TRABAJO Y ENERGÍA

TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS (2D)

1. Energía Cinética de un Cuerpo Rígido (T):

Modelo General (Traslación + Rotación):


Y  
vi Para un instante la energía cinetica es:

y  
2
T1 = 1/2 m i v i = 1/2 m i v i v i
mi
La energía cinética en todo el Cuerpo
 
vG ri/G Rígido:
m     
T1 = 1/2  m i v i v i como v i = v G + v i/G
T 
x
G
   
T1 = 1/2  m i v G  v i/G  * v G  v i/G 

X
   
Siendo v i /G =   ri/G, escalarmente v i /G = . ri/G

Desarrollo: T1 = 1/2 v G  v G  m i vi / G 1/2

2 2
m i vi / G con respecto a x-y: rG  0
 
r 2 i / G * 2
rG  xiˆ  yˆj  0
Simplificando: 1 1
T = m.vG  I G 2
2 m r i i/G 0

2  
 2 
Traslación rotación
Casos Particulares:
a) Traslación Pura Rectilínea: b) Traslación Pura Curvilínea:
 = 0  T  1/2mvG 2  = 0  T  1/2mvG 2

c) Rotación Pura:

Sabemos que : v G = .rG


rG
0
T1 = 1/2 mv G
2 2
 

 1/2I G  2  1 / 2mrG  2  I G  2  1 / 2 2 I G  mrG2
IO

 
mi 

 
R
G

.O .O

C.I.R.

1
T I O 2
2
2. Trabajo de una Fuerza (En dos estados dinámicos):
t2
 

UF  F  dr ds
t1
dr
a) Trabajo de una Fuerza Variable: 
dr  d s
 
UF   F  dr   F.cos ds

ESTADO1 ESTADO2 t
t1 2

1
F3 3
2
Sistema 1
3 2 3
F1
1 Se aplica entre
2
2 estados
F2
dinámicos
     
U12   F1  dr1   F2  d r2  F3  d r3
Donde F1, F2, F3 son fuerzas externas.

Nota: En un sistema las fuerzas internas no realizan trabajo

Sistema: Es un conjunto de cuerpos interconectados o también puede
estar formado por un solo cuerpo
  
F 
FB1 D1 FB 2 2
 
1 mB vG 2
GB
B
G
mA 
v G1
GA1
A
Sistema  
FA2 FD 2

FA1
Estado 1 Estado 2

Ti = 1/2 mB vGiB  1/2I GBiB  1 / 2m A v  1/2I GA iA

2 2 2 2
GiA

Tf = 1/2 mB vGfB  1/2I GB fB  1 / 2m A v  1/2I GA  fA

2 2 2 2
GfA

U 12  U FA  U FB  U FD
b) Trabajo de una Fuerza Constante:
Si una fuerza es constante, su magnitud y su dirección son constantes, por lo que el trabajo se
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.
 
F Fa  U F  F  r
 F  cte (magnitud )
 
F  cte  U F  F .Cos  2   1 
 uF  cte (dirección)


F
Se adecua también a trayectorias curvas, 
p
dependiendo este trabajo de las coordenadas

inicial y final. F

p
c) Trabajo del Peso (considerando g=cte):
O
2
1

Estado inicial 1 Estado inicial 2

 
Upeso   W  dr    mgˆj  dxiˆ  dyˆj 

W
Y 
W

U peso  m.g YG 2  YG1 

G
ds
dy
G dx

 YG1 y YG2 representan las coordenadas respecto a un

W  mgj
YG1 YG2 nivel de referencia del centro de masa del cuerpo.
X

Nivel de Referencia
d) Trabajo de un Resorte que sigue la Ley de Hooke (F=-Kx=-Kδ):
2
LO : Longitud sin deformación,

2  1  L1  L0   2  L2  L0
2
 
1
UR    K ds
1
UF   .dr
F

1 LO
UF    K d UR  
1
2

K  2  1
2 2

e) Fuerzas que No Trabajan:
Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:

