CAPÍTULO 1 : CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

Movimiento Rectilíneo
Es el movimiento de un partícula a lo largo de una recta. Para definir este movimiento de 1 gdl
debemos establecer su posición por medio de :
- Un punto fijo O llamado Origen sobre la recta de movimiento .
- Una variable x llamada Coordenada de Posición (1 gdl = # de variables para describir su
movimiento) la cual mide la posición de la partícula a lo largo de la recta desde el origen,
esta variable x se define paralela a la trayectoria de la partícula P.

x
Recta de Movimiento

O x (+)
P

Si se conoce la coordenada de posición x de una partícula en todo instante t : x = x(t)

⇒ Se conoce el movimiento de la partícula .

Ejem : x(t) = 3t4 + sen (t) , llamada también Ley de movimiento ó Ley horaria.

Observación :
- x = x (t) representa POSICION (es decir coordenada) , NO representa distancia
recorrida .

En la realidad la coordenada de posición x(t) no se obtiene directamente, mas bien lo que se

obtiene de un análisis inicial de la cinética (2da Ley de Newton) son los siguientes términos
matemáticos :

dx d 2x
= x& y = &x&
dt dt 2

llamados velocidad instantánea y aceleración instantánea respectivamente, integrando estos

términos podremos hallar entonces x(t). A continuación se define estos términos.

Desplazamiento
Expresión vectorial que se define como el cambio en la posición ( ∆x ) durante un intervalo de
tiempo ( ∆t )
x’
x ∆x
x (+)
O P P’

r
Desplazamiento : ∆x = x '− x

1
Velocidad Media
Se define velocidad media ( vm ) como el cociente del desplazamiento (∆x) entre el intervalo
de tiempo ∆t :
∆x
vm = (m /s) S. I.
∆t

Velocidad Instantánea
Se define como :
∆x dx
v = lim v m = lim = = x& (m /s) S.I.
∆t → 0 ∆t → 0 ∆ t dt

dx
⇒ v= = x&
dt

si x crece ( x’ > x ) ⇒ v (+) →

si x decrece ( x’ < x ) ⇒ v (-) ←

Observación :
- Al MÓDULO de la velocidad (v) se le conoce como celeridad ó rapidez .

Aceleración Media
Si se conoce la velocidad de la partícula en dos puntos , P y P’ :

v v’= v + ∆v

x (+)
O P P’
t t + ∆t

La aceleración media ( a m ) se define como :

∆v
am = ( m /s2 ) S.I.
∆t
Aceleración Instantánea
Se define como :
∆v dv d2x
a = lim a m = lim = = v& = 2 = x&& ( m /s2 ) S.I.
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt dt

d2x
⇒ a= = x&&
dt 2

Para el movimiento hacia la derecha :

si v crece (v’ > v ) ⇒ a (+) → acelera
si v decrece ( v’ < v) ⇒ a (-) ← desacelera
Para el movimiento hacia la izquierda:
si v decrece (v’ < v ) ⇒ a (+) → desacelera
si v crece ( v’ > v) ⇒ a (-) ← acelera

2
Determinación del movimiento de una partícula
En la práctica , pocas veces está definido un movimiento mediante una relación x (t) , es más
frecuente que las condiciones del movimiento las defina el tipo de aceleración que gobierna a la
partícula , Ejm :

m x x

M x

GM
x&& = − m &x& = − k x m &x& = − c x&
x2
a = f (desplazamiento) a = f (velocidad)

En general la aceleración de la partícula podrá expresarse en función de una o más variables x

v y t . Se presentan 4 casos :

1) a = f (t) 2) a = f (x) 3) a = f (v) 4) a = cte.

En cualquier caso para determinar la Ley de movimiento x (t) será necesario integrar dos veces
en donde podrá presentarse integrales complejas .
El caso 1 es trivial , para los casos 2 y 3 se tendrá que hacer uso de la ecuación diferencial
:

adx = vdv

En el caso 4 se tiene :

Movimiento Rectilíneo Uniforme ( a = 0 )

dv
=a=0 ⇒ v = cte
dt
x t
∫ dx = ∫ vdt
xo o
⇒ x = xo + vt

Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado

dv
= a = cte
dt

integrando dos veces se tendrán las conocidas expresiones :

v = vo + a t x = x o + v o t + 12 a t 2

entre las dos ecuaciones anteriores , eliminando el tiempo se tendrá :

v 2 = v o2 + 2 a ( x − x o )

3
Movimiento Restringido (Holónomos)
Son aquellos movimientos donde los cuerpos están unidos por medio de ligaduras como por
ejemplo cuerdas inextensibles y barras rígidas. En el gráfico mostrado se puede observar que los
desplazamientos de éstos cuerpos están relacionados, el movimiento de uno depende del otro.

sA

sB
B h
A

Se debe establecer un relación entre las coordenadas de posición de los cuerpos unidos por la
ligadura, esta relación puede obtenerse considerando que la longitud L de la ligadura
permanece invariable durante el movimiento, entonces de la geometría del problema se deduce:

L = s B + h 2 + s A2

Con la expresión anterior podemos hallar una relación entre las velocidades de estos cuerpos
derivando la expresión respecto del tiempo:

s A s& A
0 = s& B +
h 2 + s A2

y para obtener una relación de las aceleraciones, derivamos otra vez:

s 2 A s& A2
( s& A2 + s A &s&A ) h 2 + s A2 −
h 2 + s A2
0 = &s&B +
h 2 + s A2

conociendo la posición, velocidad y aceleración de uno de los cuerpos en un instante dado se

podrá entonces hallar la velocidad y aceleración del otro cuerpo.

Observaciones:
- Para obtener la expresión L = f ( coordenadas de posición) la elección de las coordenadas de
posición de los cuerpos deben ser elegidas convenientemente de tal manera de involucrarlas en
expresiones matemáticas conocidas, por ejemplo Teorema de Pitágoras, Ley de Cosenos, etc.
- Habrán tantas expresiones L = f ( coordenadas de posición) como ligaduras haya.

4
Movimiento Curvilíneo
Este movimiento ocurre cuando una partícula se mueve describiendo una trayectoria curva
sobre el plano, en este caso la partícula tiene 2 gdl ⇒ se necesitarán 2 variables para describir
el movimiento.

y Trayectoria
Oxy : Sistema de referencia fijo
P’ r r
r : r = r (t ) = ( x , y ) vector posición
∆s
P define el movimiento de la
r ’ ∆r = r ’+ r partícula.
r r r
∆r : ∆r = r , − r desplazamiento .
r
O r
x ∆s : arco PP’ , ∆s = ∆r

Velocidad media
r
r ∆r
Se define como : vm =
∆t

Velocidad instantánea
r r r
r ∆r dr r dr
v = lim = ⇒ v= : vector TANGENTE
∆t → 0 ∆ t dt dt
a la trayectoria .

Módulo de la velocidad (celeridad ó rapidez) :

r
r dr dx 2 + dy 2 ds ds
v= v = = = ⇒ v=
dt dt dt dt

Aceleración media
Si se conocen las velocidades en P ( v ) y en P’ ( v’ = v +∆v ) entonces la velocidad media
se define como :
r
r ∆v
a med =
∆t
Aceleración instantánea
r r r
r ∆v dv d 2 r
a = lim = = 2
∆t → 0 ∆t dt dt

r
r d 2r
⇒ a= 2
dt

5
Resumiendo :

Trayectoria

r
v

r P
a s
r
r
Po
x

r r
r = r (t ) : Vector posición , llamado también Ley de movimiento .

r
r dr
v= : Vector velocidad instantánea o simplemente velocidad , es un vector tangente a
dt
la trayectoria .
r
r d 2r
a= 2 : Vector aceleración instantánea o simplemente aceleración , dirigida siempre
dt
hacia la concavidad de la curva .

s=s(t) : describe la posición de la partícula P medida a lo largo de la trayectoria desde un

punto inicial Po.
r
r dr
Obteniendo el módulo de la expresión vectorial v = :
dt
r
r dr
v= v = : Módulo de la velocidad, llamado
dt
también celeridad ó rapidez .

r r
Recordando además que dr = ( dx , dy ) ⇒ dr = dx 2 + dy 2 = ds

ds
⇒ v=
dt

Observación : Si derivamos la expresión anterior respecto del tiempo, lo que se obtendrá será
una componente de la aceleración total llamada componente tangencial de la aceleración,
como se verá mas adelante.

