Control de un Reactor

CSTR exotérmico
OBJETIVO
Modelar un lazo de control de nivel, retroalimentado, y de temperatura, reatroalimentado y en cas-
cada, a partir del modelo de un reactor CSTR exotérmico como el que se trabajó en la segunda entrega.

ALCANCE
El desarrollo de la presente entrega incluye las siguientes actividades:

1. Lazo de control de nivel retroalimentado

- Representación del lazo como P&ID.

- Representación del lazo como diagrama de bloques.
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una pertur-
bación en el flujo de entrada de fluido al reactor vi (escalón de 30 gpm), usando control P y PI.
- Análisis de las respuestas obtenidas.

2. Lazo de control de temperatura retroalimentado

- Representación del lazo como P&ID.

- Representación del lazo como diagrama de bloques, considerando una perturbación de oscilaciones
constantes en la variable manipulada vwi (osilación sinusoidal de amplitud 10 gpm y ω de 0.5 minutos)
2 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.

- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una pertur-
bación en la temperatura de entrada al reactor Ti (escalón de 5°F), usando control P y PI.
- Análisis de las respuestas obtenidas.

3. Lazo de control de temperatura en cascada

- Representación del lazo como P&ID.

- Representación del lazo como diagrama de bloques, considerando una perturbación de oscilaciones
constantes en la variable manipulada vwi (osilación sinusoidal de amplitud 10 gpm y ω de 0.5 minutos)
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una pertur-
bación en la temperatura de entrada al reactor Ti (escalón de 5°F), usando control P y PI en el control
primario y control P en el control secundario.
- Análisis de las respuestas obtenidas.

DOCUMENTOS DE REFERENCIA
- NTNU (2016) Chemical and Energy Process Engineering. Process Dynamics. Pp 273-325

- Bequette, W. (1998) Process Dynamics: Modeling, Analysis and Simulation. Prentice Hall - New Jersey.

- Mikles, J & Fikar, M (2002) Process Modeling, Identification and Control. Mathematical Modelling of
Processes. Slovak University of Technology. Bratislava.

Datos del problema

Datos del problema
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 3

Btu
In[1]:= Qr = 10 172 (* *);
Lbmol A
Twie = 86 (*°F*);
Twoe = 113 (*°F*);
dT = 9 (*ft*);
hT = 15 (*ft*);
hB = 2 (*ft*);
vie = 130 (*gpm*);
Caie = 0.4 (* Lbmol
3
*);
ft
Tie = 122 (*°F*);
he = 10.711528283626484 (*ft*);
Te = 165 (*°F*);

Espacio de estados
◼ Coeficientes de ecuación de nivel
In[12]:= a11 = 0;
a12 = 0;
a13 = 0;
b11 = 0;
b12 = 0;
b13 = - 0.00210132;
b14 = 0.00235862;
b15 = 0;
b16 = 0;
b17 = 0;
b18 = 0;

◼ Coeficientes de ecuación de temperatura

In[23]:= a21 = 0.211755;
a22 = - 0.0241257;
a23 = 0;
b21 = - 393.956;
b22 = 0;
b23 = 0;
b24 = - 0.0081676;
b25 = 0;
b26 = 0;
b27 = - 0.0000239505;
b28 = 0.0239258;

◼ Coeficientes de ecuación de concentración

4 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

In[34]:= a31 = - 0.000537508;

a32 = 0;
a33 = - 0.0241257;
b31 = 1;
b32 = 0;
b33 = 0;
b34 = 0.0000525489;
b35 = 0.0214938;
b36 = 0;
b37 = 0;
b38 = 0;

◼ Coeficientes de ecuación de velocidad de reacción

In[45]:= c11 = 0;
c12 = - 0.0000462374;
c13 = - 0.186632;
d11 = 0;
d12 = 0;
d13 = 0;
d14 = 0;
d15 = 0;
d16 = 0;
d17 = 0;
d18 = 0;

◼ Coeficientes de ecuación de flujo de entrada de agua

al serpentín
In[56]:= c21 = 0;
c22 = 0;
c23 = 0;
d21 = 0;
d22 = 0;
d23 = 0;
d24 = 0;
d25 = 0;
d26 = 0;
d27 = 0.00537115;
d28 = 0;

