UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANDA

INFORME # 1. Control lineal.

Laboratorio 1: Modelado de sistemas

mecatrónicos.
Alejandro Angarita - 1802401, Christian Cáceres – 1802411.
u1802401@unimilitar.edu.co, u1802411@unimilitar.edu.co.

Resumen- En esta práctica se analizan los diferentes modelos

desarrollados a lo largo de la carrera, como lo son los sistemas II. OBJETIVOS
mecánicos, rotacionales, eléctricos, térmicos, hidráulicos,
magnéticos y gravitatorios, una vez identificado el modelo se
procede a realizar su respectivo análisis, de forma que para hallar
su solución hay dos caminos, análisis por método de Newton-Euler Fortalecer los conocimientos relacionados con el
(Fuerzas) y análisis por método de Euler-Lagrange (Energías), una modelado de sistemas mecatrónicos y sus diversas
vez se analiza se obtiene la respectiva función de transferencia, se
puede simular y si así se quisiese se puede controlar. representaciones, tras el uso de la teoría de newton-
Euler y Euler-Lagrange.
Abstract- In this practice, the models developed in the career are
analyzed, such as the mechanical, rotational, electrical, thermal,
hydraulic, magnetic and gravitational systems, once the model has
i. Modelar sistemas mecatrónicos empleando
been identified, the corresponding analysis is carried out. way to la teoría de Newton-Euler y Euler Lagrange.
find its solution for two paths, analysis by Euler-Lagrange method ii. Encontrar las diversas representaciones de
(Energies), once the transfer function is analyzed, would like to be
able to control. los sistemas mecatrónicos (ecuaciones
Palabras Clave- Fuerza, torque, modelo, mecánico traslacional,
diferenciales, funciones de transferencia,
mecánico rotacional, hidráulico, eléctrico, térmico, entrada, salida, espacio de estados, etc).
función de transferencia. iii. Hallar la respuesta de la dinámica de los
sistemas mecatrónicos y observar su
comportamiento al variar los parámetros del
modelo que los representa.
I. INTRODUCCION Utilizar analogías para simplificar el hallazgo de
modelos de sistemas mecatrónicos.
En el presente trabajo se realizará el modelado de
diferentes tipos de sistemas. Dichos sistemas son
mecánicos traslacionales, mecánico rotacionales, III. MARCO TEORICO
eléctricos, hidráulicos y térmicos. El modelado de
cada uno de los sistemas se buscará con el fin de
encontrar una función de transferencia escogiendo Se define como sistema todo conjunto de elementos que
están relacionados entre sí y funcionan como un todo.
una salida y respecto a la entrada, si la tiene.
De esto se puede considerar fundamental todo su
comportamiento y de aquí se puede determinar si el
sistema tiene una sola o múltiples entradas, como
también si tiene una salida o muchas.
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INFORME # 1. Control lineal.
Tipos de sistemas  Electrico – Mecanico
o Fuerza - Voltaje o Masa- Inductancia
 Sistemas mecánicos.
 Sistemas rotacionales.
 Sistemas eléctricos. S. Electrico S. Mecanico
 Sistemas electromecánicos.
 Sistemas térmicos. 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑝 𝑃𝑎𝑟 𝑇
 Sistemas hidráulicos. 𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐿 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚 𝑀. 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝐽
 Entre otros.
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅 𝐶. 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑏 -

¿Qué tipo de analogías existen? Realice un cuadro 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎−1 1/𝐶 𝐶. 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑘 -

con las diferentes analogías incluyendo sistemas 𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑞 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑥 𝐷. 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜃
térmicos, hidráulicos, eléctricos y mecánicos.
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑖 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑥̇ 𝑉. 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜃̇
 Electrico – Termicos

o Fuerza - Corriente o Masa –

S. Eléctrico -- S. Térmico -- Capacitancia
𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒 𝑉 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝜃 𝐾
S. Electrico S. Mecanico
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑖 𝐴 𝑅𝑎𝑧ó𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑞 𝐽/𝑠
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑖 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑝 𝑃𝑎𝑟 𝑇
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑞 𝐶 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 ℎ 𝐽
𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐶 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚 𝑀. 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝐽
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅 Ω 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑅 𝐾𝑠/𝑗
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎−1 1/𝑅 𝐶. 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑏 -
𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐶 𝐹 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝐶 𝐽/𝐾
𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 1/𝐿 𝐶. 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑘 -
 Electrico – Hidraulico 𝐴. 𝑝𝑜𝑟 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑜 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑥 𝐷. 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜃
𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑥̇ 𝑉. 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜃̇
S. Electrico -- S. Hidraulico --

𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒
𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
𝐹𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 (𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙) -
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 (𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙)
𝐶𝑎í𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑉 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛
𝑖 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜
𝐵𝑜𝑚𝑏𝑎𝑠
- 𝑇𝑢𝑏𝑒𝑟í𝑎
- 𝑃é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎
- 𝑉á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝑃 Por lo general todos los sistemas son análogos con los
sistemas eléctricos.
𝑞
-
¿Qué elementos son necesarios para modelar de los
-
diferentes tipos de sistemas (resistencia, masa,
- altura, etc)? ¿Cuáles son sus unidades?
-  Térmico

Temperatura 𝐶° Centígrado
Flujo de calor 𝑞 -
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 Eléctrico ¿Cómo se puede determinar la linealidad de un
sistema?
Resistencia Ω Ohmio
Voltaje 𝑣 Voltios Para determinar la linealidad de un sistema debe
Corriente 𝐼 Amperios satisfacer el principio de superposición, que engloba las
Inductancia 𝐻 propiedades de proporcionalidad y escalado. Que sea
Capacitancia 𝐶 proporcional significa que si la entrada es multiplicada
por una magnitud escalar; la salida también debe ser
multiplicada por la misma magnitud. Que sea aditivo
 Hidráulico
significa que, si la entrada es el resultado de la suma de
Caudal 𝑞 𝑚3 /𝑠 dos entradas, la salida será la resultante de la suma de
las salidas que producirán cada una de las entradas.