6
Componentes Rectangulares
En ocasiones es posible describir mejor el movimiento de una partícula si se emplea un sistema
de referencia fijo x-y , de ésta manera la posición de la partícula estará dada en todo instante
por sus coordenadas cartesianas ( x , y ) y será fácil de obtener la velocidad v y la
aceleración a de la partícula en sus componentes rectangulares simplemente derivando .

y Trayectoria

P
r
O x
r
r = x iˆ + y ˆj = ( x , y ) : Vector posición , generalmente depende
del tiempo ⇒ x = x (t) , y = (t)

Derivando dos veces :

r r
r dr r d 2r
v= = x& iˆ + y& ˆj = ( x& , y& ) a = 2 = &x& iˆ + &y& ˆj = ( &x&, &y& )
dt dt

Un típico caso de análisis del movimiento de una partícula con coordenadas rectangulares es el :

Movimiento de proyectiles
y vo

θ
Po (xo , yo)
O
x

Movimiento Horizontal .- Si se desprecia la resistencia del aire : a x = x&& = 0 (M.R.U.)

a x = x&& = 0 ⇒ x& = v o cos θ ⇒ x = x o + v o cos θ t

Movimiento Vertical .- El peso causa una aceleración : a y = &&y = − g (M.R.U.V.)

a y = &&y = − g ⇒ y& = v o senθ − g t ⇒ y = y o + v o senθ t − 12 g t 2

Observación:
Si colocamos el origen de coordenadas O en el punto de lanzamiento Po y eliminando el
tiempo t se tendrá la siguiente ecuación parabólica :

g
y = x tan θ − x2
2 v cos θ
2
o
2

7
Movimiento relativo a ejes en traslación
Existen casos en que la trayectoria del movimiento de una partícula es algo complicada
describirla directamente , de modo que podría ser factible analizar su movimiento absoluto
tomando dos marcos de referencia, uno de ellos fijo x-y (absoluto) y otro auxiliar en
traslación x’-y’ (relativo) .

y’
y B

rB rB/A
x’
rA A
O x

En la figura , la posición ABSOLUTA de cada partícula A y B ( rA y r B respectivamente )

se determinan a partir del origen común O del sistema de referencia fijo x-y . El origen del
segundo sistema x’-y’ se une a la partícula A y se desplaza con ella (este sistema solo se
traslada) . La posición RELATIVA de B con respecto de A se designa por medio de un vector
de posición relativo r B/A ⇒ por medio de la suma vectorial es posible relacionar los tres
vectores a partir de la ecuación :

r r r
rB = rA + rB / A

derivando podremos obtener las relaciones de velocidades y aceleraciones :

r r r
v B = v A + v B/ A

r r r
a B = a A + a B/ A

Observación :
Debido a que la suma vectorial forma un triángulo, podrá resolverse en forma gráfica por
medio de la trigonometría ( ley de senos, ley de cosenos) , o bien descomponiendo cada uno de
los tres vectores en sus componentes rectangulares o cartesianos .

8
Componentes Tangencial y Normal
Llamadas también componentes intrínsecas o naturales porque relacionan el movimiento de la
partícula con la geometría de su trayectoria .

y
C dθ
ρ C : centro de curvatura .
ρ : radio de curvatura .
ds : arco PP’ (⏐dr ⏐= ds = ρ dθ )
P’
et : vector tangencial unitario ,
ρ tiene sentido (+) en el sentido
dr de la velocidad.
en : vector normal unitario , tiene
en sentido (+) hacia C .
et
r P
O θ θ + dθ
x

r r
Se sabe que la velocidad es tangente a la trayectoria : v = v e t ............... (1)

derivamos (1) respecto del tiempo para hallar la aceleración :

r r r
r dv d ( v e t ) dv r de t
a= = = et + v
dt dt dt dt
r
del gráfico : e t = cos θ iˆ + senθ ˆj
r
de t dθ ds
derivando respecto del tiempo : = ( − senθ iˆ + cosθ ˆj ) ( )
dt dt ds
r
de t r dθ
⇒ = en v ( )
dt ds
r
dθ 1 de t r v
del gráfico : ρ dθ = ds ⇒ = ⇒ = en
ds ρ dt ρ

r dv r v 2 r
⇒ a= et + e
dt ρ n
y dv
at = : aceleración tangencial , modifica el
dt
a
an módulo de la velocidad (celeridad) .
2
at v
an = : aceleración normal , modifica la
ρ
x dirección de la velocidad .

9
CAPÍTULO 2 : CINÉTICA DE LA PARTÍCULA

En el capítulo anterior se estudió los métodos necesarios para formular la aceleración de una
partícula en términos de su velocidad , posición o del tiempo.
En éste capítulo se utilizarán esos conceptos al aplicar la 2da. Ley de Newton para estudiar los
efectos provocados por una fuerza no equilibrada que actúa sobre una partícula .

2da. Ley de Newton

Si la fuerza RESULTANTE actuante sobre una partícula no es nula , la partícula poseerá una
aceleración de módulo proporcional al módulo de esa fuerza resultante y con la dirección de
ésta .

F1
F2
<> <>

Fn Fi F = ∑ Fi ma

r r
F = ma

r
F : Resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula

m : masa de la partícula .
r
a : aceleración ABSOLUTA de la partícula , es decir medido respecto de
un sistema de ejes fijos o con velocidad cte .

Masa y Peso
La masa es una cantidad de materia en un determinado volumen , se trata de una cantidad
absoluta , ya que es posible medirla en cualquier lugar .Sin embargo el peso de un cuerpo no es
absoluto porque se mide en un campo gravitacional y por lo tanto su magnitud depende del
lugar donde se realiza la medición . A partir de la expresión de la 2da Ley de Newton y de la ley
que postuló acerca de la atracción mutua entre dos partículas cualesquiera es posible formular
una expresión general para encontrar el peso W de una partícula :

W =mg .

10
Momento Lineal
La 2da. Ley de Newton puede escribirse de la siguiente manera :

r r
dv
F =m
dt

r d ( m vr )
si m es constante ⇒ F= ....... (*)
dt
r r
el vector L = m ⋅ v es el llamado momento lineal de partícula , conocido también como
ímpetu lineal o cantidad de movimiento . La ecuación resultante luego de integrar (*) respecto
del tiempo será útil para resolver aquellos problemas que involucren fuerza , velocidad y
tiempo .

Unidades
Sistema de unidades empleado : Sistema Internacional ( S.I. )

Magnitudes Fundamentales Unidad

Longitud metro (m)
Masa kilogramo (kg)
tiempo segundo (s)

La unidad de Fuerza es una unidad derivada que recibe el nombre de Newton (N) y que por
definición , es la fuerza capaz de comunicar una aceleración de 1 m/s2 a una masa de 1 kg :

1 (N) = (1 kg ) (1 m/s2 ) = 1 kg . m / s2

Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de movimiento no son otra cosa que la 2da Ley de Newton descompuesta en
sus componentes rectangulares o intrínsecas , según con qué ejes se esté trabajando :
y n t
F1 m ay
F2 m at
x m an
<> <>
m ax
Fn Fi

Diagrama de Cuerpo Libre (DCL) Diagrama Cinético (DC)

Componentes Rectangulares : ∑ Fx = m ax ∑ Fy = m ay

Componentes Intrínsecas : ∑ Ft = m at ∑ Fn = m an

11
Equilibrio Dinámico
r r
De la 2da ley de Newton: F = m⋅a

F ma
<>

r r r
La 2da. ley de Newton puede expresarse como: F −ma = 0

F 0
⇒ <>

-m a

Visto de este modo la partícula puede considerarse en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el
vector de inercia - ma . Se dice así que la partícula está en equilibrio dinámico y el problema
en cuestión podrá resolverse por los métodos ya desarrollados en Estática .

Momento Angular
El momento angular de una partícula respecto del punto O se define comor el momento del
r
momento lineal m ⋅ v de la partícula en torno de O y se denota como H o .

y
r r r
mv H o = r ×mv

O x
r
Si derivamos H o respecto del tiempo :
r r r
dH o dr r r dv r
= ×mv + r ×m = r×ma
dt dt dt

r
r r dH o r r r
pero: ma = F ⇒ = r × F = Mo
dt

r
dH o r
⇒ = Mo .
dt

12
CAPÍTULO 3 : MÉTODO DE ENERGÍA

r r
Sabemos que : F = ma : Ecuaciones de Movimiento

r r r r
Multiplicando escalarmente por dr : F o dr = m a o dr

r r r r r 2
r r dv r r r md (v o v ) md (v )
⇒ F o dr = m a o dr = m o dr = m dv o v = =
dt 2 2

Integrando entre las posiciones 1 y 2 :

r
r2 v r m v 22 m v 12
⇒ ∫
r
r1
F o dr =
2
−
2

Posición 1 Posición 2

r v2
F
v1

r2 r
r
r
Donde : U 1→2 = ∫ r F o dr : Trabajo que realizan las fuerzas en llevar la partícula
r1

desde la posición 1 hasta la posición 2 . Estas fuerzas

aparecen en el DCL de la partícula en análisis.

2
m vi
Ti = : Ti es la Energía Cinética en la posición “i ” , vi es la
2

velocidad ABSOLUTA en la posición “ i ” .

⇒ U 1→ 2 = T2 − T1 : Teorema de la Fuerza Viva .

m 2 kg ⋅ m
Unidades : kg ⋅ ( ) =( ) ⋅ m = N ⋅ m = Joule
seg seg 2

13
El método del Trabajo y la Energía es útil para resolver problemas que involucren: Fuerzas
velocidades y desplazamientos .