◼ Coeficientes de ecuación de flujo de salida del

reactor CSTR
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 5

In[67]:= c31 = 6.8127;

c32 = 0;
c33 = 0;
d31 = 0;
d32 = 0;
d33 = 0;
d34 = 0;
d35 = 0;
d36 = 570.836;
d37 = 0;
d38 = 0;

Planteamiento de ecuación en espacio de Laplace

In[78]:= fs1 = s hs´ ⩵ a11 hs´ + a12 Ts´ + a13 CAs´ + b11 rAs´ +
b12 vwis´ + b13 vos´ + b14 vis´ + b15 CAis´ + b16 ls´ + b17 QTs´ + b18 Tis´;
fs2 = s Ts´ ⩵ a21 hs´ + a22 Ts´ + a23 CAs´ + b21 rAs´ + b22 vwis´ + b23 vos´ +
b24 vis´ + b25 CAis´ + b26 ls´ + b27 QTs´ + b28 Tis´;
fs3 = s CAs´ ⩵ a31 hs´ + a32 Ts´ + a33 CAs´ + b31 rAs´ + b32 vwis´ +
b33 vos´ + b34 vis´ + b35 CAis´ + b36 ls´ + b37 QTs´ + b38 Tis´;

gs1 = rAs´ ⩵ c11 hs´ + c12 Ts´ + c13 CAs´ + d11 rAs´ +
d12 vwis´ + d13 vos´ + d14 vis´ + d15 CAis´ + d16 ls´ + d17 QTs´ + d18 Tis´;
gs2 = vwis´ ⩵ c21 hs´ + c22 Ts´ + c23 CAs´ + d21 rAs´ + d22 vwis´ + d23 vos´ +
d24 vis´ + d25 CAis´ + d26 ls´ + d27 QTs´ + d28 Tis´;
gs3 = vos´ ⩵ c31 hs´ + c32 Ts´ + c33 CAs´ + d31 rAs´ + d32 vwis´ + d33 vos´ +
d34 vis´ + d35 CAis´ + d36 ls´ + d37 QTs´ + d38 Tis´;
6 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

In[84]:= sols = Solve[{fs1, fs2, fs3, gs1, gs2, gs3}, {hs´, Ts´, CAs´, rAs´, vos´, QTs´}]
1.19951 1. ls´ - 0.00196632 vis´
Out[84]= hs´ → - ,
0.0143157 + 1. s
Ts´ → - 1. - 0.0226234 CAis´ + 0.00612809 ls´ - 1.58033 CAis´ s +
0.254002 ls´ s + 4.26326 × 10-14 CAis´ s2 + 5.68434 × 10-14 CAis´ s3 -
0.0000721874 Tis´ - 0.00538506 s Tis´ - 0.0239258 s 2 Tis´ - 0.0000427177 vis´ -
0.00252479 s vis´ + 0.0081676 s2 vis´ + 2.22045 × 10-16 s3 vis´ +
0.0000134537 vwis´ + 0.00100362 s vwis´ + 0.0044591 s 2 vwis´ 
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
CAs´ → 0.0000525489 0.0346069 CAis´ + 0.296009 ls´ + 8.27288 CAis´ s + 12.2694 ls´ s +
409.025 CAis´ s2 - 0.000301375 Tis´ - 0.0210521 s Tis´ - 0.00039456 vis´ +
0.00328681 s vis´ + 1. s2 vis´ + 0.0000561679 vwis´ + 0.00392353 s vwis´ 
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
rAs´ → - 1. 1.38545 × 10-6 CAis´ + 2.61971 × 10-6 ls´ + 0.000154205 CAis´ s +
0.000108586 ls´ s + 0.00401143 CAis´ s2 - 3.46945 × 10-18 CAis´ s3 +
3.82077 × 10-10 Tis´ + 4.25264 × 10-8 s Tis´ + 1.10627 × 10-6 s2 Tis´ - 1.89442 × 10-9 vis´ +
1.48974 × 10-7 s vis´ + 9.42966 × 10-6 s2 vis´ - 6.77626 × 10-21 s3 vis´ -
7.12085 × 10-11 vwis´ - 7.92573 × 10-9 s vwis´ - 2.06177 × 10-7 s2 vwis´ 
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
570.836 1. ls´ s + 0.0000281492 vis´
vos´ → ,
0.0143157 + 1. s
QTs´ →
186.18
vwis´