 Mecánico

Masa 𝑚 𝐾𝑔 ¿Cómo se define variable de estado?

Fuerza 𝐹 𝑁 Se define variable de estado al conjunto de números o
Constante elástica 𝑘 𝑁/𝑚 variables independientes que definen un sistema, dichas
Distancia 𝑑 𝑚
variables describen su respectivo movimiento, el
Velocidad 𝑥̇ 𝑚/𝑠
número de variables de estado que son necesarias debe
Aceleración 𝑥̈ 𝑚/𝑠 2
ser igual o menor al número de elementos capacitivos o
Torque 𝑇 𝑁𝑚
inductivos (que almacenan energía). Este número
también determina el orden del sistema.

¿Qué propiedades debe cumplir un sistema lineal?

¿Qué dimensión debe tener cada una de las matrices
Para que un sistema se considere lineal este debe cumplir del espacio de estados si se tienen q entradas, n
estas propiedades: estados y p salidas?

Propiedad conmutativa: Si x(n)*h(n)= h(n)*x(n), La dimensión es 𝑖𝑥𝑗 veces la transformada de Laplace

entonces la salida de un sistema lineal con entrada x(n) para procesar toda la información del sistema.
y la respuesta al impulso unitario h(n), es idéntica a la
Representación general del espacio de estados i
salida de un sistema lineal con entrada x(n) y respuesta
entradas, j salidas y n variables de estado:
al impulso unitario x(n).
𝑥(𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡)
Propiedad distributiva: establece que la respuesta de un
sistema LTI a la suma de dos entradas debe ser igual a 𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡)
la suma de las respuestas a esas señales de manera
individual.
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IV. MODELADO DE SISTEMAS Euler – Lagrange
𝐿 = 𝐾𝑒 − 𝑈

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝐹𝑛𝑜𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 + 𝐹𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠
̇
𝑑𝑡 𝜕𝑋1 𝜕𝑋1

1 1 1
𝐾𝑒 = 𝑀1 𝑋12̇ + 𝑀2 𝑋22̇ + 𝑀3 𝑋32̇
2 2 2

Newton – Euler
1 1
𝑈 = 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 )2 − 𝐾2 (𝑋3 + 𝑋2 )2
2 2
Para la masa M1
1 1 1
∑ 𝐹 = 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 ) + 𝑋2̇ (𝐵1 − 𝐵2 ) − 𝐵0 𝑋1̇ = 𝑀1 𝑋1̈ 𝐿= 𝑀1 𝑋12̇ + 𝑀2 𝑋22̇ + 𝑀3 𝑋32̇
2 2 2
1
− ( 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 )2
2
1 1
𝑋1̈ = [−𝑋1̇ 𝐵0 + 𝑋2̇ (𝐵1 − 𝐵2 ) − 𝐾1 𝑋1 − 𝐾1 𝑋2 ] − 𝐾2 (𝑋3 + 𝑋2 )2 )
𝑀1 2

Para la masa M2 Para la masa M1

𝜕𝐿
∑ 𝐹 = 𝐾2 (𝑋2 + 𝑋3 ) + 𝐵2 𝑋2̇ − 𝐵1 𝑋1̇ − 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 ) = 𝑀1 𝑋1̇
𝜕𝑋1̇
= 𝑀2 𝑋2̈
𝜕𝐿
= 𝐾1 𝑋2 − 𝐾1 𝑋1
𝜕𝑋1
1
𝑋2̈ = [𝑋̈ (𝐵 − 𝐵1 ) + 𝐾1 𝑋1 + 𝑋2 (𝐾2 − 𝐾1 )
𝑀2 2 2 𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀1 𝑋1̈
+ 𝑋3 𝐾2 ] 𝑑𝑡 𝜕𝑋1̇

