Discapacidad

Cuando se presenta algún problema a nivel muscular, nervioso o neurológico, se ve

reflejado en la falta de movilidad que no permite desarrollar una actividad física normal,
falla que puede darse de manera temporal o permanente, a la que se le conoce como
discapacidad.
Discapacidad motriz
La discapacidad motriz es un trastorno que no permite una movilidad o una postura correcta
de la extremidad, su origen puede ser cerebral, espinal, musculas u óseo-articular. Las
lesiones más frecuentes son:
Distrofia muscular de Duchenne: es una debilidad muscular que se presenta en las
extremidades debido a la degeneración en las fibras musculares.
Parálisis parcial de la extremidad (paresia): es un síntoma relacionado con el sistema
nervioso central y no con los musculas, sin embargo, genera un debilitamiento muscular
leve ya que afecta a las ramificaciones nerviosas en cada musculo.
Parálisis total de la extremidad (plejia): se presenta por problemas en el sistema nervioso
central y causa ausencia de movimiento por debilitamiento total en los músculos.
Desorden de control muscular: es la falta de control producida por una parálisis cerebral,
la cual genera dificultad para moverse y colocar la extremidad en una posición determinada;
pues los músculos reciben una errónea información de una parte del cerebro afectada lo
que provoca contracción excesiva o por el contrario muy poca o nada.
Estas alteraciones en la extremidad superior son tratadas por un grupo de especialistas
dedicados al diagnostico, cuidado y atención de pacientes con alguna discapacidad motriz.
La recuperación de una de estas deficiencias se hace a través de estimulación por
rehabilitación física o fisioterapia.
Rehabilitación
Según la OMS define la rehabilitación como parte de la asistencia médica encargada de
desarrollar las capacidades funcionales y psicológicas del individuo y activar sus
mecanismos de compensación, a fin de permitirle llevar una existencia autónoma y
dinámica. El objetivo se mide en parámetros funcionales, en el restablecimiento de su
movilidad, cuidado personal, habilidad manual y comunicación.
La Rehabilitación es un proceso global y continuo de duración limitada y con objetivos
definidos, encaminados a promover y lograr niveles óptimos de independencia física y las
habilidades funcionales de las personas con discapacidades, como así también su ajuste
psicológico, social, vocacional y económico que le permitan llevar de forma libre e
independiente su propia vida.
La rehabilitación es un proceso complejo que resulta de la aplicación integrada de muchos
procedimientos para lograr que el individuo recupere su estado funcional óptimo, tanto en
el hogar como en la comunidad en la medida en la que permitan la utilización apropiada de
todas sus capacidades residuales. [3]
Rehabilitación física
Es la rama de la medicina que se encarga del tratamiento en las complicaciones del
movimiento del cuerpo y las extremidades ocasionadas por malformaciones o lesiones a
nivel neurológico o físico.
La rehabilitación física consiste en la estimulación muscular y nerviosa a través de ejercicios
físicos de movimientos consientes y voluntarios que ayudan a favorecer al discapacitado
para su restauración física, mental y social hasta sus límites máximos posibles. Con el fin
de aprovechar la plasticidad cerebral se crean nuevas interconexiones neuronales por
medo de estimulación, tales interconexiones desarrollan el control del movimiento o
sustituyen la función de las interconexiones perdidas por la muerte neuronal [7].
Los ejercicios no solo estimulan en sistema muscular y articular, sino que también se
produce una estimulación a nivel neurológico, la cual es personalizada y de acuerdo a la
lesión y al paciente.
Los diversos tratamientos de la rehabilitación requieren de especialistas como los
terapeutas físicos o terapistas ocupacionales, que son quienes ocupan diversas técnicas
para la recuperación de los pacientes, con frecuencia utilizan una mezcla de diferentes
técnicas para conseguir mejores resultados, teniendo muy en consideración el estado del
paciente.
Además de poseer un conocimiento en las técnicas de fisioterapia disponibles, el terapeuta
debe comprender de asistencia médica y quirúrgica para poder valorar una discapacidad
física e inducir al paciente en técnicas que le ayuden a recuperarse de esta. También debe
tener conocimiento del uso de aparatos y dispositivos para la rehabilitación [7].
Cada una de las evaluaciones que el terapeuta aplica al paciente es basada en su
experiencia, ya que la valoración de los músculos depende factores como la fuerza,
resistencia, rapidez de acción y coordinación con otros músculos; estos factores varían de
acuerdo a la discapacidad y al estado anímico de la persona.
Estas pruebas musculares se realizan de forma manual y se utilizan para determinar la
extensión y la amplitud de la debilidad. Los registros obtenidos con las pruebas se usan de
base para planear técnicas terapéuticas y pruebas de repeticiones periódicas para valorar
su efectividad en el estadp del paciente.
Ejercicios terapéuticos
Los ejercicios terapéuticos producen efectos en las articulaciones y músculos. Los efectos
del ejercicio muscular y del tratamiento correspondiente pueden ser preventivos o
terapéuticos y favorecen algunas facultades como conservar la función muscular durante
un periodo de inmovilización de una articulación mediante el fortalecimiento de los músculos
y se procura que el paciente demuestre en intervalos de tiempo regulares la capacidad que
ha adquirido para ejecutar los movimientos o ejercicios ordenados.
Ejercicios de movilización
Este tipo de ejercicios tiene por objetivo incrementar el movimiento articular y se regulan de
acuerdo a la recurrencia de síntomas articulares. Al respecto la presencia de dolor o pérdida
funcional son signos que indican la necesidad de reducir el grado de movimiento que se
utiliza en los ejercicios. Generalmente estos ejercicios van acompañados de una aplicación
local, ya sea de calor o de frio; muchas veces se usa la inmersión en agua, un aparato de
suspensión o un aparato gimnástico como barras paralelas o de pared.
Ejercicios con aparatos
El uso de aparatos tiene dos ventajas; la primera es que el fisioterapeuta puede supervisar
nvarios pacientes al mismo tiempo y mantener registros exactos de los movimientos o
ejercicios realizados. La segunda es el registro de los movimientos y la cuantificación de
los rangos de movilidad del paciente, esto permite conocer los niveles de mejora del
paciente [7].
Rehabilitación neuromuscular propioceptiva.
La propiocepción es la capacidad que tiene el cuerpo y las extremidades para detectar el
movimiento y posición de las articulaciones. Cuando se presenta un problema como la
discapacidad motriz se hace uso de la facilitación propioceptiva, que es una herramienta
que estimula al sistema nervioso, el cual se entrena mediante ejercicios específicos para
mejorar la fuerza coordinación, equilibrio y tiempo de reacción en los movimientos del
discapacitado [7].
El plan de movimientos en este tipo de rehabilitación se basa en la movilidad del paciente
y la resistencia que se aplica en éstos viene de las manos de un especialista terapéutico.
Este método presenta dos ventajas principales sobre los otros sistemas. En primer lugar,
los movimientos y la resistencia siempre se encuentran en todo momento bajo el control del
fisioterapeuta. En segundo lugar, no se necesita ningún aparato. En contraparte, esta
técnica requiere de mucho tiempo del especialista, por lo que este solo puede ocuparse de
un solo paciente a la vez.