TRABAJO DE UNA FUERZA.-

Definimos el Trabajo de la fuerza F correspondiente al

desplazamiento dr como :
r r
F ds = dr r r
dU = F o dr ( producto escalar )
θ P2
r Recordando la definición de producto escalar :
P1 dr
dU =F.ds .cosθ
r r r
r r + dr θ < 90° ⇒ dU > 0

θ = 90° ⇒ dU = 0

θ > 90° ⇒ dU < 0

1) Trabajo de una fuerza variable

Cuando se tenga una fuerza variable, su trabajo se halla
r simplemente aplicando la definición:
F
r2 r
r
θ r
U 1→2 = ∫r F o dr
r1
r
dr
Cuando F está definida por sus componentes
rectangulares:
r r r r
r r2 F = ( Fx , F y ) dr = ( dx , dy )

r 2
r1 ⇒ U 1→ 2 F = ∫ ( Fx dx + F y dy )
1

o también se puede trabajar en componentes tangencial y normal:

F Ft : Componente tangencial de F, Ft // dr
Fn s : mide la distancia recorrida por la partícula
a lo largo de la trayectoria .
θ Ft
2 r r S2 S2
U 1→ 2 = ∫ F o dr = ∫ F cosθ ds = ∫ Ft ds
1 S1 S1

s S2
⇒ U 1→ 2 F = ∫ Ft ds
S1

14
 2) Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilíneo

F : módulo , dirección y sentido constantes .

F
S2 S2
U 1→ 2 = ∫ F cosθ ds = F cosθ ∫ ds
θ S1 S1

s1 s2 ⇒ U 1→ 2 F = F cosθ ( s 2 − s1 )

3) Trabajo de la fuerza gravitatoria ( Peso )

r r
y F = ( 0, − mg ) dr = ( dx , dy )

2 r r y2
x
U 1→ 2 mg = ∫ F o dr = ∫ − m g dy
1 y1
y2
mg y
⇒ U 1→ 2 mg = m g ( y 1 − y 2 ) (*)
y1
N.R.

4) Trabajo de la fuerza aplicada por un resorte

Posición sin
deformar del
resorte r r
F = ( − k x,0) dr = ( dx , dy )
x1 y
2 r r x2

x
U 1→ 2 k = ∫ F o dr = ∫ − k x dx
1 x1

F
x k 2
⇒ U 1→ 2 k = ( x1 − x 22 ) (*)
2
x2

(*) Observar que el trabajo de estas fuerzas NO dependen de la trayectoria sino

únicamente de sus posiciones inicial y final .

15
Fuerza Conservativa ( FC )

Es aquella fuerza cuyo trabajo es independiente de la trayectoria que sigue la partícula , sólo
depende de su posición inicial y final . Ejm : el Peso , Fuerza de un resorte elástico , etc.

Fuerza No Conservativa ( FNC )

Es aquella fuerza cuyo trabajo depende de la trayectoria que sigue la partícula .

Ejm : la Fricción , U1 → 2 f < 0 porque se opone al movimiento (θ = 180° ) .

Energía Potencial ( V )

Es la Energía que proviene de la posición de la partícula , medida respecto de un punto o un

plano fijo de referencia . Ejm :
Energía Potencial Gravitacional : V g = m g y
1 2
Energía Potencial Elástica : Vk = k∆
2

Trabajo de una Fuerza Conservativa

Peso.- Sabemos que : U1 →2 mg = mg (y1 - y2 ) = mg.y1 - mg.y2

⇒ U 1→2 mg = Vg1 − Vg 2

Fuerza Elástica.- Sabemos que : U1 →2 k = ½ k ( ∆ 12 - ∆ 22 ) = ½ k ∆ 12 - ½ k ∆ 22

⇒ U 1→2 k = Vk 1 − Vk 2

Conservación de la Energía .-

2 r r
∫1
F o dr = T2 − T1 : Teorema de la Fuerza Viva

2 r r r 2 r r 2r r 2 r r
∫1
( FFNC + FFC ) o dr = ∫ FFNC o dr + ∫ FFC o dr = ∫ FFNC o dr + (V1 − V2 ) = T2 − T1
1 1 1

Reordenando : ⇒ T1 + V1 + U 1→2 FNC = T2 + V2 : Ecuación del Trabajo y la Energía

Si U1→2 FNC = 0 ⇒ T1 + V1 = T2 + V 2 : Principio de la Conservación de la Energía.

16
MÉTODO DE MOMENTO LINEAL

El método de Momento Lineal es útil para resolver problemas que involucren : Fuerzas
velocidades y tiempo .

De la 2da Ley de Newton ( Ecuaciones de Movimiento) :

r r
r dv
F = ma = m
dt
r r
⇒ F dt = m dv

Integrando entre el instante [t1 , t2 ] :

t2 r r
v2 r t2 r r r
⇒ ∫t1
F dt = ∫r mdv
v1
⇒ ∫
t1
F dt = m ( v 2 − v1 )

r t2 r r
⇒ m v1 + ∫ F dt = m v 2 : Teorema del Momento Lineal
t1

r t2 r
Donde : I m p1→ 2 = ∫ F dt : Impulso Lineal ó Impulso, mide el efecto de la
t1
fuerza resultante F durante el tiempo que ésta actúa .
r r
Li = m v i : Momento Lineal en el instante “ i ” .

r
Esta expresión VECTORIAL proporciona un medio directo de calcular la velocidad v2 de
la partícula después de un tiempo específico sin necesidad de hallar aceleraciones .

Gráficamente :
r
+ = mv2
r r
m v1 Imp1→2

Como la expresión del Teorema del Momento Lineal es vectorial se puede sustituirla por sus
respectivas componentes x e y :
t2
∑ Imp x : ( m v x ) 1 + ∫ F x dt = ( m v x ) 2
t1

t2
∑ Imp y : ( m v y ) 1 + ∫ F y dt = ( m v y ) 2
t1

17
Caso en que dos partículas interactúan

Cuando en un problema intervienen dos partículas , cada una debe analizarse por separado y
aplicarles a cada DCL el teorema del momento lineal .
Alternativamente se podrá analizar las dos partículas como un solo sistema formado por dos
partículas , en este caso las fuerzas de acción y reacción entre partículas no aparecen en el DCL
pues estas fuerzas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo de t1 a t2 es
común los impulsos de éstas fuerzas se anulan y sólo es necesario considerar los impulsos de
las fuerzas externas al sistema , es decir :

r r r
( ∑ m v ) 1 + ( ∑ I m p ext ) 1→ 2 = ( ∑ m v ) 2

Si sobre el sistema de dos partículas no actúan fuerzas externas o si la suma de las fuerzas
externas es cero , es decir ( ∑ Imp ext )1→2 = 0 :

r r
⇒ ( ∑ m v )1 = ( ∑ m v ) 2

que expresa que el momento lineal del sistema de partículas se conserva .

Percusión

Es la acción de aplicar sobre una partícula una fuerza muy grande ( Fuerza Impulsiva )
durante un intervalo de tiempo muy corto . Ejm : al patear un balón de fútbol .
Cuando sobre una partícula actúan fuerzas impulsivas el teorema del momento lineal se
redefine como sigue :

r r r
m v1 + ∑ F ∆t = m v 2

“ Toda fuerza que NO sea impulsiva puede despreciarse , pues el correspondiente impulso , F∆t
es muy pequeño . Entre las fuerzas no impulsivas se cuentan el peso de un cuerpo , la fuerza
ejercida por un resorte , o cualquier otra fuerza de la que se sepa que es despreciable frente a
una fuerza impulsiva .Las reacciones desconocidas pueden ser o no impulsivas ; por lo tanto
sus impulsos deben incluirse en la ecuación del teorema del momento lineal en tanto no se
comprueben que son despreciables. ”

En el caso de dos partículas que interactúan la ecuación se redefine como sigue :

r r r
( ∑ m v ) 1 + ∑ F ∆t = ( ∑ m v ) 2

18
Choques
Es la colisión de dos cuerpos durante un intervalo breve de tiempo y durante el cual se ejercen
fuerzas relativamente grandes entre ambos cuerpos .

Línea de Choque
Línea perpendicular (n-n) a la superficie de contacto ( t-t ) entre dos cuerpos.

t n
Línea de Choque

n
Superficie de Contacto
t

Según la posición de los centros de masas de ambos cuerpos respecto de la Línea de Choque , el
choque se divide en :

A ) Choque Central
Cuando los centros de masas de ambos cuerpos están sobre la Línea de Choque .

CM1
L.Ch.
CM2

A su vez el Choque Central se divide en dos tipos , según la dirección de las velocidades de
los dos cuerpos respecto de la L .Ch .

A.1) Choque Central Directo

Cuando las velocidades de ambos cuerpos están en la misma dirección de la L.Ch.

L.Ch.
v1

v2

A.2) Choque Central Oblicuo

Cuando al menos la velocidad de uno de ellos no está en la dirección de la L.Ch.

L.Ch.

v1

v2

19
B) Choque Excéntrico
Cuando el centro de masas de uno de ellos no está en la L.Ch.

L.Ch.

Choque Central Directo

y A B A B A B

x L.Ch.

vA> vB vA vB v’A v’B

to t1

En la dirección x ,considerando las dos partículas como un sistema aislado , se observa que no
hay fuerzas impulsivas externas ⇒ se conserva el momento lineal en esa dirección :

⇒ m A v A + m B v B = m A v ,A + m B v B, ......... (1)

Coeficiente de Restitución ( e )

Fmax
[ to , tm ] : Período de Deformación

ID IR [ tm , t1 ] : Período de Restitución

t
to tm t1

El área bajo la curva F vs t representa el impulso que se produce entre ambos cuerpos durante
el tiempo en que permanecen en contacto , es decir :
t1
Im p1→ 2 = ∫ F dt
to

t1 tm t1
De la gráfica : ∫ to
F dt = ∫ F dt + ∫ F dt
to tm

tm
donde : ∫
to
F dt : Impulso de Deformación (ID )

t1
∫
tm
F dt : Impulso de Restitución (IR )

tm : Instante de máxima deformación de los cuerpos , en

ese instante ambos cuerpos tienen una velocidad común.