𝑀1 𝑋1̈ − 𝐾1 𝑋2 + 𝐾1 𝑋1 = −𝐵0 𝑋1̇ + 𝐵1 𝑋2̇ − 𝐵2 𝑋2̇

Para la masa M3

1
∑ 𝐹 = 𝐵3 𝑋3̇ − 𝐾2 (𝑋2 + 𝑋3 ) = 𝑀3 𝑋3̈ 𝑋1̈ = [−𝐵0 𝑋1̇ + 𝑋2̇ (𝐵1 − 𝐵2 ) − 𝐾1 𝑋1 + 𝐾1 𝑋2 ]
𝑀1

1
𝑋3̈ = − [−𝑋2 𝐾2 − 𝐾2 𝑋3 + 𝐵3 𝑋3̇ ]
𝑀3
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Para la masa M2 𝑋1̈
𝑋2̈
𝜕𝐿 𝑋3̈
= 𝑀2 𝑋2̇ 𝑋1̇
𝜕𝑋2̇
𝑋2̇
𝜕𝐿
= −𝐾1 𝑋2 + 𝐾1 𝑋1 + 𝐾2 𝑋3 + 𝐾2 𝑋2 [𝑋3̇ ]
𝜕𝑋2 𝐵0 𝐵1 − 𝐵2 𝐾1 𝐾1
− 0 − 0
𝑑 𝜕𝐿 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑋1̇
( ) = 𝑀2 𝑋2̈ 𝐵2 − 𝐵1 𝐾1 𝐾2 − 𝐾1 𝐾2
𝑑𝑡 𝜕𝑋2̇ 0 0 𝑋2̇
𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2
= 𝑋3̇
𝐵3 𝐾2 𝐾2
0 0 − 0 𝑋1
𝑀2 𝑋2̈ + 𝐾1 𝑋2 − 𝐾1 𝑋1 − 𝐾2 𝑋3 − 𝐾2 𝑋2 𝑀3 𝑀3 𝑀3 𝑋
2
= −𝐵1 𝑋2̇ + 𝐵2 𝑋2̇ 1 0 0 0 0 0 [𝑋 ]
3
0 1 0 0 0 0
[ 0 0 1 0 0 0]
1 +0
𝑋2̈ = [𝑋̇ (𝐵 − 𝐵1 ) + 𝐾1 𝑋1 + 𝑋2 (𝐾2 − 𝐾1 )
𝑀2 2 2
+ 𝐾2 𝑋3 ]
𝑋1̇
𝑋2̇
̇
Para la masa M3 𝑦 = [0 0 0 0 0 1] 𝑋3 + 0
𝑋1
𝑋2
𝜕𝐿 [𝑋3 ]
= 𝑀3 𝑋3̇
𝜕𝑋3̇
𝜕𝐿
= 𝐾2 𝑋3 + 𝐾2 𝑋2
𝜕𝑋3
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀3 𝑋3̈
𝑑𝑡 𝜕𝑋3̇

𝑀3 𝑋3̈ − 𝐾2 𝑋3 − 𝐾2 𝑋2 = −𝐵3 𝑋3̇

1
𝑋3̈ = [−𝐵3 𝑋3̇ + 𝐾2 𝑋2 + 𝐾2 𝑋3 ]
𝑀3
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Para la masa M2

∑ 𝐹 = −𝐵𝑋2̇ − 2𝐾3 𝑋2 + 𝑀2 𝑔 + 𝐹𝑐 = 𝑀2 𝑋2̈

1 𝐾2 𝜃1 𝑋2 𝐾2
𝑋2̈ = [−𝐵𝑋2̇ − 2𝐾3 𝑋2 + 𝑀2 𝑔 + − 2 ]
𝑀2 𝑅2 𝑅2

Para el rotacional J1

∑ 𝐹 = 𝐾1 (𝑋1 − 𝜃1 𝑅1 ) − 𝐾2 (𝜃1 − 𝜃2 ) = 𝐽1 𝜃1̈

1 𝐾2 𝑋2
𝜃1̈ = [𝐾1 𝑋1 − 𝜃1 (𝐾1 𝑅1 + 𝐾2 ) + ]
𝐽 𝑅2

Para el rotacional J2
𝑋1̈
∑ 𝐹 = 𝐾2 (𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝐹𝑐𝑅2 = 0 𝑋2̈
𝜃1̈
𝑋1̇
𝐾2 𝑋2̇
𝐹𝑐 = (𝜃 − 𝜃2 )
𝑅2 1 [ 𝜃1̇ ]
𝐾1 𝐾1 𝑅1
0 0 0 − 0
𝑀1 𝑀1
𝜃2 𝑅2 = 𝑋2
𝐾2 𝑋1̇
2𝐾3 +
𝑋2 −𝐵 𝑅22 𝐾2 𝑋2̇
𝜃2 = 0 0 0 −
𝑅2 = 𝑀2 𝑀2 𝑅2 𝑀2 𝜃1̇
𝐾1 𝐾2 (𝐾1 𝑅1 + 𝐾2 ) 𝑋1
0 0 0 𝑋2
𝐽1 𝑅2 𝐽1 𝐽1
Despejando 𝐹𝑐 y 𝜃2 , reemplazando: 1 0 0 0 0 0 [ 𝜃1 ]
0 1 0 0 0 0
Para la masa M1 [0 0 1 0 0 0 ]
1
1
0
∑ 𝐹 = 𝑀1 𝑔 − 𝐾1 (𝑋1 − 𝜃1 𝑅1 ) = 𝑀1 𝑋1̈ + 𝑔
0
0
[0]
1
𝑋1̈ = [−𝐾1 𝑋1 + 𝐾1 𝜃1 𝑅1 + 𝑀1 𝑔]
𝑀1
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𝑋1̇ 1
𝑋̈ = (𝐾 (𝑋 − 𝑌) − 𝐾2 𝑋 − 𝐵1 𝑋̇)
𝑋2̇ 𝑀 1
̇
𝑦 = [0 0 0 0 1 0] 𝜃1 + 0
𝑋1 𝐵1 𝐾1 − 𝐾2 𝐾1
𝑋2 − 0 −
𝑋̈ 𝑀 𝑀 𝑀 𝑋̇
[ 𝜃1 ] 𝑋 ̇ 1 0 0 0 𝑋
[ ]= 𝐾1 𝐵2 𝐾1 [𝑌̇ ]
𝑌̈ 0 − −
𝑌̇ 𝐿𝐽 2𝐽 𝐽 𝑌
[ 0 0 1 0 ]
0
0
+ 1 𝑓𝑎(𝑡)
𝐽
[0]

𝑋̇
𝑦 = [0 1 0 0] [𝑋 ] + 0
𝑌̇
𝑌

𝑇 = 𝑓𝑎 (𝑡)𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃

𝐵𝑌̇𝐿
∑𝑇 = 0 = 𝑇 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐾1 (𝑋 − 𝑌)𝐿
2

