UNIVERSIDAD DEL TOLIMA

FACULTAD DE INGENIERÍA AGRONÓMICA

PROGRAMA INGENIERÍA AGROINDUSTRIAL

Profesor: pHd. José Aldemar Muñoz H.

Fecha: febrero 21 de 2019
MODELO 3: Sistema térmico

Diagrama de cuerpo libre de un sistema térmico

Se consideran las dinámicas térmicas de un refrigerador. Los diagramas de cuerpo libre

representan las interacciones entre EL PRODUCTO (pot roast), los compartimientos y
el ambiente. Se consideran transferencias de calor por conducción (transferencia de
calor a través de las paredes del refrigerador) y por convección (entre el refrigerador y
la sección del congelador), es alcanzada con flujo de aire bidireccional a través de un
respiradero simple entre los compartimientos. El aire que circula en la sección del
congelador incrementa el flujo entre los dos compartimientos así como la brisa
incrementa un flujo a través de una ventana abierta.

Variables y ecuaciones:

Variables Ecuaciones
Transferencia de calor Transferencia de calor a través
q de una superficie:
Resistencia térmica q = 1/R * (t1-t2)
R
Transferencia de calor por flujo:
Rata de flujo q = ω*ρ*σ*t
ω
Capacitancia:
Densidad C = ρ*σ * V
ρ
Rata de cambio de temperatura:
Calor específico θ' = (1/C) * q
σ

Temperatura
θ

Capacitancia térmica
C

Rata de cambio de
temperatura
θ'

Qr2f_v : indica la variable que representa transferencias de calor desde la sección del
refrigerador “r” a la sección del congelador” por medio de transferencia de calor por
convección “v”.
Rc2f : Resistencia térmica para transferencia de calor desde el serpentín “c” a
la sección del congelador “f”.

Cr, : Capacitancia de la sección del refrigerador

r = Sección del refrigerador

f = Sección del congelador
p = Vasija con el producto
c = serpentín
e = ambiente
2 = a la
d = por conducción
v = por convección

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE CONGELADOR

Considere los siguientes intercambios de calor para el compartimiento del

congelador.

Intercambio de calor Designación Expresión matemática Dirección

Serpentín de enfriamiento Qf2c_d 1/Rc2f * (θc-θf) Sale
Flujo aire del refrigerador al Qr2f_v ω*ρ*σ*θr Sale
congelador
Calor del medio ambiente Qe2f_d 1/Re2f * (θe-θf) Entra
Calor del refrigerador Qr2f_d 1/Rr2f * (θr-θf) Entra
Flujo aire del congelador al Qf2r_v ω*ρ*σ*θf Entra
refrigerador

Intercambios de calor:

Sumando todos los intercambios de calor se tiene la siguiente ecuación

térmica:

Calor Entra – calor sale = calor que se acumula

Refrigerador

Intercambio de calor Designación Expresión Dirección

matemática
Calor al congelador Qr2f_d 1/Rr2f (θr-θf) Sale
Flujo aire del congelador al Qf2r_v ω*ρ*σ*θf Sale
refrigerador
Calor del medio ambiente Qe2r_d 1/Re2r (θe-θr) Entra
Calor desde el producto Qp2r_d 1/Rp2r (θp-θr) Entra
Flujo aire del refrigerador al Qr2f_v ω*ρ*σ*θr Entra
congelador

Sumando todos los intercambios de calor se tiene la siguiente ecuación

térmica:

Producto

Intercambio de calor Designación Expresión matemática Dirección

Calor al congelador Qp2r_d 1/Rp2r (θp-θr) Sale

La ecuación térmica es::

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA TÉRMICO

Se usa la transformada de Laplace para determinar los cambios de

temperatura del producto, sección del refrigerador, y sección del congelador
para las siguientes temperaturas iniciales:

Se asume que la temperatura del medio ambiente y del serpentín del

congelador permanecen constantes durante el ciclo de refrigeración

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo:

Tomando la transformada de Laplace se tiene:

Re arreglando las expresiones se tiene::

Ahora se aplica la regla de Cramer para resolver las tres ecuaciones

simultáneas.