>>> LAZO DE CONTROL DE NIVEL RETROALIMENTADO

I. REPRESENTACIÓN DEL LAZO COMO P&ID
acá no va LG, revisar
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 7

II. REPRESENTACIÓN DEL LAZO COMO DIAGRAMA DE BLOQUES

III. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL LAZO DE CONTROL

h’(s) = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * l’(s)
h’(s) = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * (gc (s) * e)
h’(s) = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * (gc (s) * (sp´(s) - h´(s)))
h’(s) = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * (gc (s) * sp´(s) - gc (s) * h´(s))
h’(s) = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * gc (s) * sp´(s) - gp1 (s) * gc (s) * h´(s)
h’(s) + gp1 (s) * gc (s) * h´(s) = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * gc (s) * sp´(s)
h’(s) [1 + gp1 (s) * gc (s) ] = vi’(s) * gd1 (s) + gp1 (s) * gc (s) * sp´(s)
gd1 (s) gp1 (s)*gc (s)
h’(s) = [1+gp1 (s)*gc (s)]
vi’(s) + [1+gp1 (s)*gc (s)]
sp´(s)

IV. SOLUCIÓN Y REPRESENTACIÓN GRÁFICA DINÁMICA USANDO CONTROL P

Y PI
In[85]:= {P = 1, PI = 2};
1
gc[a_] := Whicha ⩵ 1, kc, a == 2, kc 1 + ;
τi s
In[87]:= gdl = sols[[1, 1, 2, 1]] sols[[1, 1, 2, 3, 2]] sols[[1, 1, 2, 2]]  sols[[1, 1, 2, 3, 2, 2]];
gpl = sols[[1, 1, 2, 1]] sols[[1, 1, 2, 3, 1]] sols[[1, 1, 2, 2]]  sols[[1, 1, 2, 3, 1, 2]];
8 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

gdl gc[control] gpl

In[91]:= hss´[viss´_, spss´_, control_] := viss´ + spss´
1 + gc[control] gpl 1 + gc[control] gpl
30
hss´ , 0, 1;
s
30
In[95]:= ht´ = InverseLaplaceTransformhss´ , 0, 2, s, t
s
0.5 4.79804 kc τi+0.0143157-1.19951 kc2 τi2
t -0.00715783+0.599755 kc-
τi
Out[95]= - 0.0707586 1. ⅇ τi -

0.5 4.79804 kc τi+0.0143157-1.19951 kc2 τi2

t -0.00715783+0.599755 kc+
τi
1. ⅇ τi 

4.79804 kc τi + 0.0143157 - 1.19951 kc2 τi2

In[96]:= Manipulate[Plot[{Out[95] + hB + he, he + hB}, {t, 0, 500}, PlotRange → {12.5, 16}],

{kc, - 0.01, - 1}, {τi, 0.01, 1}]

kc

τi

16.0

15.5

15.0
Out[96]=

14.5

14.0

13.5

13.0

0 100 200 300 400 500

V. ANÁLISIS
1. Control P: Se puede observar que al aumentar el valor de la ganancia (kc) el efecto del escalón
provocado por el flujo de entrada al reactor (130gpm) se disminuye acercándose al valor del set point
(12.71 ft). Sin embargo, aun se sigue manteniendo un margen de error ya que este control no elimina
del todo la perturbación. El valor de ganancia utilizado para una buena sintonización es: -1.
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 9