∑ 𝐹 = 𝑀𝑋̈ = 𝐾1 (𝑋 − 𝑌) − 𝐾2 𝑋1 − 𝐵1 𝑋̇

Si 𝜃 ≈ 0 entonces 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝐿

𝑖1 =
̇
𝐵𝑌𝐿 𝑅1
∑ 𝑇 = 𝐽𝜃̈ = 𝑓𝑎 (𝑡)𝐿 − − 𝐾1 (𝑋 − 𝑌)𝐿
2 𝑒𝐿 − 𝑒𝐶 = 6 → 𝑒𝐿 = 6 + 𝑒𝐶

∑ 𝐹 = 𝑀𝑋̈ = 𝐾1 (𝑋 − 𝑌) − 𝐾2 𝑋 − 𝐵1 𝑋̇ 𝑖𝐿 + 𝑖𝑂 = 𝑖1 → 𝑖𝑂 = 𝑖1 − 𝑖𝐿

𝑒𝐶 𝑒𝐶
1 𝐵2 𝑌̇𝐿 𝑖𝑂 = 𝑖𝐶 + ( ) → 𝑖𝐶 = 𝑖𝑂 −
𝜃̈ = (𝑓𝑎 𝐿 − − 𝐾1 (𝑋 − 𝑌)𝐿) = 𝑌̈ 𝑅3 𝑅3
𝐽 2
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𝑒𝑖 (𝑡) − [𝑒𝐶 + 6]
𝑖1 =
𝑅1
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝐶 − 6 𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝐶 − 6 − 𝑖𝐿 𝑅1
𝑖𝑂 = − 𝑖𝐿 =
𝑅1 𝑅1

𝑒𝐿 + 𝑖𝐿 𝑅2 = 𝑒𝐶 + 6 → 𝑒𝐿 = 𝑒𝐶 + 6 − 𝑖𝐿 𝑅2

1
𝑖𝐿 = 𝐶𝑒𝐶̇ → 𝑒𝐶̇ = 𝑖
𝐶 𝐶
1 1 𝑒𝐶
= [ [𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝐶 − 6 − 𝑖𝐿 𝑅1 ] − ]
𝐶 𝑅1 𝑅3

1 1 1 𝑒𝑖 (𝑡) 6
𝑒𝐶̇ = [−𝑒𝐶 ( + ) + − − 𝑖𝐿 ]
𝐶 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝑅1
1 1 1 𝐶𝑅2 𝑠 + 1 𝑅2
= + = → 𝑅𝑒𝑞 =
1 1 𝑅𝑒𝑞 1 𝑅2 𝑅2 𝐶𝑅2 𝑠 + 1
𝑒𝐿 = 𝐿𝑖𝐿̇ → 𝑖𝐿̇ = 𝑒𝐿 = [𝑒𝐶 − 𝑖𝐿 𝑅2 + 6] 𝐶𝑠
𝐿 𝐿

𝑖1 = 𝑖2
1 1 1 1
− ( + ) − 1
𝑒𝐶̇ 𝐶 𝑅1 𝑅3 𝐶 𝑒𝐶
[ ]= [ 𝑖 ] + [𝑅1 ] 𝑒𝑖 (𝑡)
𝑖𝐿̇ 1 𝑅2 𝐿 𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑉𝑥 𝑉𝑥
− ] 0 =
[ 𝐿 𝐿 𝑅3 𝑅4

𝑒𝐶
𝑦 = [1 0] [ 𝑖 ] + 0 𝑖4 = 𝑖5
𝐿
𝑒0 − 𝑉𝑥 𝑉𝑥 𝑒0 𝑅1 + 𝑅𝑒𝑞
= → = 𝑉𝑥 [ ] → 𝑉𝑥
𝑅𝑒𝑞 𝑅1 𝑅𝑒𝑞 𝑅1 𝑅𝑒𝑞
𝑒0 𝑅1
=
𝑅1 + 𝑅𝑒𝑞

𝑒𝑖 (𝑡) 𝑅1 𝑅1
= 𝑒0 [ + ]
𝑅3 𝑅1 𝑅4 + 𝑅4 𝑅𝑒𝑞 𝑅1 𝑅3 + 𝑅3 𝑅𝑒𝑞

𝑒0 1
=
𝑒𝑖 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝑅3
𝑅1 𝑅4 + 𝑅4 𝑅𝑒𝑞 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅3 𝑅𝑒𝑞
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1 1 1 1 1
(𝑅 𝑠 + (𝑅 𝑅 𝐶 + 𝑅 𝑅 𝐶 )) 0
𝑒0 3 2 3 1 3 𝜃̇ 𝐶𝑤 𝑅𝑎 𝜃 𝐶 𝑅
= [ 𝑤] = [ 𝑤 ] + 𝑤 𝑎 𝜃𝑎
𝑒𝑖 1 1 𝜃𝑚̇ 1 1 1 1 𝜃𝑚 1
𝑠 + (𝑅 𝑅 𝐶 + 𝑅 𝑅 𝑅 𝐶 ) − ( + )
2 4 1 2 3 [ 𝐶𝑚 𝑅𝑎 𝑅 𝑅] [𝐶𝑚 𝑅𝑎 ]

