Introducción a la Robótica Industrial

Dr. Angel D. Sappa

Curso 2017

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 Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico

2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

5 Generación de trayectorias

6 Programación de robots industriales

2
 Modelo Dinámico

¿Para qué sirve el modelo dinámico de un robot?

Dinámica del Manipulador

3
 Modelo Dinámico

¿Para qué sirve el modelo dinámico de un robot?

El modelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer

la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas
implicadas en el mismo y sirve para:
Dinámica del Manipulador

• Dimensionamiento de los actuadores

• Diseño y evaluación del control dinámico del robot
• Simulación del movimiento del robot
• Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot

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 Modelo Dinámico

¿Qué formulaciones han sido propuestas para la obtención

del modelo dinámico de un robot? Explique brevemente cada
una de ellas.
Dinámica del Manipulador

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 Modelo Dinámico
¿Qué formulaciones han sido propuestas para la obtención
del modelo dinámico de un robot? Explique brevemente cada
una de ellas

1) Formulación de Newton-Euler

2) Formulación de Euler-Lagrange
Dinámica del Manipulador

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 Modelo Dinámico
1) Formulación de Newton-Euler

• Equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de

Newton, o su equivalente para movimientos de rotación,
ley de Euler
• Permite determinar la futura posición del móvil en función
de otras variables como la velocidad, aceleración, masa
etc.
Dinámica del Manipulador

• Procedimiento recursive
• Basado en operaciones vectoriales
• Ecuaciones poco estructuradas
• Mayor eficiencia computacional: O(n)

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 Modelo Dinámico
2) Formulación de Euler-Lagrange

• La trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la

trayectoria que minimiza la integral de la energía cinética
del objeto menos su energía potencial
• Poca eficiencia computacional: O(n4) (n= GDL)
• Ecuaciones finales bien estructuradas
Dinámica del Manipulador

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 Modelo Dinámico

¿En qué consiste el modelo dinámico directo y el inverso?

Dinámica del Manipulador

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 Modelo Dinámico

¿En qué consiste el modelo dinámico directo y el inverso?

• Modelo dinámico directo. Expresa la evolución

temporal de las coordenadas articulares del robot en
función de las fuerzas y pares que intervienen
Dinámica del Manipulador

• Modelo dinámico inverso. Expresa las fuerzas y pares

que intervienen en función de la evolución de las
coordenadas articulares y sus derivadas

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 Modelo Dinámico

¿Qué se calcula primero en el algoritmo recursivo Newton-

Euler: velocidades, aceleraciones, fuerzas o torques? ¿Qué
procedimiento se sigue?
Dinámica del Manipulador

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 Modelo Dinámico

¿Qué se calcula primero en el algoritmo recursivo Newton-

Euler: velocidades, aceleraciones, fuerzas o torques? ¿Qué
procedimiento se sigue?

1) Las velocidades y aceleraciones son calculadas

iterativamente a partir del eslabón 1 hacia el eslabón n;
Las ecuaciones de Newton-Euler son aplicadas a cada
Dinámica del Manipulador

eslabón

2) Las fuerzas y torques de las interacciones entre los

eslabones y las articulaciones son calculadas
recursivamente desde el eslabón n hacia el eslabón 1.

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 Modelo Dinámico

¿Cómo se construye la función Lagrangiana en la

formulación Euler-Lagrange?
Dinámica del Manipulador

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 Modelo Dinámico

¿Cómo se construye la función Lagrangiana en la

formulación Euler-Lagrange?