1) Cuando las fuerzas son 2) Cuando las fuerzas actúan sobre 3) Cuando no hay deslizamiento de la
perpendiculares al desplazamiento del puntos fijos. superficie de un cuerpo con respecto
punto móvil. al piso.
T
RO W
 O
B v
G
G
G
f Cte C.I .R.
dr  0
f
N
1) U N  0 (haya deslizamiento o no) 2) U Ro  0 (reacción en el punto O)
Uf 0 (cuando no hay deslizamiento)
 
3) U T   T .drB 4) Si la trayectoria es horizontal
 
U T   T .drB Cos90 U W   Wdx
UT  0 UW   WdxCos90
UW  0
f) Trabajo de un Par en el Plano:
 dr
F
  
d M  2r F
 2
 
  M  d
F r

dr  d
d U par
  
 d d d 1
F
generalizando en el espacio

U par  2 FdsCos
0  2 Fds  2 Frd
1
U par  2 Frd
2 2
 
  
U par  M  2  1 
U par   Md   M .d
1 1

Si M es constante donde θ2 y θ1 se miden en radianes

3. Principio del Trabajo y la Energía Cinetica 2) Para un sistema:
1) Para un cuerpo rígido:
T1  U 12  T2 T i
 U i f   T f

4. Principio de la Conservación de la Energía Mecánica

Energía potencial V: Esta referida a fuerzas conservativas
Vg: Energía potencial gravitatoria
V  Vg  Ve Ve: Energía potencial elástica

a) Energía potencial gravitatoria (Vg) b) Energía potencial elástica (Ve)

l
G
Y G 0 YG  0
Nivel de referencia G
G
lo 1
Y G 0

G YG = Coordenada   l  l0 
Ve  0

VG  mgYG
YG  0

Vg   
YG  0

Vg  0
YG  0

Vg   
Ve  1 / 2 K 2
Y G: Coordenada
 a) Para un cuerpo rígido
Luego si sobre un cuerpo o sistema sólo actúan fuerzas conservativas y fuerzas que no trabajan, se
a) Para un cuerpo rígido conserva la energía mecánica: b) Para un sistema
E Mi  E Mf E Mi   E Mf
De la ecuación General: del Trabajo y la Energía

T1   U 12  T2 U 1 2  T2  T1

Fuerzas conservativas y no conservativas

 12
U F.C.
 U F . N .C .
1 2  T2  T1
U 12

Trabajo de las fuerzas NO conservativas


 mg Yg 2  Yg 1   1 / 2 K  2
2
 1
2
  U  T2  T1
U  T2  T1  Vg 2  Vg1  Ve 2  Ve1
U  T2  T1  mg Yg 2  Yg 1   1 / 2 K  2  2
 1
2
 Ecuación modificada del trabajo y la energía
U  T2  T1  V2  V1

Si sobre un cuerpo o sistema solo actúan fuerzas conservativas y fuerzas que no realizan trabajo
la energía mecánica se conserva
EM  T  V
E M  T  Vg  Ve  cte
Para un Cuerpo Rígido

EM 1  EM 2

T1  V1  T2  V2 T1  Vg1  Ve1  T2  Vg 2  Ve 2

1 1 1 1 1 1
m.vG1  I G1  mgYG1  K1  m.vG 2  I G2  mgYG 2  K 22
2 2 2 2 2

2 2 2 2 2 2

Para un sistema de cuerpos interconectados

T 1   V1  T2   V2
EJEMPLO
 La barra delgada de 10 kg, se mueve por acción del Par constante C =
60 m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90
Determine:
 1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s) 6.4096rad(s
 2.- La velocidad del centro de masa.(m/s) 9.6144 m/s
 3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
 4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
 5.- La aceleración angular de la barra. (rad/s2)
 El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de
masa despreciable, se suelta desde el reposo cuando θ = 0º, para θ
= 30º , calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleración angular de la barra. (rad/s2)
06. La magnitud de la aceleración lineal del punto A (m/s2)
07. La magnitud de la fuerza de reacción normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reacción normal en el apoyo B (N)
 Observamos el grafico:
SOLUCION:
Para (θ = 30º)
CÁLCULO GEOMÉTRICO:
h = 0.5m (lo que desciende el centro
Cálculos previos: IG = 6.6667Kg.m2 de masa de la barra )
ub= -0.5i – 0.866j
RG/A = -0.866i - 0.5j
RG/B = 0.866i +0.5j
CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA:
(1 -2)
T1 + V1 = T2 + V2 (N.R en 2)