𝜃𝑤
𝑦 = [0 1] [ ]+0
𝜃𝑚

ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑄𝑜𝑢𝑡1 = 𝑄𝑜𝑢𝑡2 =
𝑅1 𝑅2

𝐶1 𝐻1̇ = 𝑄1 − 𝑄𝑜𝑢𝑡1
𝜃𝑎 − 𝜃𝑤
𝐶𝑤 𝜃̇𝑤 = 𝑞𝑖 −
𝑅𝑎
𝐶2 𝐻2̇ = 𝑄𝑜𝑢𝑡1 + 𝑄2 − 𝑄𝑜𝑢𝑡2
𝜃𝑎 − 𝜃𝑤 𝜃𝑤 − 𝜃𝑚
𝑞𝑜1 = 𝑞𝑜2 =
𝑅𝑎 𝑅 𝑄1 ℎ1 ℎ2
𝐻1̇ = − +
𝐶1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1
𝐶𝑚 𝜃̇𝑚 = 𝑞𝑜1 − 𝑞𝑜2
ℎ1 1 1 𝑄2
𝐻2̇ = − ℎ2 ( + )+
𝑅1 𝐶2 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2
𝜃𝑎 − 𝜃𝑤 1
𝜃̇𝑤 = (𝑞𝑖 − ( )) ( )
𝑅𝑎 𝐶𝑤
1 1
̇ −
𝑞𝑖 = 0 𝐻 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐻
[ 1] = [ 1]
𝐻2̇ 1 1 1 𝐻2
+
[ 𝑅1 𝐶2 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 ]
1 𝜃𝑎 − 𝜃𝑤 𝜃𝑤 − 𝜃𝑚
𝜃̇𝑚 = ( − ) 1
𝐶𝑚 𝑅𝑎 𝑅 0
𝐶1
+ [𝑄1 𝑄2 ]
1
0
[ 𝐶2 ]
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1 1 1 ℎ2 ℎ3
𝐻 𝐻1̇ = [𝑊1 − ℎ1 ( + ) + + ]
𝑦 = [0 1] [𝐻1 ] + 0 𝐶1 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝑅2
2
1 ℎ1 1 1 1 ℎ3
𝐻̇2 = [ + ℎ2 ( − − ) − ]
𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅4 𝑅2

1 ℎ1 ℎ2 1 1
𝐻̇3 = [ − + ℎ3 ( − )]
𝐶3 𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅3

𝐻1̇
[𝐻̇2 ]
𝐻̇3
1 1 1 1 1
− ( + )
𝐶1 𝑅1 𝑅3 𝑅1 𝐶1 𝐶1 𝑅3
1 1 1 1 1 1 𝐻1
= ( − − ) − [𝐻2 ]
𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝑅1 𝑅4 𝐶2 𝑅2 𝐻3
1 1 1 1 1
ℎ1 − ℎ2 ℎ3 − ℎ2 − ( − )
𝑄𝑜1 = 𝑄𝑜2 = 𝑄𝑜3 [ 𝐶3 𝑅3 𝐶3 𝑅3 𝐶3 𝑅2 𝑅3 ]
𝑅1 𝑅2 1
ℎ1 − ℎ3 ℎ2
=
𝑅3
𝑊𝑜 =
𝑅4 + [𝐶1 ] 𝑊1
0
0
𝐶1 𝐻̇1 = 𝑊1 − 𝑄𝑜1 − 𝑄𝑜3
𝐻1
𝑦 = [0 0 1] [𝐻2 ] + 0
𝐶2 𝐻̇2 = 𝑄𝑜1 − 𝑄𝑜2 − 𝑊𝑜 𝐻3

𝐶3 𝐻̇3 = 𝑄𝑜3 + 𝑄𝑜2

1 ℎ1 − ℎ2 ℎ1 − ℎ3
𝐻̇1 = [𝑊1 − − ]
𝐶1 𝑅1 𝑅3

1 ℎ1 − ℎ2 ℎ3 − ℎ2 ℎ2
𝐻̇2 = [ − − ]
𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑅4

1 ℎ1 ℎ3 ℎ3 ℎ2
𝐻̇3 = [ − + − ]
𝐶3 𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅3

Para el modelado por Newton-Euler se realizará el
análisis de cada una de las masas, sus fuerzas, y
aceleraciones.
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∑ 𝐹𝑦2 = 𝐹2 cos 𝜃2 − 𝑊2 = 𝑎𝑦2 𝑀2 4)
Donde ax2 es la aceleración de la masa 2 en x, M2 es la
masa 2, W2 es el peso de la masa 2, y ay2 es la
aceleración de la masa 2 en y.

De la ecuación 3 despejo F2
−𝑀2 𝑎𝑥2
𝐹2 = sin 𝜃2
5)

Remplazo la ecuación 5 en 1 y despejo de esta misma

ecuación F1
−(𝑎𝑥1 𝑀1 +𝑎𝑥2 𝑀1 )
𝐹1 = sin 𝜃1
6)

Las ecuaciones 5 y 6 las remplazo en la ecuación 2

𝑀 𝑀 𝑎𝑥 𝑀1
𝑎𝑦1 𝑀1 = 𝑎𝑥2 (tan2𝜃 − tan2𝜃 ) − tan1 𝜃 − 𝑔𝑀1 7)
∑ 𝐹𝑥1 = 𝐹2 sin 𝜃2 − 𝐹1 sin 𝜃1 = 𝑎𝑥1 𝑀1 1) 2 1 1

∑ 𝐹𝑦1 = 𝐹1 cos 𝜃1 − 𝐹2 cos 𝜃2 − 𝑊1 = 𝑎𝑦1 𝑀1 2) Las ecuaciones 5 y 6 las remplazo en las ecuación 4
−𝑎𝑥2 𝑀2
Donde F2 es la tensión de la cuerda 2, θ2 es el ángulo 𝑎𝑦2 𝑀2 = ( tan 𝜃2
) − 𝑔𝑀2 8)
que se forma entre la cuerda 2 y Y, F1 es la tensión de la
cuerda 1, θ1 es el ángulo que se forma entre la cuerda 1
y la línea perpendicular a la pared de la que se sostiene,
ax1 es la aceleración de la masa 1 en x, M1 es la masa 1, y1
W1 es el peso de la masa 1, y ay1 es la aceleración de la
masa 1 en y.