16.0

15.5

15.0

14.5

14.0

13.5

13.0

0 100 200 300 400 500

16.0

15.5

15.0

14.5

14.0

13.5

13.0

0 100 200 300 400 500

2. Control PI: Se puede observar que al variar la ganancia (kc) y el tiempo integral (τi) el escalón
generador por el flujo de entrada al reactor (130gpm) se elimina, ya que este control ajusta el valor de
la variable controlada al valor del set point (12.71 ft). Los valores de kc y de τi para una buena sin-
tonización del lazo de control son: -0.243 y 0.862, respectivamente.
13.0

12.9

12.8

12.7

12.6

0 100 200 300 400 500

13.0
10 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

13.0

12.9

12.8

12.7

12.6

0 100 200 300 400 500

>>> LAZO DE CONTROL DE

TEMPERATURA RETROALIMENTADO
I. REPRESENTACIÓN DEL LAZO COMO P&ID
ahí no va TG
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 11

II. REPRESENTACIÓN DEL LAZO COMO DIAGRAMA DE BLOQUES

falta un bloque y indicar

una variable

III. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL LAZO DE CONTROL

T’(s) = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + vwi’ (s) * gp(s)
T’(s) = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + ( e* gc´(s) + vwip’(s)*gd5(s) ) *
gp(s)
T’(s) = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + e* gc´(s) * gp(s) + vwip’(s)*gd5(s)
* gp(s)
T’(s) = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + (sp´(s) - T´(s))* gc´(s) * gp(s) +
vwip’(s)*gd5(s) * gp(s)
T’(s) = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + sp´(s)* gc´(s) * gp(s) - T´(s)*
gc´(s) * gp(s) + vwip’(s) *gd5(s)* gp(s)
T’(s) + T´(s)* gc´(s) * gp(s) = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + sp´(s)*
gc´(s) * gp(s) + vwip’(s)*gd5(s) * gp(s)
T’(s) [1 + gc´(s) * gp(s)] = CAi’(s) * gd1(s) + ls’(s) * gd2 (s) + Ti’(s) * gd3(s) + vi’(s) * gd4(s) + sp´(s)* gc´(s) *
gp(s) + vwip’(s) *gd5(s) * gp(s)
gd1(s) gd2 (s) gd3(s) gd4(s) gc´(s)*gp(s)
T’(s) = [1+gc´(s)*gp(s)] CAi’(s) + [1+gc´(s)*gp(s)] ls’(s) + [1+gc´(s)*gp(s)] Ti’(s) + [1+gc´(s)*gp(s)] vi’(s) + [1+gc´(s)*gp(s)]
gp(s) * gd5(s)
sp´(s) + [1+gc´(s)*gp(s)]
vwip’(s)
corrijan el diagrama y
entonces corrigen esto, el
denominador cambia un
poco
IV. SOLUCIÓN Y REPRESENTACIÓN GRÁFICA DINÁMICA USANDO CONTROL P
Y PI
12 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

In[105]:= gpT = sols[[1, 2, 2, 1]] sols[[1, 2, 2, 2]] sols[[1, 2, 2, 3]] sols[[1, 2, 2, 4, 14]]  vwis´ +
sols[[1, 2, 2, 4, 15]]  vwis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 16]]  vwis´;

In[106]:= gd1T = sols[[1, 2, 2, 1]] sols[[1, 2, 2, 2]] sols[[1, 2, 2, 3]]

sols[[1, 2, 2, 4, 1]]  CAis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 3]]  CAis´ +
sols[[1, 2, 2, 4, 5]]  CAis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 6]]  CAis´;
gd2T = sols[[1, 2, 2, 1]] sols[[1, 2, 2, 2]] sols[[1, 2, 2, 3]]
sols[[1, 2, 2, 4, 2]]  ls´ + sols[[1, 2, 2, 4, 4]]  ls´;
gd3T = sols[[1, 2, 2, 1]] sols[[1, 2, 2, 2]] sols[[1, 2, 2, 3]]
sols[[1, 2, 2, 4, 7]]  Tis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 8]]  Tis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 9]]  Tis´;
gd4T = sols[[1, 2, 2, 1]] sols[[1, 2, 2, 2]] sols[[1, 2, 2, 3]]
sols[[1, 2, 2, 4, 10]]  vis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 11]]  vis´ +
sols[[1, 2, 2, 4, 12]]  vis´ + sols[[1, 2, 2, 4, 13]]  vis´;
gd5T =
1;