20
⇒ Se define coeficiente de restitución , e , como :

t1

e=
∫ F ⋅ dt = I
tm R
=−
v B, − v ,A
........ ( 2 )
tm
vB − v A
∫ F ⋅ dt I
to
D

Resolviendo (1) y (2) ⇒ se obtienen v’B y v’A .

El rango de valores de e es : 0 ≤ e ≤ 1 . Este valor depende de manera importante de las

propiedades de los materiales , de la velocidad de choque , el tamaño y forma de los cuerpos en
colisión .

Choque perfectamente plástico ( e = 0 )

En este caso no existe impulso de restitución para las partículas ( IR = 0) de modo que después
de la colisión las partículas se acoplan o se pegan ,por lo tanto se mueven con una misma
velocidad.
LA PÉRDIDA DE ENERGÍA ES MÁXIMA .

v’A = v’B = v’ ⇒ mAvA + mBvB = (mA+mB)v’

Choque perfectamente elástico ( e = 1 )

En este caso el impulso de deformación ( ID ) es igual al impulso de restitución ( IR ) .
LA ENERGÍA SE CONSERVA .

Choque Central Oblicuo

mBv’B
t n t t
n n
+ =
mAv’A

mBvB
mAvA

Cuando se tiene este tipo de choque entre dos partículas éstas se separan entre sí con
velocidades de dirección y magnitud desconocida . Suponiendo que se conocen las velocidades
iniciales vA y vB , en este problema se presentan cuatro incógnitas , que son las componentes
de las velocidades de v’A y v’B en las direcciones n-n y t -t .
En este caso el análisis consiste en aplicar para cada cuerpo el teorema del momento lineal ,
además se tiene el coeficiente de restitución (e) el cual relaciona las componentes de las
velocidades en la dirección de la L .Ch . (n-n) antes y después del choque ,es decir :

(v B, ) n − (v ,A ) n
e=−
(v B ) n − (v A ) n

Este estudio del choque central oblicuo se ha basado en la hipótesis de que ambas partículas se
mueven libremente antes y después del choque .

21
 CAPÍTULO 4 : SISTEMAS DE PARTÍCULAS

Ecuaciones de Movimiento
Apliquemos la 2da Ley de Newton para la partícula “ i ” de un sistema de partículas :

y y
r
Fi Pn
Pi
r Pi
r
f in = mi . ai
r r r
ri f ij ri
Pj

x
O x O

OXY
r : Sistema de referencia inercial .
Fi : Resultante de las fuerzas EXTERNAS que actúan sobre la partícula Pi .
r
f ij : Fuerza INTERNA ejercida por Pj sobre Pi .
r
mi ⋅ ai : Fuerza EFECTIVA de la partícula “ i ” .

Aplicando 2da Ley de Newton sobre Pi :

r n r
r
Fi + ∑ f ij = mi ⋅ ai ........... ( 1)
j

podemos también tomar momentos respecto de O :

r r n
r r r r
ri × Fi + ∑ ri × f ij = ri × mi ⋅ ai ................. (2)
j

Considerando las ecuaciones similares a (1) de las demás partículas y sumándolas :

r n r
r
+ Fi + ∑ f ij = mi ⋅ ai partícula “ i ”
j

.....................................
.....................................
r n r
r
Fn + ∑ f nj = mn ⋅ a n partícula “ n ”
j

r r r
∑ F + ∑∑ f
i ij = ∑ mi ⋅ ai
r r r
El término ∑∑ f ij = 0 pues las fuerzas internas f ij aparecen por pares ,de igual
magnitud y sentidos contrarios ( acción y reacción , 3ra ley de Newton ) .

n r n
r
⇒ ∑ i ext ∑ mi . ai
( F
i =1
) =
i =1

22
Procediendo de la misma forma para la ecuación ( 2 ) se tendrá:
n
r r n
r r
∑ i i ext ∑ ri × mi ⋅ ai
(r
i =1
× F ) =
i =1

n r n
r r
⇒ ∑ i ext ∑ ri × mi ⋅ ai
( Mo
i =1
) =
i =1

Las dos expresiones halladas indican que el sistema de las fuerzas externas actuantes sobre las
partículas y el sistema de fuerzas efectivas de las partículas son EQUIPOLENTES es decir
que ambos sistemas tendrán la misma resultante y el mismo momento pero que NO producen
el mismo efecto sobre el sistema de partículas dado .

Momento Lineal de un Sistema de Partículas

r n
r
Se define como : L = ∑ mi ⋅ vi
i =1

derivando esta expresión respecto del tiempo :

r r
dL n
dvi n
r n r
= ∑ mi ⋅ = ∑ mi ⋅ ai = ∑ ( Fi ) ext
dt i =1 dt i =1 i =1

r
dL n r
⇒ = ∑ ( Fi ) ext
dt i =1

Momento Angular de un Sistema de Partículas

r n
r r
Se define como : H o = ∑ ri × mi ⋅ vi
i =1

derivando esta expresión respecto del tiempo :

r r r
dH o n
dri r n
r dvi n
r r n r
=∑ × mi ⋅ vi + ∑ ri × mi ⋅ = ∑ ri × mi ⋅ ai = ∑ ( Moi ) ext
dt i =1 dt i =1 dt i =1 i =1

r
dH o n r
⇒ = ∑ ( Moi ) ext
dt i =1

Estas expresiones indican que la resultante y el momento resultante respecto a un punto fijo O
de las fuerzas externas son iguales respectivamente a las derivadas temporales de los momentos
lineal y angular respecto de O del sistema de partículas .

23
Teorema de los Momentos Lineal y Angular para un Sistema de Partículas

Integrando las ecuaciones anteriores respecto del tiempo :

r r
dL = ( ∑ Fext )dt

r
L2 r t2 r
integrando : ∫ r dL = ∫ ( ∑ Fext )dt
L1 t

r t2 r r
⇒ L1 + ∫ ( ∑ Fext ) dt = L2 Teorema del Momento Lineal
t1

Procediendo de la misma forma para los momentos :

r t2 r r
⇒ Ho1 + ∫ ( ∑ Moext )dt = Ho2 Teorema del Momento Angular
t1

Conservación de los Momentos Lineal y Angular

t2 r r
Si se tiene : ∫ ( ∑ Fext ) dt = 0
t1

r r
⇒ L1 = L2

t2 r r
si también se tiene que : ∫ ( ∑ Moext )dt = 0
t1

r r
⇒ Ho1 = Ho2 Donde O es un punto
fijo cualquiera .

24
Movimiento del Centro de Masas
El Centro de Masas del Sistema de Partículas es el punto G definido por el vector posición
r
rCM que cumple la relación :
n n
r r
( ∑ m i ) rCM = ∑ m i ri
i =1 i =1

derivando esta expresión respecto del tiempo :

r r
n
drCM n
dri
( ∑ mi ) = ∑ mi
i =1 dt i =1 dt

n
r n
r r
( ∑ m i )v CM = ∑ m i v i = L
i =1 i =1

r n
r
ordenando : ⇒ L = ( ∑ m i ) v CM
i =1

derivando esta expresión respecto del tiempo :

r r
dL n
dv CM n
r
= ( ∑ mi ) = ( ∑ m i ) a CM
dt i =1 dt i =1

n r n
r
⇒ ∑( F )
i =1
i ext = ( ∑ m i ) a CM
i =1

esta expresión define el movimiento del centro de masas G del sistema de partículas .Se puede
afirmar por tanto que el centro de masas de un sistema de partículas se mueve como si toda la
masa del sistema y todas las fuerzas externas estuvieran concentradas en ese punto .

Teorema de la Fuerza Viva para un Sistema de Partículas

El teorema de la Fuerza Viva puede aplicarse a cada partícula Pi del sistema : T1 + U1 →2 = T2
,donde U1 →2 representa el trabajo realizado por las fuerzas internas fij y las fuerzas externas Fi
que actúan sobre Pi , es decir : U1 →2 = U1 →2 EXT + U1 →2 INT .

⇒ Planteando el T.F.V. para cada partícula y sumándolas se tendrá :

∑ T1 + ∑ U1 →2 EXT + ∑ U1 →2 INT = ∑ T2

⇒ T1 + U 1→ 2 EXT + INT = T2

Observación : debe tenerse presente que aún cuando las fuerzas internas fij aparecen por pares
de la misma magnitud y sentidos opuestos el trabajo de éstas fuerzas , ∑ U1 →2 INT , no se
anulan necesariamente .

25
 CAPÍTULO 5 : CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Sólido Rígido
Es aquel cuerpo cuya distancia entre toda pareja de puntos pertenecientes a éste permanece
constante durante el movimiento es decir , es un cuerpo indeformable .
Se estudiará tres tipos de movimiento :

1) Traslación
Ocurre si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a la dirección original
durante el movimiento .