x1

L1 es la longitud de la cuerda 1, que sostiene a M1, y L2

x2 a M2.
es la longitud de la cuerda 2, la cual sostiene
Se encuentra la ubicación de cada una de las masas
partiendo en que se encuentran a las distancias x1, x2,
y1 y y2
𝑥1 = 𝐿1 sin 𝜃1 9)
𝑦1 = 𝐿1 cos 𝜃1 10)
∑ 𝐹𝑥2 = −𝐹2 sin 𝜃2 = 𝑎𝑥2 𝑀2 3)
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𝑥2 = 𝐿1 sin 𝜃1 + 𝐿2 sin 𝜃2 11) 𝜃1̈ =
2 2
−𝑔(2𝑀1 +𝑀2 ) sin 𝜃1 −𝑀2 𝑔 sin(𝜃1 −2𝜃2 )−2 sin(𝜃1 −𝜃2 )𝑀2 (𝜃2̇ 𝐿2 +𝜃1̇ 𝐿1 cos(𝜃1 −𝜃2
𝑦2 = 𝐿1 cos 𝜃1 + 𝐿2 cos 𝜃2 12)
𝐿1 (2𝑀1 +𝑀2 − 𝑀2 cos(2𝜃1 −2𝜃2 ))
Dado que estas son posiciones, podemos derivarlas 2 19)
veces a cada una para que así podamos encontrar la
De las ecuaciones 17 y 18 despejo 𝜃1̈ , luego se igualan
aceleración de la masa en cada punto.
estas, para finalizar despejando 𝜃2̈
Derivada segunda de la ecuación 9
𝜃2̈ =
𝑥1̈ = 𝑎𝑥1 = 𝐿1 𝜃1̈ cos 𝜃1 − 𝐿1 𝜃1̇ sin 𝜃1 2 2
2 sin(𝜃1 −𝜃2 )(𝜃1̇ 𝐿1 (𝑀1 +𝑀2 )+𝑔(𝑀1 +𝑀2 ) cos 𝜃1 +𝜃2̇ 𝐿2 𝑀2 cos(𝜃1 −𝜃2 ))
13) 𝐿2 (2𝑀1 +𝑀2 − 𝑀2 cos(2𝜃1 −2𝜃2 ))
20)
Derivada segunda de la ecuación 10

𝑦1̈ = 𝑎𝑦1 = −𝐿1 𝜃1̈ sin 𝜃1 − 𝐿1 𝜃1̇ cos 𝜃1

14) Para el modelado por Euler-Lagrange se hará un análisis
de energías
Derivada segunda de la ecuación 11
Para comenzar primero se tiene que obtener el
𝑥2̈ = 𝑎𝑥2 = 𝐿1 𝜃1̈ cos 𝜃1 − 𝐿1 𝜃1̇ sin 𝜃1 + 𝐿2 𝜃2̈ cos 𝜃2 − Lagrangiano, el cual necesita la energía cinética del
𝐿2 𝜃2̇ sin 𝜃2 15) sistema, y la energía potencial del mismo

Derivada segunda de la ecuación 12 𝐿 =𝐾−𝑃 1)

𝑦2̈ = 𝑎𝑦2 = −𝐿1 𝜃1̈ sin 𝜃1 − Donde L es el lagrangiano, K la energía cinética del
𝐿1 𝜃1̇ cos 𝜃1 − 𝐿2 𝜃2̈ sin 𝜃2 − 𝐿2 𝜃2̇ cos 𝜃2 16) sistema, y P la energía potencial del mismo.

Remplazamos las aceleraciones (las ecuaciones 13, 14 y Comenzamos encontrando la energía potencial del
15), en la ecuación 7 sistema.

(−𝐿1 𝜃1̈ sin 𝜃1 − 𝐿1 𝜃1̇ cos 𝜃1 )𝑀1 = (𝐿1 𝜃1̈ cos 𝜃1 − 𝑃 = −𝑀1 𝑔ℎ1 − 𝑀2 𝑔(ℎ1 + ℎ2 ) 2)
𝑀
𝐿1 𝜃1̇ sin 𝜃1 + 𝐿2 𝜃2̈ cos 𝜃2 − 𝐿2 𝜃2̇ sin 𝜃2 ) ( 2 − Como se puede observar en la ecuación, se encuentran
tan 𝜃2
de nuevo las masas y la gravedad, con la diferencia de
𝑀2 (𝐿1 𝜃1̈ cos 𝜃1 −𝐿1 𝜃1̇ sin 𝜃1 )𝑀1
tan 𝜃1
) − tan 𝜃1
− 𝑔𝑀1 17) que esta vez se encuentra h1 y h2, las cuales representan
la altura de cada una de las masas.
Remplazamos las aceleraciones (las ecuaciones 15 y 16),
en la ecuación 8 ℎ1 = 𝐿1 cos 𝜃1 3)

(−𝐿1 𝜃1̈ sin 𝜃1 − 𝐿1 𝜃1̇ cos 𝜃1 − 𝐿2 𝜃2̈ sin 𝜃2 − ℎ2 = 𝐿2 cos 𝜃2 4)