In[111]:= Tssr´[CAiss´_, lss´_, Tiss´_, viss´_, vwiss´_, spss´_, control_] :=

gd1T CAiss´ + gd2T lss´ + gd3T Tiss´ + gd4T viss´ + spss´ gpT gc[control] + gd5T gpT vwiss´ 
1 + gpT gc[control]

In[115]:= ω = 0.5 (*minutos*);

A = 10 (*gpm*);
5 ω
Tssr´0, 0, , 0, A , 0, 2;
s s + ω2
2

5 ω
In[118]:= Tt´ = InverseLaplaceTransformTssr´0, 0, , 0, A , 0, 2, s, t
s s2 + ω2

5. + 8.9147 × 10-16 ⅈ ⅇ(0.-0.5 ⅈ) t 8.77875 - 2.98628 × 10-15 ⅈ kc2 τi + ⋯ 12 ⋯  

4.38938 kc + 241.378 τi + 1. kc τi 4. kc2 + 443.342 kc τi -
Out[118]= 0.119629  ⋯ 1 ⋯ 
2.97157 × 10-16 kc2 τi + 12 288. τi2 - 3.74236 kc τi2 + 1. kc2 τi2  +
⋯1⋯

large output show less show more show all set size limit...
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 13

In[119]:= Manipulate[Plot[{Out[118] + Te, Te}, {t, 0, 500}, PlotRange → {160, 175}],

{kc, - 0.01, - 50}, {τi, 1, 10}]

kc

τi

174

172

Out[119]= 170

168

166

164

162

0 100 200 300 400 500

V. ANÁLISIS
1. Control P: Se puede observar que el efecto del escalón en la temperatura del flujo de entrada al
reactor (5 °F) y la oscilación (ruido) en el flujo de entrada del agua de enfriamiento al serpentín se ven
afectados por el aumento de la ganancia (kc), lo cual produce una disminución de la desviación de la
variable controlada haciendo que esta tienda al valor del estado estable sin corregir del todo el error.
El valor de ganancia utilizado para una buena sintonización es: -43.

174

172

170

168

166

164

162

0 100 200 300 400 500

14 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

174

172

170

168

166

164

162

0 100 200 300 400 500

2. Control PI: Se puede observar que el efecto del escalón en la temperatura del flujo de entrada al
reactor (5 °F) y la oscilación (ruido) en el flujo de entrada del agua de enfriamiento al serpentín se ven
afectados por el aumento de la ganancia (kc) y el aumento del tiempo integral (τi), produciendo que el
error se elimine y la variable controlada se ajuste con el valor del set point (165 °F). Los valores de kc y
de τi para una buena sintonización del lazo de control son: -6 y 5, respectivamente.

174

172 rehacer basados en los

resultados corregidos
170

168

166

164

162

0 100 200 300 400 500

174

172

170

168

166

164

162

0 100 200 300 400 500

 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 15

>>> LAZO DE CONTROL

DE TEMPERATURA EN CASCADA
I. REPRESENTACIÓN DEL LAZO COMO P&ID

II. REPRESENTACIÓN DEL LAZO COMO DIAGRAMA DE BLOQUES

III. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL LAZO DE CONTROL

--> Lazo Primario

T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwi’ (s) * gp1
16 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + ( vwip’(s) * gd5 + e2 * gc2 *gp2) * gp1
T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwip’(s) * gd5 * gp1 + e2 * gc2 *gp2 * gp1
T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwip’(s) * gd5 * gp1 + (sp2’(s) - vwi´(s)) * gc2
* gp2 * gp1
T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwip’(s) * gd5 * gp1 + ((e1 * gc1 ) - vwi´(s)) *
gc2 * gp2 * gp1
T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwip’(s) * gd5 * gp1 + ((( sp1’(s) - T’(s)) * gc1 )
- vwi´(s)) * gc2 * gp2 * gp1
T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwip’(s) * gd5 * gp1 + ( sp1’(s)* gc1 - T’(s) *
gc1 - vwi´(s)) * gc2 * gp2 * gp1
T’(s) = CAi’(s) * gd1 + ls’(s) * gd2 + Ti’(s) * gd3 + vi’(s) * gd4 + vwip’(s) * gd5 * gp1 + sp1’(s)* gc1* gc2 * gp2
* gp1 - T’(s) * gc1* gc2 * gp2 * gp1 - vwi´(s) * gc2 * gp2 * gp1