Trayectoria Rectilínea
AB // A’B’
A’
AA’ // BB’
A B’

Trayectoria Curvilínea

A’ AB // A’B’

A B’ AA’ // BB’

Analizando con más detalle este movimiento , consideremos un cuerpo sometido a un

movimiento rectilíneo o curvilíneo de traslación :
y’
y
B x y : Sistema de referencia fijo a tierra .
r B/A x’ y’ : Sistema de referencia fijo al S. R.
rB A x’

rA De la grafica:
r r r
x rB = r A + rB / A
r
drB / A r
derivando respecto del tiempo y teniendo en cuenta que =0 :
dt
r r
⇒ vB = v A
r r
⇒ aB = aA

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un S.R. sujetos a una traslación
rectilínea o curvilínea , se desplazan con la misma velocidad y aceleración.

26
2) Rotación alrededor de un eje fijo
En este movimiento los puntos que forman el S.R. se mueven en planos paralelos sobre
circunferencias con centro en el eje fijo . Si este eje corta al S.R. los puntos situados sobre éste
eje tienen velocidad y aceleración nula .

Eje de Rotación

Como cada partícula ( por ejemplo los puntos A

O y B ) se mueve en un plano dado , se dice que
Planos Paralelos A
que la rotación de un S.R. en torno a un eje fijo
P es un movimiento plano .
B

xyz : Sistema de Referencia fijo a tierra .

B z : Eje de rotación .
R
P OB : Proyección de OP sobre el eje z .
θ
OA : Proyección de OP sobre el plano xy .
φ r
rP De la figura :
r
O rP = O P , rP = OP
θ y
A
Posición de P respecto de los ejes xyz :
x
r
rP = rP (cosθ senφ , senθ senφ , cosφ )

Se observa que φ y rP son constantes , por definición de S.R. , el ∆ OBP es invariable en sus
dimensiones . Derivando respecto del tiempo para hallar la velocidad de P :
r
r drP
vP = = rP ( −θ& senθ senφ , θ& cosθ senφ , 0 )
dt
) ) )
= rP θ& ( − senθ senφ i + cosθ senφ j + 0 k )
) ) ) ) ) ) v ) )
además se sabe que : −i = k × j , j = k ×i , 0=k ×k
) ) ) ) ) )
reemplazando : = rP θ& ( senθ senφ k × j + cosθ senφ k × i + cos φ k × k )
) ) ) )
= rP θ& k × ( senθ senφ j + cosθ senφ i + cos φ k )
) ) ) )
= (θ& k ) × rP ( senθ senφ j + cosθ senφ i + cos φ k )
r r r
⇒ v P = ω × rP

27
Determinando la aceleración de P :
r r
r dv P d (θ& kˆ × rP ) r r
aP = = = (θ&& kˆ ) × rP + (θ& kˆ ) × v P
dt dt

r r r r r r
a P = α × rP + ω × (ω × rP )

z a t: Representa la componente
r r r r tangencial de la aceleración. Es
a n = ω × ( ω × rP )
un vector tangente a la trayectoria
descrita por P.
B
r r r
P a t = α × rP an: Representa la componente normal
de la aceleración. Es un vector
trayectoria circular dirigido hacia el centro B de la
circunferencia descrita .
y O
x

Rotación de una placa ( S.R.) en el plano xy

r r r
Si el S.R. es una placa moviéndose sobre el plano xy , hacemos φ = 90° ⇒ rP ⊥ω , α

r r r r
vP v P = ω × r P = ( ω kˆ ) × r P
r P
rP
θ x
B,O

y
r r r r
a t = α × rP = ( α kˆ ) × rP
at
P r r r r r
an a n = ω × ( ω × rP ) = − ω 2 rP

B,O x

ω , α antihorario ⇒ +
ω , α horario ⇒ -

28
Ecuaciones que definen la rotación de un S.R. alrededor de un eje fijo

La rotación de un S.R. está determinado cuando su coordenada angular θ puede expresarse

como una función conocida del tiempo t, sin embargo también puede darse como función de
θ ó θ& .

dθ
Recordando : ω= ................ ( 1 )
dt

dω d 2θ
α= = 2 ................ ( 2 )
dt dt

De ( 1 ) y ( 2 ) : ⇒ α dθ = ω dω

Ecuaciones similares a las obtenidas para un Movimiento Rectilíneo , su integración puede

hacerse por el procedimiento antes expuesto .

Casos Particulares

Rotación Uniforme : α=0 ⇒ ω = cte ⇒ θ = θo + ω.t

Rotación Uniformemente Acelerada : α = cte

⇒ ω = ωo + α.t

θ = θo + ωo.t + ½ .α.t2

ω2 = ωo2 + 2.α.( θ - θo )

29
3 ) Movimiento Plano General
Un movimiento plano general de un S.R. puede considerarse como la suma de un movimiento
de traslación y otro de rotación .

B1

Rotación
B2
A1
A2
Traslación

Velocidad Absoluta y Relativa

r r r
vB = v A + vB / A

vA
vA
(Fijo)
A A A
= + ω
vA

B vB/A
B vB B

r r r
vB = vA + v B/ A

TRASLACIÓN + ROTACIÓN

r r r r
⇒ v B = v A + ω × rA / B

r r r r r r
⇒ v B = v A + ω × AB ó v A = v B + ω × BA

Expresiones que relacionan las velocidades de dos puntos cualesquiera de un MISMO S.R.

30
Centro Instantáneo de Rotación (C.I.R.)
Es aquel punto del S.R. cuya velocidad es nula en el instante considerado .Es el punto alrededor
del cual puede suponerse que un cuerpo está girando en un instante dado.

r r r
Se sabe que : v A = v C + ω × CA
r r
C Si C es C.I.R ⇒ vC = 0

r r
vA ⇒ v A = ω × CA
A
r
⇒ v A ⊥ CA

Esta última expresión nos va ser muy útil para hallar el C.I.R. gráficamente .
r r
⇒ v A = ω CA sen 90° ⇒ vA = ω (CA) (en módulo)

Observación : El C.I.R puede encontrarse en el S.R. ó fuera de él.

Ubicación del C.I.R.

r r
1) Se conoce vA y ω

C vA
vA ⇒ CA =
ω
ω
A

2) Se conocen solamente las direcciones de las velocidades de dos puntos que pertenecen al
mismo S.R.

C A y B ∈ mismo S.R.
A
vA
vB B

31
3) Se conocen las velocidades ( magnitud , dirección y sentido ) de dos puntos que pertenecen
al mismo S.R. y que están alineados en una perpendicular común, a las velocidades . Se
presentan tres casos :

a) velocidades de diferente módulo y mismos sentidos :

vA
vB

C B A

b) velocidades de diferente módulo y sentidos contrarios :

vA

B
C A
vB

c) velocidades iguales en magnitud , dirección y sentido :

∞ ← C
vB vA

B A

En este caso se tiene que el S.R. está en TRASLACIÓN instantánea ⇒ ω = 0 , es decir que
para ese instante y posición todos los puntos tienen la misma velocidad .

Observar que algo similar ocurre en el caso ( 2 ) si las direcciones de las velocidades de A y B
fueran paralelas .

32
4) Según el tipo de vínculo externo :

a) Apoyo Fijo : b) S.R. (disco, cilindro) que rueda sin deslizar

sobre una superficie RUGOSA :

Observación :
- El C.I.R. lo es sólo en un instante dado , es decir no tiene necesariamente una posición
constante en el tiempo , por lo tanto el C.I.R. puede estar acelerado :

⇒ EL C.I.R. SÓLO ES ÚTIL ÚNICAMENTE PARA HALLAR VELOCIDADES !!!

Aceleración Absoluta y Relativa

Si A y B pertenecen a un mismo S.R. :

r r r
a B = a A + a B/ A

aA
aA (Fijo)
A A A
= + ω α
aA
a B/A n
B a B/A
B aB B
t

TRASLACION + ROTACION

r r
a B = a A + (α ⋅ k$ ) × AB − ω 2 ⋅ AB

r r
ó a A = a B + (α ⋅ k$ ) × BA − ω 2 ⋅ BA

33
CAPITULO 6 : MOVIMIENTO PLANO DEL S.R. : FUERZAS Y ACELERACIONES

Ecuaciones de Movimiento

Analizando el Momento Lineal :

r r r
Para un sistema de partículas : L = ∑ mi v i = ( ∑ mi ) vG G : Centro de Masa

r r
dL r dv G r
derivando respecto del tiempo : = ∑ Fext = ( ∑ m i ) = ( ∑ mi ) aG
dt dt

Para un sólido rígido : ∑m i ⇒ ∫ dm ⇒ m : Masa del S.R.

r r
⇒ ∑ ext = m a G
F

Analizando el Momento Angular :

y
y
ω, α

G
Para un sistema de partículas Momento
x
Angular respecto de G :
r’i Pi
r r n
r rG
H G = ∑ ri , × m i v i m vi
i =1
ri
O x
De la figura :
r r r r r r r r r r
ri = rG + ri , ⇒ vi = v G + vi, ⇒ vi = v G + ω × ri ,

r n
r r r r r n
r r n
r r r
⇒ H G = ∑ ri , × m i ( v G + ω × ri , ) ⇒ H G = ∑ ri , × m i v G + ∑ ri , × m i ω × ri ,
i =1 i =1 i =1

r n
r r n
r r r
H G = ( ∑ ri , m i ) × v G + ∑ m i ri , × ( ω × ri , )
i =1 i =1

r n
r
H G = ( ∑ m i ri, 2 ) ω
i =1

n
Para un sólido rígido : ∑m r
i =1
i i
,2
⇒ ∫r
2
dm ⇒ IG : Momento Polar de inercia
r r
dH G r dω r
Derivando respecto del tiempo : = ∑ ( M G ) ext =I G = IG α
dt dt
r r
⇒ ∑( M G ) ext =I G α

34
Principio de D’Alambert

“ Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido son EQUIVALENTES a las fuerzas
efectivas de las partículas que forman el cuerpo ” .