T1 = 0(reposo) V2 =0

Entonces:
mgh = 1/2 IG ωAB2 + 1/2mVg2

También: “Por Centro instantáneo”

ωAB = 0.5VB = 0.5773 VG  VG = 1.73ωAB
Reemplazando:
(196.2)(0.5)=(0.5)(20)(3) ωAB2 + 0.5(6.6667) ωAB2
Donde se obtiene: ωAB = 1.71547 rad/s

Vemos que: VB = 2 ωAB = 2(1.71547)

VB = 3.43094 m/s
Usamos las Ecuaciones de Estado:

(∑MG)causas = (∑MG)efectos

NA(0.866) – NB(0.866)= 6.67αAB …………(1)

Por la 2da Ley de Newton:

∑F x = maGx
-NB(0.866 ) = 20(-aGx)……………………….(2)

∑F Y = maGY
NB(0.5) – 196.2 + NA = 20(-aGy)……………….(3)

Tenemos 3 ecuaciones con 4 incógnitas:

Aplicando el concepto de cinemática
del (Cuerpo Rígido):
Relacionamos “G” con el punto A:

aG= aA + αABx RG/A+ ωABx (ωABx RG/A)

-aGx i - aGy j = -aA i + αAB x (-0.866i - 0.5 j)

- ω2AB (-0.866i - 0.5 j)

En el eje x: -aGx = -aA + 0.5αAB +0.866 ω2AB ......(4)

En el eje y: - aGy = -0.866αAB + 0.5 ω2AB …………(5)
Relacionamos “G” con el punto B:

aG= aB + αABx RG/B+ ωABx (ωABx RG/B)

-aGx i - aGy j = aB (-0.5i – 0.866j)+αAB x (0.866i +0.5 j)

- ω2AB (0.866i + 0.5 j)

En el eje x: -aGx = -0.5aB -0.5αAB -0.866ω2AB ..............(6)

En el eje y: - aGy = -0.866aB + 0.866αAB – 0.5ω2AB …..(7)
Finalmente tenemos un sistema de 7 ecuaciones con 7 incógnitas:
(0.866) NA – (0.866) NB + (0) aA + (0) aB – (6.67) αAB + (0) aGx + (0) aGY = 0
(1) NA + (0.5) NB + (0) aA + (0) aB + (0) αAB + (0) aGx + (20) aGY = 196.2
(0) NA - (0.866) NB + (0) aA + (0) aB + (0) αAB + (20) aGx + (0) aGY = 0
(0) NA + (0) NB + (1) aA + (0) aB – (0.5) αAB - (1) aGx + (0) aGY = 2.5484
(0) NA + (0) NB + (0) aA + (0) aB +(0.866) αAB + (0) aGx - (1) aGY = 1.4714
(0) NA + (0) NB + (0) aA + (0.5) aB + (0.5) αAB - (1) aGx + (0) aGY = -2.5484
(0) NA + (0) NB + (0) aA + (0.866) aB –(0.866) αAB + (0) aGx - (1) aGY = 1.4714

Resolviendo el sistema:

NA = 127.4982 N NB = 107.88544 N aA =8.4978 m/s2

aB = 1.7031m/s2 aGx = 4.67467 m/s

αAB = 2.54945 rad/s2

aGY = 0.73795 m/s2

Respuestas:

