DISEÑO E IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR

POR REALIMENTACION DE ESTADOS CON

OBSERVADOR.
Nombres:

Objetivo:

Diseñar un controlador por realimentación de estados, ya sea de segundo orden o tercer

orden.

Introducción:

El controlador por retroalimentación de estados con observadores forma parte de las técnicas de
control moderno en el cual se analiza los sistemas en el dominio del tiempo usando una
representación en variables de estados, para este tipo de controlador por realimentación de estados
es necesario el conocimiento de lo estados del sistema, cuyo objetivo principal es estimar el vector
de estados completo o únicamente los estados que no están disponibles para su medición.

Marco teórico:

Concepto de estado:

La teoría moderna de control se basa en la representación matemática de los sistemas dinámicos

por medio del concepto de estado, en contraposición con la teórica clásica de control que utiliza
únicamente la relación entre su entrada y su salida.

Se puede definir como estado de un sistema como la mínima cantidad de información necesaria en
un instante para que conociendo la entrada a partir de ese instante se puede determinar cualquier
variable del sistema en cualquier instante posterior.

Espacio de estado:

Se define como el espacio vectorial en el cual el vector de estado toma valores teniendo por lo
tanto la misma dimensión que el número de elementos de dicho vector.

Representación de estados en variables de estado:

La representación de un sistema en variables de estado se lo puede apreciar en la figura 1

Pegar figura

Controlabilidad:

Controlabilidad es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial en

muchos problemas de control, como la estabilización de sistemas inestables, o el control óptimo.

Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales de un mismo problema.

A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la habilidad de mover un sistema en toda su
configuración de espacios usando solamente ciertas manipulaciones admisibles. La definición
exacta varía ligeramente dentro del marco de trabajo o los tipos de modelos aplicados.

Observabilidad:

Observabilidad es una propiedad importante de un sistema de control, y gobierna la existencia de

una solución de control óptimo. Es una medición que determina cómo los estados internos pueden
ser inferidos a través de las salidas externas. La controlabilidad y la observabilidad de un sistema
son aspectos duales de un mismo problema, estos criterios son utilizados para determinar de
antemano la existencia de una solución de diseño según los parámetros y objetivos del diseño.

Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de los vectores
de estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo finito usando solamente
las salidas (esta definición está orientada hacia la representación de espacios de estados). De
manera menos formal, esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible conocer el
comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los
valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser determinados mediante sensores de
salida: esto implica que su valor es desconocido para el controlador y, consecuentemente, no será
capaz de satisfacer las especificaciones de control referidas a estas salidas.

DESARROLLO

1. Se Diseñara un sistema de tercer orden (plantear el sistema y graficar la respuesta al

escalón) el cual tendrá un Mp mayor al 20%. Luego implementar un controlado PID o
una de sus derivaciones para disminuir el Mp por debajo del 4%.
Realizar las simulaciones correspondientes.

El sistema de tercer se planteó según las características propuestas por el tema:

𝑘 ∙ 𝑤𝑛 2 ∙ 𝑝
𝐺(𝑠) = ⇒ 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜𝑟𝑎𝑙.
(𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )(𝑠 + 𝑝)

Donde la ecuación de tercer orden es:

𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟗𝒔𝟐 + 𝟐. 𝟑𝒔 + 𝟏

Con ayuda de límites obtendremos un Mp > 20%.

25 3 75
lim ∆𝑌𝑜(𝑡) = 𝐾𝑒 = 𝐺(𝑠) = 𝐺(0) = ( ) ( ) = = 1 ⇒ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙.
𝑡→∞ 25 3 75

1 ∞
∆𝑌𝑜(0) = lim 𝑠 ∙ ∙ 𝐺(𝑠) = = 0 ⇒ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙.
𝑡→∞ 𝑠 ∞
Los polos de nuestra función de transferencia son los siguientes:

−𝟏. 𝟖𝟏 ± 𝟒. 𝟔𝟕𝒋 ≈ 𝜽 ± 𝒘𝒅

Con la obtención de 𝜽 𝑦 𝒘𝒅 se puede obtener el tiempo estable, el tiempo pico y el Mp.

𝜋 𝜋
𝑡𝑠 = = = 𝟏. 𝟕𝟑 𝒔
𝜃 1.81
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 𝟎. 𝟔𝟕 𝒔
𝑤𝑑 4.67

−𝜃𝜋 −(1.81)𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑤𝑑 = 𝑒 (4.67) = 0.26 ≈ 𝟐𝟔%

Con ayuda del código “sisotool” se puede obtener el valor de las constantes de:
Proporcionalidad, derivación e Integración.

CÓDIGO PROPUESTO:
syms Hs
Hs=tf([1],[1 9 2.3 1])
sisotool(Hs)

A continuación, aparecerá la siguiente ventana, donde tendremos la opción de poder mover

los polos para la obtención del porcentaje que requerimos:
 Fig.2: Ventana de vista para el LGR.

Las constantes obtenidas son:

Proporcional (Kp): 0.0749.
Integral (Ki): 0.0937
Derivativa (Kd): 0.0149
Con la obtención de un Mp = 24.6%, donde sería casi igual al Mp calculado de 26%. Obtenemos la
siguiente gráfica, donde representara la forma de onda del sistema y la respuesta al escalón:

Fig.2: Onda de la FT y respuesta al escalón.