Observe en las ecuaciones que a13, y a31 son cero.:

En forma matricial se tiene:

La expresión para la solución es:

o:

El set de ecuaciones se puede resolver en MATLAB con el toolbox symbolic, la

solución s e puede escribir:

Usando la regla de Cramer, cada uno de los elementos del vector Θ se puede
escribir en la siguiente forma:

El determinante de A está dado por:

(puesto que =a =0)

31 13

Calculando los otros determinantes:

SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES SIMULTÁNEAS EN MATLAB

Para resolver las ecuaciones lineales simultaneas comience usando el

comando s = tf('s') luego defina cada constante y luego defina las variables
Laplacianas aij y bk. Haga esto en un archivo M-file.

s = tf('s');% Define a s

Tf = -9; % deg_C
Tr = 4; % deg_C
Tp = 25; % deg_C
Te = 25; % deg_C
Tc = -10; % deg_C

w = .0001; % m/s
p = 1.2; % kg/m^3
sig = 1000; % kJ*deg_C/kg

Cp = 240; % J/deg_C
Cr = 700; % J/deg_C
Cf = 200; % J/deg_C

Rf2c = .1; % deg_C*s/J

Rp2r = 1; % deg_C*s/J
Re2r = 4.7; % deg_C*s/J
Re2f = 6.25; % deg_C*s/J
Rr2f = 4.5; % deg_C*s/J

a11 = (s + (w*p*sig/Cf) + (1/(Cf*Rr2f)) + (1/(Cf*Re2f)) +

(1/(Cf*Rf2c)));
a12 = - (w*p*sig/Cf) - (1/(Cf*Rr2f));
a13 = 0;
a21 = - (w*p*sig/Cr) - (1/(Cr*Rr2f));
a22 = (s + (w*p*sig/Cr) + (1/(Cr*Re2r)) + (1/(Cr*Rp2r)) +
(1/(Cr*Rr2f)));
a23 = - (1/(Cr*Rp2r));
a31 = 0;
a32 = -(1/(Cp*Rp2r));
a33 = s + (1/(Cp*Rp2r));
b1 = (Te/(s*Cf*Re2f)) + (Tc/(s*Cf*Rf2c)) + Tf;
b2 = (Te/(s*Cr*Re2r)) + Tr;
b3 = Tp;

detA = a11*(a22*a33-a23*a32)-a21*a12*a33;
det1 = b1*(a22*a33-a23*a32)-b2*(a12*a33)+b3*(a12*a23);
det2 = a11*(b2*a33-a23*b3)-a21*(b1*a33);
det3 = a11*(a22*b3-a32*b2)-a21*(a12*b3-a32*b1);

Thetaf = det1/detA
Thetar = det2/detA
Thetap = det3/detA

La salida resultante es la siguiente:

>>

Transfer function:
-7.403e008 s^5 - 4.365e007 s^4 - 2.462e005 s^3 - 126 s^2
--------------------------------------------------------
-
8.225e007 s^6 + 4.844e006 s^5 + 2.779e004 s^4 + 13.98
s^3

Transfer function:
3.29e008 s^5 + 2.185e007 s^4 + 2.408e005 s^3 + 56.33
s^2
--------------------------------------------------------
-
8.225e007 s^6 + 4.844e006 s^5 + 2.779e004 s^4 + 13.98
s^3

Transfer function:
2.056e009 s^5 + 1.139e008 s^4 + 3.112e005 s^3 + 56.33
s^2
--------------------------------------------------------
-
8.225e007 s^6 + 4.844e006 s^5 + 2.779e004 s^4 + 13.98
s^3

>>

Note que en cada caso hay factores en común. Usar minreal() para
eliminar estos factores.

Thetaf = minreal(Thetaf)
Thetar = minreal(Thetar)
Thetap = minreal(Thetap)

>>

Transfer function:
-9 s^3 - 0.5306 s^2 - 0.002993 s - 1.532e-006
---------------------------------------------
s^4 + 0.0589 s^3 + 0.0003379 s^2 + 1.7e-007 s

Transfer function:
4 s^3 + 0.2656 s^2 + 0.002928 s + 6.848e-007
---------------------------------------------
s^4 + 0.0589 s^3 + 0.0003379 s^2 + 1.7e-007 s

Transfer function:
25 s^3 + 1.385 s^2 + 0.003784 s + 6.848e-007
---------------------------------------------
s^4 + 0.0589 s^3 + 0.0003379 s^2 + 1.7e-007 s

>>

Usar el comando impulse para dibujar las funciones. Esto da la transformada

inversa de Laplace de la función.

clf
figure(1)
tt = linspace(0,3600,361);
impulse(Thetaf, Thetar, Thetap, tt)
legend(' temp Congelador ', ' temp Refrigerador ', ' temp
producto ')
title('Evolución del tiempo del modelo del refrigerador')
xlabel('Time (s)')
ylabel('Temperature (C)')

Observar que el producto (pot roast) no tiene gran efecto sobre el congelador como lo tiene el
refrigerador.
MODELO EN ESPACIO DE ESTADO DEL SISTEMA TÉRMICO

En este ejemplo se considera la termodinámica de un sistema de refrigeración.