F1 ma1 ma2

<> <> G maG

Fi
IG α
Fn mai
Mi man

Sistema ( I ) Sistema ( II )

Sistema ( I ) es equivalente al Sistema ( II ) :

r r
⇒ ∑F ext = m aG

r r
⇒ ∑( M G ) ext = I G α

En componentes rectangulares :

∑F X = m a GX ∑F Y = m a GY ∑M G = IG α

En componentes intrínsecas :

∑F t = m a Gt ∑F n = m a Gn ∑M G = IG α

Observación :
La expresión de Momentos no solo puede ser respecto de G sino también respecto de cualquier
punto, en este último caso se sugiere elegir un punto donde concurran la mayor cantidad de
fuerzas desconocidas ( incógnitas ).

35
Casos Particulares

1) Traslación Pura

En este caso se tiene α = 0 :

Traslación Rectilínea
m aG
F1
G

Fi
<>
G

Fn m aGn
Mi
Traslación Curvilínea G m aGt

Coordenadas Rectangulares :

∑F x = m a GX ∑F y = m a GY ∑M G =0

Coordenadas Intrínsecas :

∑F t = m a Gt ∑F n = m a Gn ∑M G =0

2) Rotación Centroidal

Cuando una placa gira alrededor de un eje FIJO normal al plano de referencia (xy) y que
pasa por su centro de masa G , se dice que el cuerpo ejecuta una rotación centroidal .
r r
En este caso : aG = 0

F1

IG α
<>
Fi

Fn
G

Mi

∑F x =0 ∑F y =0 ∑M G = IG α

36
Sistemas de Sólidos Rígidos
Cuando están conectados varios sólidos rígidos , se pueden aislar cada uno de ellos y aplicarles
el principio de D’Alambert .
Existen casos , donde el sistema en su conjunto se puede analizar en un solo diagrama que
incluirá las fuerzas externas al sistema (Sistema I ) y su equivalente (Sistema II) con las fuerzas
efectivas ( Iα , maG ) asociadas a las distintas partes del sistema , las fuerzas internas en las
conexiones entre sólido rígido se presentan por parejas de fuerzas iguales y opuestas ⇒ se
anulan .

Movimiento Plano Restringido ( ó Vinculado )

Existen problemas donde el movimiento del S.R. se dá bajo ciertas restricciones debido al tipo
de conexión , vínculo o apoyo externo o interno de algún punto o puntos del S.R.
En estos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleración del centro
r
de masa a G y su aceleración angular α .

Dos casos particulares de Movimiento Restringido

1) Rotación No Centroidal
Es el movimiento de un S.R. que rota alrededor de un eje FIJO que no pasa por su centro
de masas G .
F1
mat

G Oy G IG α G
O ⇒ <>
mg
man
Fn Ox O

rG
Fi
O es punto fijo : Articulación

Tomando momentos respecto de O :

∑ ( Mo )ext = man ( 0 ) + mat (rG) + IG α

= 0 + m(rG α)(rG) + IG α

= m(α)(rG)2 + IG α

= (m rG2 + IG) α Teorema de Steiner

= Io α Io : Momento de inercia del S.R. respecto al

eje fijo que pasa por O .

⇒ ∑( M O ) ext = I O α

37
2) Movimiento de Rodadura
Este tipo de movimiento involucra discos ,cilindros o cuerpos con forma similar que ruedan
sobre una superficie rugosa .
Debido a las cargas que se les aplican a estos cuerpos , no se sabe si el el cuerpo rueda sin
deslizar ó si desliza a medida que rueda .

P
P IG α
G G <>
maGX
mg G
C
f

Ecuaciones de Movimiento :

∑ Fx = maGX ...... (1) ∑ Fy = 0 ....... (2) ∑ MG = IG α ........ (3)

Rodadura Sin Deslizamiento

No hay movimiento relativo entre el punto C del disco en contacto con la superficie y la
superficie misma.
⇒ f ≤ µs N ( fS max )

De la cinemática : aGX = α r ........... (4)

Observaciones :
- aGX , α deben ser congruentes en el sentido asumido.
- el sentido de f NO se conoce , se tendrá que asumirlo.
r
- a C = ( 0, ω 2 r ) , porque en este caso C es C.I.R

Rodadura Con Deslizamiento

f = µk N ............. (4)
Observación:
- en este caso el sentido de f SI es conocido , es contrario al movimiento .
r
- a C = ( a CX , ω r) , en este caso C NO es C.I.R , aGX ≠ α r
2

Procedimiento de análisis
1) Se asume movimiento de rodadura sin deslizamiento .
2) Se calculan f , N , α y aG .
3) Se verifica la hipótesis : f ≤ µs N

si cumple ⇒ Movimiento de rodadura sin deslizamiento : FIN DEL ANÁLISIS

no cumple ⇒ Movimiento de rodadura con deslizamiento : REPLANTEAR

38
CAPÍTULO 7 : MÉTODOS DE ENERGÍA Y MOMENTOS

MÉTODO DE ENERGÍA
Un sólido rígido está formado por n ( n → ∞ ) partículas de masa mi :

1 n
Energía Cinética para este sistema de partículas : T= ⋅ ∑ mi ⋅ vi2 ............ (1)
2 i =1
y y
ω
Pi
r’i : Posición de la partícula “ i ”
respecto del centro de masa G .
ri
r’i rG : Posición del centro de masa G respecto
G x del sistema de referencia fijo xy .

rG
O
x

r r r r r r
De la figura : ri = rG + ri , ⇒ vi = v G + vi,
r r r r r r
vi2 = vi o vi = ( v G + vi, ) o ( v G + vi, )
r r
v i2 = v G2 + 2 v i, o v G + v i, 2 .................. (2)

Reemplazando (2) en (1) :

n
1 r r
T=
2
∑m
i =1
i ( v G2 + 2 v i, o v G + v i, 2 )

1 n n
r r 1 n
T= ( ∑ m i ) v G2 + ( ∑ m i v i, ) o v G + ∑ m i v i, 2
2 i=1 i =1 2 i=1

1 n 1 n
T= ( ∑ m i ) v G2 + ∑ m i v i, 2 donde : v i, = ω ri,
2 i =1 2 i =1

1 n 1 n
⇒ T= ( ∑ m i ) v G2 + ∑ m i ri′ 2 ω 2
2 i=1 2 i=1

Para el sólido rígido : ∑ mi → ∫ dm → m : masa del S.R.

∑ mi r´i ω →
2 2
∫ r2 dm → IG : momento de inercia
respecto de un eje que
pasa por G .

1 1
⇒ T= m v G2 + I G ω 2
2 2

39
Trabajo de las Fuerzas actuantes sobre un S.R.

1) Fuerzas internas

F es la fuerza interna que mantiene unidas a las partículas de un S.R.

B2 r
drB
r r
−F B1 F // BA
r
F r
drA
A1
A2

Relación entre los desplazamientos pequeños de dos puntos de un S.R. (Teorema de Mohr ) :
r r r
drA = drB + dφ × ( BA)
r r
Trabajo de las f uerzas : dU 1→ 2 Fr = F o drA
r r
dU 1→ 2 − Fr = ( − F ) o drB
r r r
Sumando : dU 1→ 2 Fr + dU 1→ 2 − Fr = F o ( drA − drB )

2 r r
⇒ U 1→ 2 = ∫
1
F o ( dφ × BA)

r r r
pero : F // BA ⇒ F o ( dφ × BA ) = 0

⇒ U 1→ 2 F int = 0

2) Fuerzas Externas

a) Fuerza F aplicada en un punto A cualquiera del sólido :

F
2 r r
U 1→2 F = ∫ F o dr A
A 1
drA
y
rA

40
b) Peso .-
El peso de un sólido rígido realiza trabajo sólo cuando el centro de masa G sufre un
desplazamiento vertical.