𝐿2 𝜃2̇ cos 𝜃2 )𝑀2 = Se remplazan las ecuaciones 3 y 4 en la ecuación 2 para
−(𝐿1 𝜃1̈ cos 𝜃1 −𝐿1 𝜃1̇ sin 𝜃1 +𝐿2 𝜃2̈ cos 𝜃2 −𝐿2 𝜃2̇ sin 𝜃2 )𝑀2 hallar la energía potencial del sistema
( tan 𝜃2
)−
𝑔𝑀2 18) 𝑃 = −𝑔((𝑀1 + 𝑀2 )𝐿1 cos 𝜃1 + 𝑀2 𝐿2 cos 𝜃2 )
5)
De las ecuaciones 17 y 18 se despeja 𝜃2̈ y se igualan
estas, de tal manera que se llegue al despeje de 𝜃1̈ Una vez se ha realizado esto tenemos que encontrar la
energía cinética del sistema. Como la energía cinética
depende de la velocidad (en este caso), tangencial, se
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debe encontrar la velocidad de cada masa, para esto se 𝜕𝐿
𝜕𝜃2̇
= 𝑀2 𝜃2̇ 𝐿2 2 + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ cos(𝜃2 − 𝜃1 )
parte de las posiciones que se encontraron en la solución
de Newton-Euler y encontramos para la velocidad de M1 15)
Derivando las ecuaciones 14 y 15 con respecto al tiempo
𝑉1 = 𝐿1 𝜃1̇ 6)
𝑑 𝜕𝐿
Aunque para la masa 1 la velocidad se encuentra de una ( )
𝑑𝑡 𝜕𝜃1̇
= (𝑀1 + 𝑀2 )𝐿1 2 𝜃1̈ + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 (𝜃2̈ cos(𝜃2 −
manera sencilla, para la masa 2 es necesario tener en 𝜃1 ) − 𝜃2̇ (𝜃2̇ − 𝜃1̇ ) sin(𝜃2 − 𝜃1 )) 16)
cuenta la velocidad relativa de la masa 2 con respecto a
𝑑 𝜕𝐿
la masa 1 ( )
𝑑𝑡 𝜕𝜃2̇
= 𝑀2 𝐿2 2 𝜃2̈ + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 (𝜃1̈ cos(𝜃2 − 𝜃1 ) −
⃗⃗⃗
𝑉2 = ⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉𝑟 7) 𝜃1̇ (𝜃2̇ − 𝜃1̇ ) sin(𝜃2 − 𝜃1 )) 17)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑉𝑟 = 𝐿2 𝜃2̇ 8) Por tanto, aplicando ( ) − 𝜕𝜃 ̇ = 0, las dos
𝑑𝑡 𝜕𝜃1̇ 1

Es fácil de ver que el ángulo que forman los vectores v1 ecuaciones que rigen el sistema (simplificando los
y vr es θ2- θ1 y por tanto por el teorema del coseno términos que se cancelan) son:
2 2
𝑉2 2 = (𝐿1 𝜃1̇ ) + (𝐿2 𝜃2̇ ) + 2𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃2̇ cos(𝜃2 − 𝜃1 ) (𝑀1 + 𝑀2 )𝐿1 2 𝜃1̈ + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 (𝜃2̈ cos(𝜃2 − 𝜃1 ) −
9) 𝜃2̇ (𝜃2̇ − 𝜃1̇ ) sin(𝜃2 − 𝜃1 )) − 𝑀2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃2̇ sin(𝜃2 −
𝜃1 ) − 𝑔(𝑀1 + 𝑀2 )𝐿1 sin 𝜃1 = 0 18)
Teniendo las velocidades es fácil encontrar ahora la
energía cinética del sistema 𝑀2 𝐿2 2 𝜃2̈ + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 (𝜃1̈ cos(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝜃1̇ (𝜃2̇ −
1 2 1 2 𝜃1̇ ) sin(𝜃2 − 𝜃1 )) − 𝑀2 𝜃2̇ 𝐿2 2 + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ cos(𝜃2 −
𝐾 = (𝑀1 + 𝑀2 )(𝐿1 𝜃1̇ ) + 𝑀2 ((𝐿2 𝜃2̇ ) + 𝜃1 ) = 0 19)
2 2
2𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃2̇ cos(𝜃2 − 𝜃1 )) 10)
De las ecuaciones 18 y 19 se despeja 𝜃2̈ y se igualan
Por lo tanto el Lagrangiano será estas, de tal manera que se llegue al despeje de 𝜃1̈

1 2 1 2 𝜃1̈ =
𝐿 = 2 (𝑀1 + 𝑀2 )(𝐿1 𝜃1̇ ) + 𝑀 ((𝐿2 𝜃2̇ )
2 2
+ 2 2
−𝑔(2𝑀1 +𝑀2 ) sin 𝜃1 −𝑀2 𝑔 sin(𝜃1 −2𝜃2 )−2 sin(𝜃1 −𝜃2 )𝑀2 (𝜃2̇ 𝐿2 +𝜃1̇ 𝐿1 cos(𝜃1 −𝜃2
2𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃2̇ cos(𝜃2 − 𝜃1 )) + 𝑔((𝑀1 + 𝑀2 )𝐿1 cos 𝜃1 + 𝐿1 (2𝑀1 +𝑀2 − 𝑀2 cos(2𝜃1 −2𝜃2 ))

𝑀2 𝐿2 cos 𝜃2 ) 11) 20)

El siguiente paso es calcular las derivadas parciales del De las ecuaciones 18 y 19 despejo 𝜃1̈ , luego se igualan
lagrangiano. estas, para finalizar despejando 𝜃2̈
𝜕𝐿
= 𝑀2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃2̇ sin(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑔(𝑀1 + 𝜃2̈ =
𝜕𝜃1 2 2
2 sin(𝜃1 −𝜃2 )(𝜃1̇ 𝐿1 (𝑀1 +𝑀2 )+𝑔(𝑀1 +𝑀2 ) cos 𝜃1 +𝜃2̇ 𝐿2 𝑀2 cos(𝜃1 −𝜃2 ))
𝑀2 )𝐿1 sin 𝜃1 12) 𝐿2 (2𝑀1 +𝑀2 − 𝑀2 cos(2𝜃1 −2𝜃2 ))
𝜕𝐿 21)
𝜕𝜃2
= −𝑀2 𝐿1 𝐿2 𝜃1̇ 𝜃2̇ sin(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑔𝑀2 𝐿2 sin 𝜃1
13) Se puede evidenciar que las ecuaciones por ambos
métodos son las mismas, por lo tanto, ambos métodos
𝜕𝐿
𝜕𝜃1̇
= (𝑀1 + 𝑀2 )𝐿1 2 𝜃1̇ + 𝑀2 𝐿1 𝐿2 𝜃2̇ cos(𝜃2 − 𝜃1 ) son eficientes para el desarrollo de este problema.
14)
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Donde N es el número de espiras de la bobina, µ es la
permeabilidad del núcleo, y µ0 es la permeabilidad del
vacío
Teniendo en cuenta que la aceleración a es la misma
aceleración “y”, y remplazando 3 en la ecuación 2
1 𝐼2
𝑦̈ = (𝑀𝑔 −𝐾 ) 5)
𝑀 𝑦2