REHABILITACION
ROBÓTICA

Comprende los
siguientes campos

Tratamiento Técnicas de Robótica Tecnologías

Neurología
Clínico Rehabilitación Aplicada Emergentes

Protocolos de Exoesqueletos Tareas programables

Manual y protocolo
rehabilitación Dispositivos de para Neurorrehabilitación
de rehabilitación
automatizados efector final neurorrehabilitación

Mecatrónica
Órtesis
Biomecanica
Prótesis
Procesamiento de
señales
Análisis de riesgos y
seguridad
Diseño conceptual de un exoesqueleto
El desarrollo de plataformas robóticas para aplicaciones de
rehabilitación es actualmente un foco de investigación a nivel
mundial. Dentro de los principales avances se encuentran los
sistemas exoesqueléticos [1], denominados en este caso
aplicado de bioingeniería como ortesis activas. Los
exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural externo
acoplado a la persona y cuyas junturas y eslabones
corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula
[2]. La principal característica de estas interfaces hombremáquina,
es que el contacto entre el usuario y el exoesqueleto
permite transferir potencia mecánica y señales de información
[3], por lo tanto su diseño debe ser lo más ergonómico posible
para evitar lesiones en el usuario [5].

Dependiendo de la aplicación, se pueden plantear

diferentes esquemas de control para lograr una cooperación
hombre-robot confiable.

DISEÑO DEL EXOESQUELETO

El diseño del exoesqueleto propuesto en este trabajo se ha
dividido en dos componentes fundamentales; por un lado el
desarrollo mecánico
de la antropometría humana, y por el diseño
del mecanismo de actuación; por otro lado el sistema de
control, compuesto por el sistema de adquisición y
procesamiento de señales, y por los algoritmos y software de
mando y monitoreo.

Para el diseño del exoesqueleto se ha seleccionado un

aluminio metálico como material principal de la estructura
pues a pesar de ser más costoso que otros metales como el
latón y el acero, el aluminio es de menor densidad, de mayor
facilidad para ser maquinado, es resistente a la corrosión, y
comercialmente disponible.
El exoesqueleto consta de: una estructura pasiva con
sensores para grabar las trayectorias de una pierna, y de una
estructura activa encargada de inducir dichos movimientos
sobre la otra pierna con el uso de actuadores.

V17n1a11

La rehabilitación física se puede dividir principalmente en dos tipos:

1. Activa.- El paciente es el encargado de mover su extremidad.
2. Pasiva.- El fisioterapeuta origina el accionar de la extremidad del paciente.

El uso de robots y/o exoesqueletos en rehabilitación tiene dos aplicaciones fundamentales (Sabater et al., 2007):
Durante movimientos activos del paciente, el robot almacena información de la realización del movimiento
(posición, velocidad y fuerza, entre otros), con la cual se pueden ver los avances y optimizar las rutinas de
ejercitación.
Asimismo, se pueden provocar movimientos pasivos o resistivos de la extremidad del paciente la cual es
sujetada por el robot, sustituyendo en éste caso al fisioterapeuta.

Para ajustar la longitud del brazo y del antebrazo fueron propuestas barras telescpicas de
desplazamiento manual

Para ajustar el grosor del miembro superior se utilizaron correas acolchadas ajustables.