la que la función generada difiere de la ideal entre los puntos de
precisión depende de la distancia entre los puntos y la naturaleza de la función.

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 11

 MECANISMOS CURSO AGOSTO - DICIEMBRE

CONCLUSIONES
Para llegar a la síntesis de mecanismos es necesario saber el concepto, así
como también poder emplearlo. La síntesis y el análisis van a la par ya que uno
requiere del otro al momento de querer diseñar un mecanismo de 4 barras
articuladas. Pienso que esto es de gran ayuda al calcular los posibles errores
que se presentarían al momento de diseñar el mecanismo. Esto gracias al
espaciamiento de los puntos de precisión y sus funciones. A lo largo del curso
llegamos a este punto después de tener un conocimiento básico de mecánica
podemos entender la importancia del diseño de un mecanismo para cualquier
uso así como calcular su diseño, errores que presentarían, mediante diversos
tipos de análisis.

BIBLIOGRAFIA
file:///C:/Users/Usuario/Downloads/125427908-Unidad-5.pdf

https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1888/1/PFC-P%2020%3B%2021.pdf

file:///C:/Users/Usuario/Downloads/sintesisdemecanismos-130915184311-
phpapp01.pdf

http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-de-maquinas/practicas-1/p5.pdf

http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/70219/secme-
8614_1.pdf?sequence=1

https://pavisva.files.wordpress.com/2016/01/mc3a1quinas-y-mecanismos-4-ed-
david-h-myszka.pdf

ROGELIO ORTEGA DE SANTIAGO 12