Con ayuda de Simulink se diseña el sistema propuesto de un PID:

Fig.3: Diagrama de bloques del PID.

 Onda controlada

La gráfica obtenida con ayuda del osciloscopio es la siguiente:

 Cada color de onda está definido como:

Morada: Onda de Función de Transferencia Pura.
Fig.4: Respuesta del sistema de PID con un Mp=24.6%.
Descripciones ondas:

Roja: Onda del PID.

Azul: Referencia de alimentación.
Amarillo: Onda de la FT controlada con el PID.
 Como pide implementar un controlador PID con cualquiera de sus derivaciones y a la vez
disminuir el Mp por debajo del 4%. Se ha utilizado la ventana presente en la figura 2 ;
donde se ha movido los polos tratando de que la misma función obtenga un Mp > 4%.

Las constantes obtenidas son:

Proporcional (Kp): 0.16742.

Integral (Ki): 1.522𝑠 −1
Derivativa (Kd): 0
Con la obtención de un Mp = 3.71 %, la siguiente gráfica, donde representara la forma de onda del
sistema y la respuesta al escalón:

Fig.5: Onda de la FT y respuesta al escalón, con un Mp<4%.

La gráfica obtenida a través del diagrama de bloques realizado en Simulink del sistema de FT con un
Mp < 20%, es el siguiente.

Fig.6: Respuesta del sistema de PID con un Mp=3.71%.

  Cada color de onda está definido como:
Descripción ondas:
Morada: Onda de Función de Transferencia Pura.
Roja: Onda del PID.
Azul: Referencia de alimentación.
Amarillo: Onda de la FT controlada con el PID.
Como nos podemos dar cuenta en la respuesta del sistema con un Mp>60% y Mp<4%, la onda de
color Amarillo varía al disminuir el Mp, por efecto una ira más rápido que la otra. En consecuencia,
las demás respuestas de onda también varían.

2.-Al sistema del ejercicio 1 aplicar un controlador por realimentación de estados con
observador con la intención de disminuir el MP a menos el 5%. Presentar los resultados de los
tres estados reales, así como de los tres estados observados. Opcionalmente, utilizar los
polinomios de Bessel o ITAE para el diseño del controlador.
La ecuación de segundo orden seleccionada es:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 9𝑠 2 + 2.3𝑠 + 1

De donde se obtiene un MP > 5%.

 CÓDIGO EN MATLAB: - Designamos el código en Matlab para proceder a saber si es

Controlable y Observable:

clc
wn=1.77
num = [1]
den=[1 9 2.3 1]
[A B C D]=tf2ss(num,den)
eig(A)
%Controlabilidad
Pc=ctrb(A,B)
rank(Pc)
%Observabilidad
Po=obsv(A,C)
rank(Po)

Ap=[A zeros(3,1);-C 0]
Bp=[B;0]

%Raices propuestas segun ITAE

Jp=[-0.424+1.263j,-0.424-1.263j,-0.623+0.414j,-0.626-0.414j]
%calculo de las ganancias del regulador y seguidor
KT=acker(Ap,Bp,Jp)
Je=[-50,-0.8+0.19j,-0.8-0.19j]
K=acker(A,C',Je)
RESPUESTA: - Se obtiene las matrices A, B y C; y en qué punto es Controlable y
Observable el sistema.

Los polos de nuestra función son:

MATRIZ DE CONTROLABILIDAD:

⇒ Donde el sistema es Controlable el 3.

MATRIZ DE OBSERVABILIDAD:
 ⇒ Donde el sistema es Observable el 3.

Se presenta el esquema de bloques en Simulink para la simulación:

Fig.7: Diagrama de control de espacio de estados.

Fig.8: Diagrama de planta pura.

 A continuación, podemos observar con la ayuda del osciloscopio la gráfica de nuestra
función de transferencia pura.

Fig.9: Respuesta de FT pura con Mp > 20%..

Cada color de onda está definido como:

Violeta: Referencia de 10.
Amarillo: Respuesta de FT pura.
Resultado de la respuesta de la FT con un Mp < 5, Donde se puede observar claramente los
resultados de los tres estados reales, así como de los tres estados observados.
Ondas de estados.
Ondas de salidas

Las dos ondas unidas

Aquí se observa que la onda de estados tiende a estabilizarse en cero y las ondas de salidas de
tienden a estabilizar en la referencia.
CONCLUSIONES:
Con los resultados ya obtenidos de las formas de onda de la FT en un controlador de SS con
observados y un Mp obtenido menor al 5%, se puede observar claramente la diferencia que existe
entre los estados observados y regulados. Lo que se hizo fue el controlador por realimentación de
estados con observadores donde se analiza los sistemas en el domino en el tiempo usando una
representación en variables de estado. Lo que hizo este método que por medio de alimentación de
señales de estado del sistema, por medio de una ganancia va a llevar al sistema a una respuesta lo más
cercana posible como se puede apreciar en nuestra planta.
La controlabilidad y la observabilidad son dos conceptos desarrollados para la representación de
sistemas en espacio de estado, estos permiten caracterizar respectivamente la capacidad del control
para ejercer una influencia sobre alguno de sus estados y la posibilidad de extraer una información
de alguno de sus estados mediante un observador.
La observabilidad es una característica estructural complementaria de una representación de estado
de un sistema, o del sistema en sí mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores
históricos de un estado partiendo del conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.