G mg U 1→ 2 mg = m g ( y G 1 − y G 2 )
yG2
yG1 mg
N.R.

c) Fuerza elástica ( resorte ) .-

∆1 P1

k 2
U 1→ 2 k = ( ∆ 1 − ∆22 )
P2 2
∆2

d) Par de fuerzas ( Momento ) .-

B2
A2

drA drB
A1 B1
F -F

r r r
Teorema de Mohr : drA = drB + dφ × BA
r r
dU 1→2 Fr = F o drA
r r
dU 1→2 ( − Fr ) = ( − F ) o drB
r r r
dU 1→2 Fr + dU 1→2 ( − Fr ) = F o (drA − drB )
r r r r r r
= F o ( dφ × BA) = ( BA × F ) o dφ = M o dφ

φ2 r r
U 1→ 2 = ∫φ 1
M o dφ

41
e) Fuerzas de Trabajo nulo .-

- Fuerzas aplicadas sobre puntos fijos :

U 1→2 Ax , Ay = 0
AX

AY

- Fuerzas perpendiculares al desplazamiento :

U 1→2 N = 0

f
N

- Fricción en rodadura SIN deslizamiento :

U 1→2 f = 0

f
N

Sistemas de Sólidos Rígidos

El Teorema de la Fuerza Viva ( T1 + U1→2 = T2 ) se puede aplicar al sistema completo de

sólidos rígidos como pueden ser : sólidos articulados , bloques y poleas conectados por
cables inextensibles , engranajes engranados etc . En todos estos casos mencionados las fuerzas
INTERNAS en las conexiones se presentan en parejas de fuerzas del mismo módulo y sentidos
opuestos y cuyos puntos de aplicación recorren distancias iguales ⇒ ∑ U1→2 INT = 0 .
También puede aplicarse el teorema a cada uno de los componentes del sistema de sólidos , en
este caso las fuerzas internas se tratan como fuerzas externas.
Para la solución de estos problemas es muy útil analizar la cinemática hallando los C.I.R. de
cada sólido componente , esto es , colocando la vG de cada componente como función de la
velocidad angular de uno de ellos , esto siempre se podrá hacer pues los sistemas que
analizamos en el presente curso son de 1 grado de libertad .

42
METODO DE LOS MOMENTOS

Teorema de los momentos lineal

Se sabe que para un sólido rígido :

r r
r dv G
∑ Fext = m a G = m dt
r r
( ∑ Fext ) dt = m dv G

r r r
( ∑ Fext ) dt = m ( v G 2 − v G 1 )
t2
Integrando : ∫ t1

r r r
m v G 1 + ∫ ( ∑ Fext ) dt = m v G 2
t2
Teorema del Momento Lineal
t1
( dos ecuaciones , en x e y )

Teorema del Momento Angular

r
r r dω
∑ ( M G ) ext = I G α = I G dt
r r
∑ G ) ext dt = I G dω
( M

r r r
∑ G ) ext dt = I G ( ω 2 − ω1 )
t2
Integrando : ∫t1
( M

r r r
∑( M
t2
I G ω1 + ∫ G ) ext dt = I G ω 2 Teorema del Momento Angular
t1
( 1 ecuación , en z )

Gráficamente :
∫ Mdt
∫ F1dt
m vG2
IGω1
+ =
G G
IGω2
∫ Fndt
m vG1 ∫ Fidt

43
Rotación No Centroidal

Si el sólido rota alrededor de un punto FIJO O que no sea el centro de masa G :

mvG
IG ω
G
O

al tomar momentos respecto de O , la ecuación anterior se convierte en :

r t2 r r
I O ω1 + ∫
t1
∑( M O ) ext ⋅ dt = I O ω 2

Sistemas de Sólidos Rígidos

Las ecuaciones anteriores de momento lineal y angular pueden ser aplicadas a todo el sistema de
sólidos rigídos conectados en este caso se elimina la necesidad de incluir los impulsos de
reacción que ocurren en las conexiones porque éstos son internos .
Las ecuaciones resultantes de momento lineal y momento angular pueden ser escritas de manera
simbólica de la siguiente manera :

Momento Lineal :

∑ ( Momento Lineal
) 1 + ∑ ( Impulso Lineal )1→2 = ∑ (Momento Lineal
)2
del Sistema del Sistema del Sistema

Momento Angular :

∑ ( Momento Angular
del Sistema )O1 + ∑ (Impulso Angular)
del Sistema
O1→2 = ∑ (
Momento Angular )
del Sistema O2

Observación.-
El momento e impulso angulares deben calcularse con respecto del mismo punto FIJO de O
referencia para todos los sólidos que conforman el sistema .

Conservación del Momento Lineal y Angular

Si la suma de los impulsos lineales (ó angulares ) que actúan sobre un sólido ó sistema de
sólidos es igual a cero ⇒ el momento lineal (ó angular ) se conserva :

∑ (Momento Lineal
del Sistema
)1 = ∑ ( Momento Lineal
del Sistema
)2

∑ (Momento Angular
del Sistema
)O1 = ∑ ( Momento Angular
del Sistema
)O2

44
CAPÍTULO 8 : VIBRACIONES MECÁNICAS

Es el movimiento periódico de un cuerpo o sistema de cuerpos interconectados que oscilan

alrededor de su POSICIÓN DE EQUILIBRIO .
Estos movimientos periódicos o vibraciones incrementan los esfuerzos y las pérdidas de energía
por lo que es conveniente reducirlas pues pueden conducir a una falla por fatiga de la estructura
vehículo o maquinaria .

Ejemplo :

Vibraciones causadas por :

- Maquinarias .

- Viento

- Explosiones

- Oleaje

- Sismo

Existen dos tipos de vibración , Libre y Forzada y ambas pueden ser Amortiguadas y No
amortiguadas.

Vibración Libre
Ocurre cuando el movimiento vibratorio se mantiene debido a fuerzas de restauración
gravitacional (peso) o fuerzas elásticas .

Vibración Forzada
Provocada por una fuerza externa periódica que se aplica al sistema.

Vibración Amortiguada
Cuando en el movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema de cuerpos se consideran las
fuerzas internas y externas de fricción .En realidad siempre habrá amortiguamiento ya sea en
mayor o menor grado.

Vibración No Amortiguada
El movimiento vibratorio puede continuar de manera indefinida debido a que para su análisis se
ignora los efectos de fricción .

45
1 ) Vibraciones No Amortiguadas

Vibraciones Libres
Es el tipo mas sencillo de movimiento vibratorio :

Posición sin
deformar del
resorte k
Posición de
δest Equilibrio Posición
x Genérica
m

En la posición de equilibrio:
Fr = k δest

mg

∑ Fy : m g − k δ est = 0 ...... (1)

En la posición genérica :

F´r = k (δest + x)

mg m &x&

∑ Fy : m g − k ( δ est + x ) = m &x&

m g − k δ est − k x = m &x&

⇒ m &x& + k x = 0

o también :
k
&x& + ω n2 x = 0 donde : ω n =
m

⇒ Al movimiento definido por la ecuación diferencial anterior se le conoce como :

Movimiento Armónico Simple (M.A.S.)

46
La solución general de esta ecuación diferencial homogénea lineal y de segundo orden es
de la forma :
x = C1 sen (ωn t ) + C2 cos (ωn t )

la cual representa una función periódica del tiempo t .

La solución general anterior se puede representar mejor aún de la siguiente forma :

x(t) = xm sen (ωn t + φ)

donde : ωn : Pulsación natural ó frecuencia circular natural

xm : Amplitud de la vibración , es el máximo desplazamiento del cuerpo desde
su posición de equilibrio.
φ : Angulo de fase

Las constantes xm y φ ( ó C1 y C2 ) DEPENDEN de las condiciones iniciales del

movimiento, por ejemplo si la partícula se desplaza desde su posición de equilibrio xo en t =0 y
luego se le suelta sin velocidad inicial ⇒ xm = xo y φ = π/2 .
Como es una función periódica ⇒ tiene período :

Período natural ( τn )
Es el tiempo necesario para completar una oscilación :

2π
τn = (seg)
ωn
Frecuencia natural ( fn )
Se define como el número de oscilaciones en una unidad de tiempo :

1 ωn
fn = = ( ciclos/seg , 1/seg , hertz )
τn 2π

x τn
x = xm sen ( ωn t + φ )

xm

t (seg )
φ / ωn

El adjetivo natural , es para hacer notar que τn , fn y ωn dependen sólo de las propiedades del
modelo ( k y m ) , no dependen de las condiciones iniciales impuestas al movimiento.
La velocidad y aceleración se obtendrán derivando x(t) :

x& = x m ω n cos( ω n t + ϕ ) ⇒ x& m = x m ω n : velocidad máxima

&x& = − x m ω n2 sen ( ω n t + ϕ ) ⇒ &x&m = − x m ω n2 : aceleración máxima

47
Péndulo Simple
La mayoría de las vibraciones que se presentan en la práctica de la ingeniería pueden
representarse mediante un M.A.S , otras sin embargo pueden representarse aproximadamente a
un M.A.S. con la condición de que la amplitud del movimiento vibratorio se mantenga pequeña
, ejemplo : el péndulo simple :

n n
L man
T t t
θ ⇒
<> mat
m θ
mg

∑ Ft : − m g senθ = m a t = m ( L θ&&)

⇒ m L θ&& + m g senθ = 0

g
⇒ θ&& + senθ = 0
L

para pequeñas oscilaciones : senθ ≈ θ (rad)

g
⇒ θ&& + θ =0
L

cuya solución es :
θ ( t ) = θ m sen ( ω n t + φ )

donde : θ m : Amplitud de las oscilaciones .

g
ωn = : Pulsación natural .
L

las velocidades y aceleraciones angulares se obtienen derivando θ (t) :

θ& = θ m ω n cos( ω n t + φ ) ⇒ θ& m = θ m ω n : velocidad angular máxima

θ&& = − θ m ω n2 sen ( ω n t + φ ) ⇒ θ&&m = − θ m ω n2 : aceleración angular máxima

48
Vibraciones libres de Sólidos Rígidos

El análisis de las vibraciones de un sólido rígido o sistema de sólidos rígidos de 1 gdl es similar
al análisis de las vibraciones de una partícula .
La posición genérica del cuerpo o del sistema de cuerpos se define en función de una variable
adecuadamente elegida : un desplazamiento lineal x , ó un desplazamiento angular θ .
Se tienen dos procedimientos para hallar la pulsación natural (ωn) de un movimiento vibratorio
:

1er procedimiento
Aplicando el principio de D’Alambert , es un modo sencillo de obtener la ecuación diferencial
del movimiento , se establece para ello las ecuaciones de movimiento.