--> Lazo Secundario

vwi’(s) = vwip’(s) * gd5+ e2 * gc2 *gp2

vwi’(s) = vwip’(s) * gd5+ e2 * gc2 *gp2
vwi’(s) = vwip’(s) * gd5+ (sp2’(s) - vwi´(s)) * gc2 *gp2
vwi’(s) = vwip’(s) * gd5+ sp2’(s) * gc2 *gp2 - vwi´(s)* gc2 *gp2
vwi’(s) + vwi´(s)* gc2 *gp2 = vwip’(s) * gd5+ sp2’(s) * gc2 *gp2
vwi’(s) [1 + gc2 *gp2 ] = vwip’(s) * gd5 + sp2’(s) * gc2 *gp2
gd5 gc2*gp2
vwi’(s) = [1+gc2*gp2] * vwip’(s) + 1+gc2*gp2] * sp2’(s)
gd5 gc2*gp2
vwi’(s) = [1+gc2*gp2]
* vwip’(s) + 1+gc2*gp2]
* (e1 * gc1)
gd5 gc2*gp2
vwi’(s) = [1+gc2*gp2]
* vwip’(s) + 1+gc2*gp2]
* (( sp1(s) - T’(s) )* gc1)
gd5 gc2*gp2
vwi’(s) = [1+gc2*gp2]
* vwip’(s) + 1+gc2*gp2]
* ( sp1(s) * gc1 - T’(s) * gc1)
gd5 gc2*gp2 gc2*gp2
vwi’(s) = [1+gc2*gp2]
* vwip’(s) + 1+gc2*gp2]
* sp1(s) * gc1 - 1+gc2*gp2] * T’(s) * gc1

--> Luego la función de transferencia es:

1
Ts´ → 1+gc2 gp2+gc1 gc2 gp1 gp2
(CAis´ gd1 + CAis´ gc2 gd1 gp2 + gd2 ls´ + gc2 gd2 gp2 ls´ + gc1 gc2 gp1 gp2 sp1s´ +
gd3 Tis´ + gc2 gd3 gp2 Tis´ + gd4 vis´ + gc2 gd4 gp2 vis´ + gd5 gp1 vwips´)

IV. SOLUCIÓN Y REPRESENTACIÓN GRÁFICA DINÁMICA USANDO CONTROL P

Y PI EN EL CONTROL PRIMARIO Y CONTROL P EN EL CONTROL SECUNDARIO
 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb 17

In[137]:=

cs1 = Ts´ ⩵ CAis´ gd1c + ls´ gd2c + Tis´ gd3c + vis´ gd4c + vwips´ gd5c gp1c +
spss´ gp1c gp2c gc1c gc2c - Ts´ gp1c gp2c gc1c gc2c - vwis´ gc2c gp1c gp2c;
gd5c gp2c gc2c gp2c gc2c
cs2 = vwis´ ⩵ vwips´ + spss´ gc1c - Ts´ gc1c;
1 + gp2c gc2c 1 + gp2c gc2c 1 + gp2c gc2c
Solucioncascada = Solve [{cs1, cs2}, {Ts´, vwis´}];

In[140]:= gp1Tc = gpT ;

gp2Tc = 1429.55 ;

In[142]:= gd1Tc = gd1T;

gd2Tc = gd2T ;
gd3Tc = gd3T;
gd4Tc = gd4T;
gd5Tc = 1;