NÚMERO RESPUESTA UNIDADES

04
3.43094 m/s

05
2.54945 Rad/s2

06
8.4978 m/s2

07
127.4982 N

08 107.88544 N
PROBLEMA
 El motor suministra un Par constante M=80N.m en C. Si el
engrane B y el tambor D unidos tienen una masa total de 20kg y
ko 120mm, el piñón tiene una masa de 5kg y kc =80mm, para el
instante en que el bloque A de 15kg sube una distancia de 1.5m
partiendo del reposo, despreciando la masas de la polea y la
cuerda. Calcule:

 La velocidad angular del engrane. (rad/s)

 La velocidad del bloque A. (m/s)
 La fuerza de tensión en la cuerda en contacto con D. (N)
 La fuerza de reacción en D, en la dirección x. (N)
 La fuerza de reacción en D, en la dirección y. (N)
 200mm
75mm
100mm

D
C

50mm P

A
SOLUCIÓN:
Datos
m p  5kg k o  120 mm
m e  20kg k c  80mm
m a  15kg
CÁLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA:

Piñón Engrane

I c  m p kc I O  me k O
2 2

I c  5x0.8 2  0.032 kg.m 2 I O  20 x0.12 2 0.288kg.m 2

 CÁLCULO DEL ÁNGULO GIRADO POR EL PIÑÓN:
Del grafico se tiene:
d 1.5
rt e   0.1 e    e  7.5rad
2 2
rp p  re e  0.075 p  0.2 e   p  20rad

CÁLCULO DE LAS RELACIONES CINEMÁTICAS

Del grafico se tiene:
rp p  ree  0.075 p  0.2e rp p  re e  0.075 p  0.2 e
va v a a
rt e   0.1e  a rt  e   0.1 e 
2 2 2 2
 0.375 p  e 5va  0.375 p   e 5 a
POR EL PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA
PARA UN SISTEMA:
U  T f   Ti   V f   Vi

U par  T p 2  Te 2  Tb 2  Va 2
1 1 1
Tx p  I c p  I Oe  maVa  ma g a
2 2 2

2 2 2
   1  
2 2
1 1
80 x 20  0.032 e   0.288e  15 e   15 x9.81x1.5
2

2  0.375  2 2  5 
e  49.7272 rad / s

e
e  5Va  Va   Va  9.9454 m / s
5
DE LA CINÉTICA DE CUERPO RÍGIDO EN EL
PLANO:
Análisis del piñon:
I c p
T M C  I C p
M e
80  0.075 xR  0.032
0.375
R

Análisis del engrane:

M O  I O e F y  me aey

I O e  0.2 xR  0.1xT  0.288 e D y  20 x9.81  R  T  0

F x  me aex
R
Dx  0

T
 2T
Análisis del bloque A

F y  ma a ay
e
2 xT  15 x9.81  15
5

Resolviendo tenemos: mg ma aay

 e  309.4795 rad / s 2
T  537.7943 N

R  714.5477 N
D y  1448 .5420
Dx  0 N
RESULTADOS

6. e 49.7272 rad / s

7. Va 9.9454 m/ s

8. T 537.7943 N

9. Dx 0 N

10. Dy 1488.5420 N
 PROBLEMA

El motor suministra un Par constante

M = 80m.N en C .Si el en engranaje B y el 200mm
tambor D unidos tienen una masa total de 20 75mm
100mm
Kg y K0= 120 mm; para el instante en el que C D
el bloque A es de 15 kg sube una distancia
de 1.5 m, partiendo del reposo despreciando
la masa de la polea y la cuerda, calcule.

•La velocidad angular del engranaje.(rad/s)

•La velocidad del bloque A.(m/s) 50mm
•La fuerza de tensión en la cuerda de
contacto con D.(N)
•La fuerza de reacción en D, en la dirección
x.(N)
•La fuerza de reacción en D, en la dirección
x.(N)
CAUSAS
EFECTOS
CAUSAS
EFECTOS
RELACIÓN DE ACELARECIÓN
ANGULAR
BLOQUE
ANALISIS CINEMATICO