2do procedimiento
Aplicando el principio de la Conservación de la Energía , verificando que la energía se conserva
para cualquier posición ,se tomará dos posiciones particulares del sólido o sistema de sólidos :

Posición 1
DESPLAZAMIENTO DEL SISTEMA ES MÁXIMO , en esta posición T1 = 0 ( T1 = Tmin ) y
V1 ( V1 = Vmax ) puede expresarse en función de la amplitud xm ó θm .

Posición 2
EL SISTEMA PASA POR SU P.E. , en esta posición V2 = Vmin ( V2 = 0 en muchos casos ,
según la elección del N.R. ) y T2 ( T2 = Tmax ) puede expresarse en función de la velocidad
lineal máxima x& m = x m ω n ó de la velocidad angular máxima θ& m = θ m ω n .

⇒ T1 + V1 = T2 + V2

⇒ se despeja ωn

49
Vibraciones Forzadas
Este tipo de vibración es más frecuente en la ingeniería , por eso su importancia estudiarla.
Tales vibraciones son causadas cuando un sistema está sometido a una fuerza periódica ó a un
movimiento periódico del apoyo del sistema .
Analizando cada una de esas causas :

Fuerza Periódica

Posición sin
deformar del
k
resorte
Posición de
δest Equilibrio Posición
x Genérica
m

P = Pm sen(ωf t )
En la posición genérica :
F´r = k (δest + x)

<>
P mg m &x&

∑ Fy : m g − k ( δ est + x ) − c x& = m &x&

⇒ m &x& + c x& + k x = 0 .......... (1)

Movimiento Periódico del apoyo

Posición sin δ = δm sen (ωf t)

deformar del
k
resorte
Posición de
δest Equilibrio Posición
x Genérica
m

En la posición genérica :
F´r = k ( δest + x - δ)

<>
mg m &x&

∑ Fy : m g − k ( δ est + x − δ ) = m &x&

⇒ m &x& + k x = k δ m sen ( ω f t ) ........... (2)

50
Las ecuaciones diferenciales (1) y (2) son de la misma forma ⇒ tendrán la misma solución.
La solución general de estas ecuaciones diferenciales no homogéneas de segundo orden consiste
en una solución homogénea (xh) y una solución particular (xp) : x = xh + xp

Solución Homogénea : m &x& + k x = 0

⇒ xh = xmh sen (ωn t + φ)

Solución Particular : m &x& + k x = Pm sen ( ω f t )

La solución particular tiene la misma forma que la función periódica forzada :

⇒ xp = xmp sen (ωf t)

reemplazando esta solución en la ecuación diferencial :

- m xmp ωf 2 sen(ωf t) + k xmp sen(ωf t) = Pm sen(ωf t)

despejando la amplitud de la vibración forzada :

Pm k Pm
x mp = , pero : ω 2n = y δm =
k − mω 2
f
m k

δm
⇒ x mp =
ωf 2
1− ( )
ωn

En la realidad la vibración libre ( xh , llamada también vibración transitoria ) se amortiguará

(desaparece) al pasar el tiempo a causa de las fuerzas de fricción y la que permanecerá será la
vibración forzada ( xp , llamada también vibración estacionaria ) .

Factor de Amplificación
x mp 1
De la amplitud del movimiento forzado : = Factor de Amplificación
δm ωf
1− ( ) 2

ωn
x mp
δm

1
xmp > 0
FASE 1
O ωf
xmp < 0 ωn
CONTRAFASE

51
2) Vibraciones Amortiguadas

Vibraciones Amortiguadas Libres

Debido a que todas las vibraciones desaparecen con el paso del tiempo , deberá considerarse en
el análisis la presencia de fuerzas de amortiguamiento .

Amortiguamiento
Es la reducción de la amplitud en las oscilaciones de un sistema mecánico causada por la
disipación de energía .El amortiguamiento es causado debido a las fuerzas de rozamiento , las
cuales pueden ser:

Amortiguamiento de Coulomb
Provocado por la fuerza de rozamiento entre dos superficies secas, f = µ N , es independiente
de la velocidad.

Amortiguamiento Viscoso
Provocado por el rozamiento fluido (viscosidad) , se caracteriza por tener una fuerza disipadora
proporcional a la velocidad y en contra del movimiento , F = - c v ( c es el coeficiente de
amortiguamiento , N.s / m ) , permite el tratamiento matemático más simple , simbólicamente se
le representa por medio de un cilindro - pistón .

Amortiguamiento Estructural
Asociado a la fricción interna del material .

Posición sin
deformar del
k
resorte
Posición de
δest Equilibrio Posición
x Genérica
m

En la posición genérica :
F´r= k (δest + x)

<>

c x& mg m &x&

∑ Fy : m g − k ( δ est + x ) − c x& = m &x&

⇒ m &x& + c x& + k x = 0

Ecuación diferencial homogénea lineal de segundo orden.

52
La ecuación diferencial anterior tiene soluciones de la forma : x = e λ ⋅t

⇒ x& = λ e λ ⋅t &x& = λ.2 e λ ⋅t

Reemplazando en la ecuación diferencial :

m λ.2 e λ ⋅t + c λ e λ ⋅t + k e λ ⋅t = 0

⇒ m λ.2 + c λ + k = 0 : Ecuación cuadrática en λ

dos soluciones para esta ecuación :

c c 2 k
λ. = − ± ( ) −
2m 2m m

c 2 k
discriminante : ∆=( ) −
2m m

Amortiguamiento Crítico ( cc )
Definimos amortiguamiento crítico cuando ∆ = 0 :

cc 2 k k
( ) − =0 ⇒ cc = 2 m = 2 mω n
2m m m

se tendrán tres tipos de amortiguamiento según el discriminante :

1) Amortiguamiento Fuerte , Sobreamortiguado ó Supercrítico : ∆ > 0 , ( c > cc )

Las raíces λ1 y λ2 son reales , negativas y diferentes .

Solución General : x = C 1 e λ 1 ⋅t + C 2 e λ 2 ⋅t

El movimiento que corresponde a esta solución es no vibratorio , después de un tiempo muy

grande x tiende a su posición original sin oscilar .

2) Amortiguamiento Crítico : ∆ = 0 , ( c = cc )
Las raíces λ1 y λ2 son reales , negativas e iguales : λ1 = λ2 = - ωn

Solución General : x = ( C 1 + C 2 t ) e − ω n ⋅t
En este caso tampoco el movimiento es vibratorio , c tiene el valor mínimo necesario para hacer
que el sistema sea no vibratorio . Son de interés especial ya que recobran su posición de
equilibrio en el menor tiempo posible sin oscilar .

53
3) Amortiguamiento débil , Subamortiguado ó Subcrítico : ∆ < 0 , ( c < cc)

Las raíces λ1 y λ2 son complejas y conjugadas:

c
−( ⋅t )
Solución General : x = xo e 2m
sen ( ω d t + φ )

k c 2 c 2
donde : ωd = −( ) = ωn 1− ( ) : pulsación de la vibración
m 2m cc
amortiguada.

c
: factor de amortiguamiento.
cc

xo y φ son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales del
movimiento . Se observa que : ωd < ωn ⇒ τd > τn .

xo τd

c
−( ⋅t )
x = xo e 2m

- xo

54
Vibraciones Forzadas Amortiguadas

La ecuación diferencial que representa este movimiento es :

m &x& + c x& + k x = Pm sen ( ω f t )

Solución General : x = xh + xp

Solución Homogénea (xh) : m &x& + c x& + k x = 0

Debido a que todos los sistemas presentan fricción, ésta solución se amortigua (desaparece) con
el tiempo . Solo seguirá vigente la solución particular.

Solución Particular (xp) : m &x& + c x& + k x = Pm sen ( ω f t )

La solución particular será de la forma: xp = xmp sen (ωf t - φ)

derivando sucesivamente y reemplazando en la ecuación diferencial :

Pm
x mp =
( k − m ω 2f ) 2 + ( c ω f ) 2

cωf
tgφ =
k − m ω 2f

Recordando :
k
= ω 2n , 2 mω n = c c
m

x mp x mp 1
⇒ = =
Pm δm ωf 2 2 c ωf 2
k [1 − ( ) ] +[2 ( )]
ωn cc ω n

c ωf
2
cc ω n
tgφ =
ωf 2
1− ( )
ωn

55