1
In[147]:= gc1[c_] := Whichc ⩵ 1, kc1, c == 2, kc1 1 + ;
τi1 s
gc2[b_] := Which[b ⩵ 1, kc2];

In[149]:= Tssc´[CAiss´_, lss´_, Tiss´_, viss´_, vwipss´_, spss´_, c1_, c2_] :=

1
-
1 + gc2[c2] gp2Tc + gc1[c1] gc2[c2] gp1Tc gp2Tc
- CAiss´ gd1Tc - CAiss´ gc2[c2] gd1Tc gp2Tc - gd2Tc lss´ - gc2[c2] gd2Tc gp2Tc lss´ -
gc1[c1] gc2[c2] gp1Tc gp2Tc spss´ - gd3Tc Tiss´ - gc2[c2] gd3Tc gp2Tc Tiss´ -
gd4Tc viss´ - gc2[c2] gd4Tc gp2Tc viss´ - gd5Tc gp1Tc vwipss´
5 ω
In[150]:= Tssc´0, 0, , 0, A , 0, 2, 1
s s2 + ω2

Out[150]= - 0. + 5. - 0.0000721874 - 0.00538506 s - 0.0239258 s2  

s 0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2  +

7147.75 kc2 - 0.0000721874 - 0.00538506 s - 0.0239258 s 2  
s 0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2  +
5. 0.0000134537 + 0.00100362 s + 0.0044591 s2  

0.0143157 + 1. s 0.25 + s2  0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2  

1
1 + 1429.55 kc2 - 1429.55 kc1 kc2 0.0000134537 + 0.00100362 s + 0.0044591 s 2  1 + 
s τi1
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 

5 ω
In[151]:= Ttc´ = InverseLaplaceTransformTssc´0, 0, , 0, A , 0, 2, 1, s, t;
s s2 + ω2
18 CPI2-2018-I-05-3-GEN-0003-A1.nb

In[153]:= Manipulate[Plot[{Out[151] + Te, Te}, {t, 0, 400}, PlotRange → {164, 175}],

{kc1, - 0.01, - 100}, {kc2, 0.01, 10}, {τi1, 1, 10}]

kc1

kc2

τi1

174

Out[153]= 172

170

168

166

0 100 200 300 400

V. ANÁLISIS
1. Control P en lazo principal y control P en lazo secundario: Se puede observar que el efecto del
escalón en la temperatura del flujo de entrada al reactor (5 °F) se ve afectado por el aumento de la
ganancia en el lazo principal (kc1) la cual hace que la variable controlada se ajuste al valor de la
consigna pero nunca elimina el error. Por otro lado se puede observar que la ganancia (kc2) del lazo
secundario disminuye la oscilación (ruido) en el flujo de entrada del agua de enfriamiento al serpentín
hasta su completa eliminación. Los valores de kc1 y kc2 para una bueno sintonización son: -100 y 0.08
respectivamente.
174

172

170

168

166

0 100 200 300 400

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168

167

166

165

0 100 200 300 400

2. Control PI en lazo principal y control P en lazo secundario: Se puede observar que el efecto del
escalón en la temperatura del flujo de entrada al reactor (5 °F) se ve afectado por el aumento de la
ganancia en el lazo principal (kc1) la cual hace que la variable controlada se ajuste al valor de la
consigna eliminando completamente el error. Por otro lado se puede observar que la ganancia (kc2)
del lazo secundario disminuye la oscilación (ruido) en el flujo de entrada del agua de enfriamiento al
serpentín hasta su completa eliminación. Finalmente, con un tiempo integral mayor se puede eviden-
ciar que el lazo de control es mas estable. Los valores de kc1, kc2 y τi para una buena sintonización
son: -5.3 , 2.06 y 5, respectivamente.
174

172

170

168

166

0 100 200 300 400

174

172

170

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166

0 100 200 300 400

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CONCLUSIONES
1. A mayor ganancia en el lazo de control se presenta un mejor ajuste de la variable controlada al valor
de la consigna, buscando la eliminación del error.
2. En el control PI muestra mejores resultados en las variables controladas debido a que logra estabi-
lizar el sistema, eliminando el error.
3. Para el lazo de control de nivel retroalimentado es suficiente emplear un control P debido a que con
este control se logra una buena estabilidad de la variable con un mínimo error.

actualizar y complementar
según los resultados
corregidos