Formulación de ecuaciones en términos energéticos:

Dinámica del Manipulador

Función Lagrangiana

k : Energía cinética
U : Energía potencial

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 Interpolación

Dada la configuración inicial y final del elemento terminal, en

matrices de transformaciones homogéneas, encontrar tres
puntos intermedios, equidistantes, para que la trayectoria del
elemento terminal sea una línea recta (robot de 6 grados de
libertad)
3
- -2
Ti= Tf= 8
Generación de Trayectorias

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 Interpolación

Dada la configuración inicial y final del elemento terminal, en

matrices de transformaciones homogéneas, encontrar tres
puntos intermedios, equidistantes, para que la trayectoria del
elemento terminal sea una línea recta (robot de 6 grados de
libertad)
3
- -2
Ti= Tf= 8
Generación de Trayectorias

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 Interpolación
¿Qué representación escogería para encontrar las 3
orientaciones de los puntos intermedios anteriores?
Justifique su respuesta
Generación de Trayectorias

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 Interpolación
¿Qué representación escogería para encontrar las 3
orientaciones de los puntos intermedios anteriores?
Justifique su respuesta
Ángulos de Euler

• Además de ser una representación más compacta, no

presenta inconvenientes como ocurre con matrices de
rotación
Generación de Trayectorias

• Para pasar de una orientación inicial (αi , βi , i) a la

orientación final (αf , βf , f)  podemos utilizar funciones
de interpolación lineal

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 Interpolación
¿Qué representación escogería para encontrar las 3
orientaciones de los puntos intermedios anteriores?
Justifique su respuesta
Ángulos de Euler
• Interpolaciones lineales
Generación de Trayectorias

donde ti y tf son los instantes de tiempo en los que se

pretende estar en la orientación inicial y final.

• Puede que resulte en una trayectoria no intuitiva con

extrañas evoluciones de la orientación
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 Interpolación
Para la siguiente trayectoria cúbica de una articulación
dada:

¿cuál es la posición, velocidad y aceleración inicial y final

en los instantes de tiempo t=0 y t=2?
Generación de Trayectorias

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 Interpolación
Para la siguiente trayectoria cúbica de una articulación
dada:

¿cuál es la posición, velocidad y aceleración inicial y final

en los instantes de tiempo t=0 y t=2?

Posición: 10 / -110
Generación de Trayectorias

Velocidad: 0 / -360

Aceleración: 180 / -540

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 Interpolación
Dada la evolución temporal de una articulación, grafique
(en forma aproximada) su velocidad y aceleración. Los
tramos inicial (0, tc) y final (tf-tc, tf) son cuádricas mientras el
tramo intermedio es una línea recta
Generación de Trayectorias

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 Interpolación
Dada la evolución temporal de una articulación, grafique
(en forma aproximada) su velocidad y aceleración. Los
tramos inicial (0, tc) y final (tf-tc, tf) son cuádricas mientras el
tramo intermedio es una línea recta
Generación de Trayectorias

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 Programación
Dado el siguiente programa en RAPID indicar la tarea que
realiza el robot (los puntos A, B1, C, C1, y D se encuentran
definidos como variables globales).

PROC main()
CONST dionum listo:=1;
abrir_pinza;
WHILE TRUE DO
MoveJ A,v100,fine,pinza;
Generación de Trayectorias

WaitDI econtrol,listo;
coger_pieza;
MoveL B1,v80,z5,pinza;
MoveJ D,v100,z100,pinza;
MoveJ C1,v100,z5,pinza;
MoveL C,v80,fine,pinza;
abrir_pinza;
MoveL C1,v80,z5,pinza;
ENDWHILE
ENDPROC
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 Programación
Dado el siguiente programa en RAPID indicar la tarea que
realiza el robot (los puntos A, B1, C, C1, y D se encuentran
definidos como variables globales).

PROC main()
CONST dionum listo:=1;
abrir_pinza;
WHILE TRUE DO
MoveJ A,v100,fine,pinza;
Generación de Trayectorias

WaitDI econtrol,listo;
coger_pieza;
MoveL B1,v80,z5,pinza;
MoveJ D,v100,z100,pinza;
MoveJ C1,v100,z5,pinza;
MoveL C,v80,fine,pinza;
abrir_pinza;
MoveL C1,v80,z5,pinza;
ENDWHILE
ENDPROC
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