El modelo en espacio de estado se encuentra con los siguientes pasos:

 Identificar los elementos almacenadores de energía

 Seleccionar las variables de estado
 Identificar ecuaciones de estado triviales
 Determinar otras ecuaciones de estado usando leyes de los
elementos e interconexiones
 Colocar todo en forma vectorial-matricial
ELEMENTOS ALMACENADORES DE ENERGÍA

Aquí se tienen tres elementos de almacenamiento actuando en el sistema: la

capacitancia de la sección de congelamiento, la capacitancia de la sección del
refrigerador, y la capacitancia del producto.

Elemento almacenador de energía Relación de almacenamiento de Variable de

energía estado
Sección congelador Cf*θf θf
Sección refrigerador Cr*θr θr
Producto Cp*θp θp

SELECCIÓN DE LOS ESTADOS

Los estado candidatos son θf, θr, y θp. Estas son solo variables de
estado candidatas porque puede ser necesario definir nuevas
variables de estado para las derivadas de una o más de las
variables candidatas, si la derivada de la entrada aparece en la
ecuación .

DETERMINAR OTRAS ECUACIONES DE ESTADO USANDO

LEYES DE LOS ELEMENTOS E INTERCONEXIONES

Las ecuaciones resultantes de los diagramas de cuerpo libre

fueron

Entonces se tiene,

La salida deseada es par alas temperaturas θf, θr, y θp so:

FORMA VECTORIAL-MATRICIAL

El vector de estados consiste de tres variables , la temperatura del refrigerador,

θf, la temperatura el congelador, θr, y la temperatura del producto, θp

La temperatura en el serpentín, θc, y la ambiental , θe, se consideran como

entradas.

donde y

La primera fila de A y la primera fila de B contienen los

coeficientes de la ecuación de estado para θf'. Así mismo, la
segunda fila de A y la Segunda fila de B contienen los
coeficientes de la ecuación de estado para θr', y la tercera fila de f
A y la tercera de B contienen los coeficientes de la ecuación de
estado para θp'. Esto da:

C y D son los coeficientes de la ecuación de salida para y.

Como hay dos entradas entonces, matriz B es 3 x 2 . Note
también que como hay tres salidas, la matriz del vector de salida
tiene tres filas.

COMO ENTRAR EL MODELO EN ESPACIO DE ESTADO (EN

TIEMPO CONTÍNUO) EN MATLAB

Usar un archive M-file.

Tf = -9; % deg_C
Tr = 4; % deg_C
Tp = 25; % deg_C
Te = 25; % deg_C
Tc = -10; % deg_C

w = .0001; % m/s
p = 1.2; % kg/m^3
sig = 1000; % kJ*deg_C/kg

Cp = 240; % J/deg_C
Cr = 700; % J/deg_C
Cf = 200; % J/deg_C

Rf2c = .1; % deg_C*s/J

Rp2r = 1; % deg_C*s/J
Re2r = 4.7; % deg_C*s/J
Re2f = 6.25; % deg_C*s/J
Rr2f = 4.5; % deg_C*s/J

a11 = -((w*p*sig/Cf) + (1/(Cf*Rr2f)) +

(1/(Cf*Re2f)) + (1/(Cf*Rf2c)));
a12 = (w*p*sig/Cf) + (1/(Cf*Rr2f));
a13 = 0;
a21 = (w*p*sig/Cr) + (1/(Cr*Rr2f));
a22 = -((w*p*sig/Cr) + (1/(Cr*Re2r)) +
(1/(Cr*Rp2r)) + (1/(Cr*Rr2f)));
a23 = (1/(Cr*Rp2r));
a31 = 0;
a32 = (1/(Cp*Rp2r));
a33 = -(1/(Cp*Rp2r));
b11 = (1/(Cf*Rf2c));
b12 = (1/(Cf*Re2f));
b21 = 0;
b22 = (1/(Cr*Re2r));
b31 = 0;
b32 = 0;

A = [a11, a12, a13;...

a21, a22, a23;...
a31, a32, a33]

B = [b11, b12;...
b21, b22;...
b31, b32]

C = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
D = 0;
thermal_ss = ss(A, B, C, D)

Esto le asigna al modelo en espacio de estado el nombre thermal_ss:

>>
a =
x1 x2 x3
x1 -0.05251 0.001711 0
x2 0.001711 -0.002221 0.001429
x3 0 0.004167 -0.004167

b =
u1 u2
x1 0.0008 0.05
x2 0 0.000304
x3 0 0

c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0
y2 0 1 0
y3 0 0 1

d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0
y3 0 0
EXTRAER LAS MATRICES A, B, C, D DE UN MODELO EN ESPACIO DE
ESTADO

Usar el comando ssdata en MATLAB.

[A, B, C, D] = ssdata(thermal_ss)

La salida en MATLAB es:

A =

-0.0525 0.0017 0
0.0017 -0.0022 0.0014
0 0.0042 -0.0042

B =

0.0008 0.0500
0 0.0003
0 0

C =

1 0 0
0 1 0
0 0 1

D =

0 0
0 0
0 0

RESPUESTA SIMULADA USANDO EL MODELO EN ESPACIO DE ESTADO

Como las condiciones iniciales del sistema son diferentes de cero y este tiene
dos entradas, la mejor manera de similar la respuesta es usando el comando
lsim en MATLAB. El arreglo x0 son las condiciones iniciales del congelador,
refrigerador y producto. Los arreglos u1 y u2 son las entradas temperatura del
serpentín y temperatura del ambiente.

x0 = [Tf; Tr; Tp];

t = 0:6:7200;
u1 = Tc*ones(size(t));
u2 = Te*ones(size(t));
u = [u1', u2'];
lsim(thermal_ss, u, t, x0)
El grafico muestra los tres cambios de temperatura para el
congelador, refrigerador y producto respectivamente.

Si se quieren los tres gráficos en uno solo se tiene:

[y, t, x] = lsim(thermal_ss, u, t, x0);

plot(t,y(:,1), t,y(:,2), t,y(:,3))
grid on
:

Los resultados del modelo tienen sentido. Inicialmente mientras el

producto se enfría, la temperatura del refrigerador se incrementa
así como la temperatura del congelador a un menor grado.
Eventualmente todas las temperaturas regresan de nuevo a las
condiciones iniciales de las temperaturas en el refrigerador y
congelador respectivamente.

CREANDO EL MODELO

CONSTRUIR LA ENTRADA

Entradas constantes : temperaturas del serpentín y medio ambiente. Colocar

de Simulink dos constantes (Sources) -10 para la temperatura del serpentín
del congelador y 25 para la temperatura del ambiente.

click derecho sobre sources y elija Format, luego Hide name.

CONSTRUIR LAS TERMNODINAMICAS DE Θf'

La ecuación que gobierna a θf' es:

Seis bloques de ganancia Gain de Math Operations
CONSTRUIR LA TERMODINÁMICA DE Θr'
CONSTRUIR LA TERMODINÁMICA DE Θp'
MONITOREAR LA SALIDA

El objetivo del sistema es monitorear el valor de los tres valores: θf, θr, y θp .
Adicione un scope a la salida de los tres bloques de integración.
CORRER LA SIMULACIÓN

>> ThetaF = -9;ThetaR = 4; ThetaP = 25; ThetaE = 25;ThetaC

= -10;
>> w = .0001; p = 1.2; sig = 1000;
>> Cp = 240; Cr = 700; Cf = 200;
>> Rf2c = .1; Rp2r = 1; Re2r = 4.7; Re2f = 6.25; Rr2f =
4.5;

De las secciones anteriores se observe que el modelo ocurrió sobre un span de

varias horas; sin embargo el setting default en Simulink es solo de unos pocos
segundos. Cambiar los parámetros de la simulación, seleccionando Stop time a
7200.0 sec (tiempo de simulación). Para corresponder con un tiempo de
simulación de dos horas de los modelos anteriores.

Finalmente el tamaño de paso (step size) se debe cambiar para eliminar

algunos problemas numéricos. En las versiones actuales de Simulink hay tres
valores paso. El cambio de paso se puede hacer cambiando el valor Max step
size desde auto a 10. Correr la simulación, deben resultar los siguientes
graficos: θf, θr, and θp respectivamente.
Tenga en cuenta que estos gráficos están en escalas diferentes. Se puede
hacer uno con los gráficos con sus escalas correspondientes. Doble click sobre
el eje y cambie la escala.