Ahora que se ha encontrado la ecuación, procedemos a

encontrar los estados, que se harán por definición de
variables de estado:
𝑥1(𝑡) = 𝑦(𝑡)

𝑥2(𝑡) = 𝑦(𝑡)
̇

𝑥3(𝑡) = 𝐼(𝑡)

Para obtener el modelado parte de la formulación de las Donde y es la posición de la esfera respecto al imán, y’
ecuaciones físicas y eléctricas que gobiernan el sistema, es la velocidad de la esfera, e I, la corriente a través del
estas son: electro-imán.

Ecuación eléctrica: Remplazando las variables de estado en la ecuación 1 y

la ecuación 5
𝑒(𝑡) = 𝐼(𝑡) 𝑅 + 𝐿𝐼 ̇ 1
̇ = (𝑒(𝑡) − 𝑥1(𝑡) 𝑅)
𝑥3(𝑡) 6)
1 𝐿
𝐼̇ = (𝑒(𝑡) − 𝐼(𝑡) 𝑅) 1)
𝐿 𝑥3(𝑡) 2
̇ = 𝑀𝑔 − 𝐾
𝑥2(𝑡) 7)
Ecuación física 𝑥1(𝑡) 2

La segunda ley de Newton, donde la sumatoria de ̇ = 𝑥2(𝑡)

𝑥1(𝑡) 8)
fuerzas es cero
𝑦(𝑡) = 𝑥1(𝑡) 9)
𝑀𝑎 = 𝑀𝑔 − 𝐹𝑚 2)
Como se puede observar en las ecuaciones, el sistema es
Donde M es la masa de la esfera, a es la aceleración de no lineal, por lo cual se realizará la linealización del
la esfera, g es la gravedad, y Fm es la fuerza magnética sistema
del electro-imán.
La fuerza magnética se puede expresar mediante la
ecuación
𝐼2
𝐹𝑚 = 𝐾 𝑦2 3)

Donde K es la constante del electro iman, que puede ser

expresado de la manera
𝑁 2 𝜇2
𝐾= 2𝜇𝑜
4)
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̇
𝑥1(𝑡) V. ANALISIS DE RESULTADOS
̇ ]=
[𝑥2(𝑡) Mediante el análisis de los diferentes modelos
̇
𝑥3(𝑡) relacionados en la práctica se puede notar que, algunos
0 1 0 de dichos modelos tienen respuestas que tienden a la
̇
𝜕𝑥2(𝑡) ̇
𝜕𝑥2(𝑡) ̇
𝜕𝑥2(𝑡) 𝑥1(𝑡)
inestabilidad, el primer modelo presenta una respuesta
𝜕𝑥1 |𝑥1=𝑥1
̅̅̅̅ 𝜕𝑥2 |𝑥2=𝑥2
̅̅̅̅ 𝜕𝑥3 |𝑥3=𝑥3
̅̅̅̅ [𝑥2(𝑡) ] + sobre amortiguada y los siguientes se ven más
0 0 −𝐿
𝑅 𝑥3(𝑡) inestables, de modo que cada uno de estos modelos
[ ]
0 presenta una característica interesante y de este modo al
[01 ] 𝑒(𝑡) 10) tener la función de transferencia se prestan para ingresar
a temáticas de control lineal y hacer que estos sistemas
𝐿
presenten estabilidad o de alguna forma se puedan
𝑥1(𝑡) controlar.
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2(𝑡) ] 11)
𝑥3(𝑡)
VI. CONCLUSIONES
De la segunda ecuación de estados se obtiene la corriente
de equilibrio ̅̅̅
𝑥3 para la posición de equilibrio ̅̅̅
𝑥1, se
- La función de transferencia se ve afectada con
remplaza en la ecuación e igualmente se remplaza los
respecto a la salida que se desee, la respuesta de
datos este mismo se ve afectada de acuerdo a la
̅̅̅ = 0.015𝑚
𝑥1 entrada que se seleccione.
- Los modelos matemáticos se pueden representar
𝑔 = 9.78 𝑚⁄ 2 de dos métodos distintos, pero por cualquiera de
𝑠
los dos lados se debe llegar al mismo resultado.
𝐾 = 0.3044
𝑀 = 36𝑔
𝑅 = 9Ω
𝐿 = 0.0336𝐻
Donde se obtiene las matrices de estado para encontrar
la función de transferencia
̇
𝑥1(𝑡) 𝑥1(𝑡)
0 1 0
̇ ] = [1304 0
[𝑥2(𝑡) −36.782 ] [𝑥2(𝑡) ]
𝑥3(𝑡)̇ 0 0 −267.857 𝑥3(𝑡)
0
+[ 0 ] 𝑒(𝑡)
29.762
𝑥1(𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2(𝑡) ]
𝑥3(𝑡)