ANÁLISIS DINÁMICO DE

SISTEMAS

Tema 1

Señales y Sistemas

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SISTEMAS

Indice

• 1.1. Definiciones de Señales y de Sistemas

• 1.2. Métodos de Representación y Análisis de Sistemas
• 1.3. Sistemas Estáticos y Dinámicos
• 1.4. Análisis Dinámico de Sistemas
• 1.5. Estabilidad, Régimen Permanente, Régimen Transitorio
• 1.6. Sistemas Realimentados
• 1.7. Bucle Típico de Realimentación
• 1.8. Diagrama Funcional o Estructural

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Sistemas y Señales
• Sistema:
Conjunto de elementos, físicos o abstractos, relacionados entre sí, con
un objetivo o función determinado.
• Señales de un Sistema:
Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su
naturaleza define el carácter del sistema: mecánico, biológico,
económico, etc.
•Actuación sobre un sistema:
Modificación desde el exterior del sistema de algunas señales del
mismo para conseguir indirectamente la modificación de otras
•Análisis de un sistema:
Medida desde el exterior del sistema de algunas señales del mismo
para conocer su comportamiento.

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Señales del Sistema

Perturbaciones
z1 z2 ... zp

u1 y1
Sistema
Variables de u2 y2 Variables de
Entrada ... Variables de Estado ... Salida
un x1, x2, ..., xq ym

Variables de estado:
Conjunto mínimo de variables del sistema, tal que, conocido su
valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta del
sistema ante cualquier señal de entrada o perturbación.

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Métodos de Representación y Análisis

• Representación Externa
– Comportamiento entrada-salida
– Causa-Efecto; Datos-Resultados
– Enfoque sistémico
– No requiere conocimiento exhaustivo de los elementos del sistema.

• Representación Interna
– Requiere conocimiento exhaustivo de los elementos del sistema
– Las salidas son consecuencia del estado, por lo tanto basta conocer el
estado del sistema para conocer su comportamiento.

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Sistemas Estáticos y Dinámicos

• Sistemas Estáticos
– Las salidas varían instantáneamente al variar las entradas
– Sistemas sin memoria
– No almacenan energía, ni información

•Sistemas Dinámicos
– La variación de las señales de salida, al variar las entradas, se produce de
forma progresiva durante un cierto tiempo.
– Sistemas rápidos y sistemas lentos.
– Comportamiento permanente o estático y comportamiento transitorio o
dinámico
– Sistemas con memoria, capaces de almacenar energía o información.

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Análisis de Sistemas Estáticos

Análisis estático:
Conocimiento de la relación numérica entre entrada y salida.

Esta relación numérica, normalmente, tiene dimensiones (cm. de Hg/ºC)

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Análisis de Sistemas Dinámicos

La dinámica introduce un concepto nuevo: la estabilidad de un sistema.

1. Análisis de Estabilidad

2. Análisis Estático

3. Análisis Dinámico

El conocimiento del sistema se logra a través de sus señales.

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y(t)
Estabilidad COMPORTAMIENTOS
ESTABLES

t
∞↑
δ(t) y(t)

t
x(t) y(t)
Sistema
y(t)
u0(t)
COMPORTAMIENTOS
1 INESTABLES

t
t
y(t)

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Análisis Dinámico de Sistemas

•Se utilizan señales de excitación, x(t), sencillas.

∞↑ u0(t) f(t) f(t)
δ(t)
1 1
1

t t 1 t 1 t

• El análisis se puede realizar en el dominio del tiempo o en el dominio de

la frecuencia.
f(t)
M

t
π/ω 2·π/ω
-M

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Análisis Temporal x(t)

Sistema
y(t)

• Respuesta en el tiempo: x(t) = δ(t), x(t) = uo(t), x(t) = t·uo(t), ...

x(t) = δ(t) x(t) = uo(t)
1.2
y(t) y(t)
0.6

0.8

0.4
0.4

Régimen transitorio Régimen permanente

0.2
0

-0.4 0
0 2 4 6 8 t→ 10 0 2 4 6 8 t→ 10

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Análisis Frecuencial x(t) y(t)
Sistema

•Respuesta en frecuencia: x(t) = M·sen(ω·t)·uo(t), ω:0→∞

2
Transitorio Permanente
Ψ(ω)
y(t) A(ω)=N/M
1.5
x(t) Ψ(ω)= to·ω [rad]
to<0 T=2π/ω=1/f

M =1

0.5

A(ω)
0

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 ω →

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Sistemas Realimentados
• La información se transmite no solo desde la entrada hacia la salida,
sino también desde la salida hacia la entrada.

• La entrada depende del valor de la salida.

• Sistemas en cadena o bucle o lazo abierto

• Sistemas en cadena o bucle o lazo cerrado = realimentados

• Ventaja: la entrada (actuación) es función de la salida real, con lo que

se pueden corregir los efectos de las perturbaciones

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Bucle típico de realimentación

Señal de Entrada de Señal Variable Variable z2(t) Variable
Mando Referencia de Error de Control z1(t) Manipulada Controlada
u(t) Selector de r(t) e(t) n(t) m(t) Proceso c(t)
Referencia Regulador Accionador o Planta
+ _
Variable
Comparador b(t) Realimentada
Elementos de Realimentación

zn(t) : perturbaciones z3(t)

Proceso
Accionador
Comparador Calentador
Selector de + Sensor de
temperatura _ temperatura

Regulador

Filtrado y amplificación

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Diagramas Funcionales o Estructurales

• Una forma de representación del sistema en la que se hace hincapié en

las relaciones de causa-efecto (entrada-salida) existentes entre sus
señales.

• Permite ver como se transmiten las señales (información) a través del

sistema, y las relaciones entre los distintos subsistemas.

• Requisito: Conocer el funcionamiento, o la función, de cada uno de

los subsistemas.

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