Manual Fanuc PDF

PROLOGO
La capacitación y conocimiento en procesos de Automatización con

Robot son la base para un exitoso desarrollo en la Industria. Es por eso
necesario que la gente este comprometida a la mejora continua del
producto y a un espíritu de servicio el cual tiene su centro en la
satisfacción del cliente.
Se busca explotar las múltiples técnicas de aplicación de este moderno

sistema para lograr mantenernos a la vanguardia en sistemas de
producción.
El presente manual se elaboró pensando en cubrir con las necesidades y

demandas de capacitación y desarrollo que hoy en día la Industria
Automotriz así lo requiere.
Gracias al trabajo en conjunto de diferentes colaboradores se hizo la

elaboración de este manual.
1
OBJETIVO
Que el participante aprenda a operar el Robot con seguridad así como

programar, navegar en las diferentes pantallas del Teach Pendant y
saber respaldar la información.
Lo primordial de este curso es que al finalizar el mismo, el operador tenga

la habilidad, conocimiento y destreza suficiente para manejar y
manipular el Robot hasta en un 95% de su capacidad total en relación a
la programación básica.
2
INTRODUCCION
En actualidad con la globalización de los mercados, la competencia a

nivel mundial es muy notable por lo tanto es sumamente indispensable
preocuparse por ser una empresa competitiva que ofrezca a sus clientes
productos que cumplan con sus requerimientos y expectativas.
Para lograr esto debemos tener un personal altamente calificado en

cada una de las actividades o funciones que desempeñe dentro de
nuestra organización. Por esta razón el Manual de Operaciones del
Robot tiene como objetivo primordial que el personal sea capaz de
operar la máquina robot de manera eficaz y eficiente para lograr
satisfacer las demandas de producción y calidad de los clientes internos
y externos.
En este manual se darán las herramientas necesarias para que el

operador entienda que es un robot, los procesos que realiza, modos de
operación, especificaciones de la maquinaria, posibles fallas en el
funcionamiento, etc.
3
1. SEGURIDAD
1.1 SEGURIDAD
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad
Estándar Nacional de ANSI/RIA, para robots industriales y sistemas
robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la
siguiente: Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es
responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para
operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no
debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o

usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por FANUC,
para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las
siguientes secciones:
• Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.
• Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación.
• Seguridad en Operación.
• Seguridad en Mantenimiento.
1.1.1 NORMAS DE PROTECCION GENERAL.
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Todos los operadores, programadores, ingenieros, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona
trabajando cerca del robot debe entender los peligros potenciales de
operación. Los consejos de protección general son los siguientes:
• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o

daño al equipo.
• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando

en forma automática.
• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot.
• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el

procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo.
1.1.2 SEGURIDAD EN DISPOSITIVOS MECANICOS.

La operación segura del robot, el equipo auxiliar y el sistema, es
finalmente responsabilidad del usuario. Dependiendo el tipo de
aplicación y celda, los sistemas FANUC tienen incorporadas las siguientes
medidas de seguridad:
• Barreras y cercas de seguridad. • Puertas de seguridad.
• Cortina protectora de luz ultravioleta. • Marcas en el piso.
• Tapetes de seguridad. • Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el

funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace
inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
1.1.3 SEGURIDAD EN INSTALACION.

Una instalación segura es esencial para la protección del personal y
equipo. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la
operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las

normas locales y nacionales y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06,
son autorizados para instalar el equipo.
• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso,

señalamientos y barreras.
5
• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los
procesos de programación y mantenimiento de una forma segura.
1.1.4 SEGURIDAD EN PROGRAMACION.

Todos los operadores, programadores, ingenieros, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona
trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de
este equipo. Los consejos de programación son los siguientes:
• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras

requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial
son para uso exclusivo de FANUC. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza
estas claves de acceso especial.
• Respalde todos los programas antes de realizar cambios en el

programa, así como antes de su mantenimiento.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o

daño al equipo. Solo el personal autorizado puede operar este sistema.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen

situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté
libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.
• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda y

asegúrese de que no entra otra persona con el que tenga el teach
pendant.
• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo

completo a baja velocidad.
1.1.5 SEGURIDAD EN OPERACIÓN.

Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los
peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los
siguientes:
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• Asegúrese de que solo personal autorizados puede operar este sistema.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el

funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace
inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen

situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté
libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones

eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros
equipos.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma

de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la
muerte del personal, al igual que daños al robot.
1.1.6 SEGURIDAD EN MANTENIMIENTO.

Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los
peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los
siguientes:
• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender

el procedimiento adecuado en el manual correspondiente.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el

funcionamiento adecuado del mismo.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o

daño al equipo. Solo el personal autorizado puede realizar el
mantenimiento de el sistema.
• Respalde todos los programas antes de realizar mantenimiento. Para

evitar pérdida de información, programas o trabajos. Es fundamental
realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de

realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
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• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando
no este en uso.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas

correctamente.
• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
• Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar

cualquier mantenimiento o conexión.
• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las

conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y
corriente establecidos.
1.2 PAROS DE EMERGENCIA
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La celda cuenta con Paros de Emergencia en distintas áreas como,
Controlador de Robot, Teach Pendant, botonera del operador, Panel
View, etc.
Todos los paros de emergencia se identifican por el botón color ROJO. Al

activar el dispositivo de paro de emergencia, el sistema de control del
robot no permite entrada de potencia al servo amplificador con lo que el
robot nunca se moverá
1.4 INTERRUMPTOR DEADMAN
Este interruptor se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se

activa el Teach Pendant de programación, este interruptor permite el
movimiento del robot solo mientras se sujeta el interruptor dedman. Si se
libera este interruptor, el robot se para por emergencia.
Cuenta con 3 posiciones:

Suelto - SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
Accionado 1- Permite movimiento y ejecución de programas
manualmente, con TP en ON.
Accionado 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
1.5 CELDA DE SEGURIDAD

Establecer una celda segura es esencial para proteger al personal y
equipo.
La celda de seguridad es la estructura que rodea completamente el

área del robot para no tener acceso y/o contacto con el mismo, esta se
cablea vía hardware mediante paro de emergencia externo.
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2. TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS (ROBOT)
Un robot se caracteriza por:

Su número de ejes: de 4 a 6 ejes.
Su carga útil: de 3 Kg. a 400 Kg.
Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm.
Su aplicación: Ciertos modelos ya se diseñan con
características concretas para la aplicación a la cual van a ser
destinados.
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Definición de “ROBOT”, acordada en el European Standard EN775, 1992:
“Robot Manipulador Industrial: Maquina manipuladora con varios grados
de libertad, controlada automáticamente, reprogramable en posición,
velocidad y aceleración, la cual puede ser ubicada en un lugar fijo o
móvil y destinada para uso de automatización industrial.”
Existen varios tipos de robots derivados según su aplicación:

Soldadura: Arco, Spot, Resistencia.
Material Handing: Carga y Descarga de partes, herramienta.
Manipulación: Paletización.
Aplicación y Retrabajor: Pintura, Sello, Poliuretano,
Pulido/Desbarbado/Esmerilado.
Especiales: Corte Láser, Corte por chorro de agua. Visión, Plegadoras,
Demos.
3. DESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA
Mecanismo asociado de 6 ejes. El robot está diseñado para ser

manejado por servomotores eléctricos de precisión, de gran velocidad,
basada en una simple y confiable construcción, proporciona una
ejecución exacta de la trayectoria.
Compuesto por 2 grupos de ejes. Los ejes mayores (J1, J2 y J3) al igual
que los ejes menores (J4, J5 y J6) posicionan la herramienta montada al
final del brazo del robot. Esta unidad cuenta con un controlador para
direccionar y gobernar sus movimientos
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Cada eje es manejado por un sevo motor de VCA. de 200 VAC. El cual
no es posible su reparación por el cliente. Cada motor cuenta con un
freno interno aplicado mecánicamente, es liberado eléctricamente por
una señal desde el Servo amplificador. Si el freno falla, el motor debe ser
reemplazado.
3.1 SOFTWARE
Define el funcionamiento del robot, contiene el núcleo del sistema
operativo (Karel).|Programas de Usuario, Diagnóstico de fallas,
Parámetros defidos por el usuario, Frames, Variables de Sistema,
Configuración de I/O y Protocolos de comunicación.
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4. DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR
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4.1 DESCRIPCION DEL CONTROLADOR
Es un dispositivo programable que gobierna los movimientos del robot,
provee la energía eléctrica para el funcionamiento del sistema y
presenta los elementos para el control del robot como el Panel del
Operador y Teach Pendant.
Incluye las tarjetas de control y dispositivos para direccionar los

movimientos del robot, así como los programas y datos definidos por el
usuario. Establece la comunicación con dispositivos externos
4.2 DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)

El Panel del Operador esta constituido por botones o interruptores, switchs
así como puertos de conexión y se encuentra en la parte frontal superior
del controlador.
4.2.1 SELECTOR MODO DE OPERACIÓN AUTO/MANUAL.
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Este dispositivo permite seleccionar el modo de utilización del robot y se
define en 2 posiciones:
Modo de operación AUTOMÁTICO se utiliza cuando se ejecuta un

programa ya preparado para producción. En este modo no se podrán
utilizar las teclas de los ejes manualmente.
Modo de operación MANUAL T1<250mm/s se utiliza cuando se está

dentro del área de trabajo del robot, también durante la programación
del robot.
4.2.2 INDICADORES FAULT y POWER.
FAULT indica que ha saltado una alarma
POWER Indica que el controlador esta energizado y encendido.
4.2.3 RESETEO DE FALLAS.
FAULT RESET Suitch que permite resetear falla
4.3.4 INICIO DE CICLO.
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CYCLE START Switch que permite rearrancar el robot después de una falla.
4.2.5 HOLD / RESET HOLD
HOLD/RESET HOLD Switch que permite pausar el robot y rearrancarlo al

resetear el Hold.
5. DESCRIPCIÓN DEL TEACH PENDANT
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Todas las operaciones y la programación podrán realizarse mediante la
utilización del Teach Pendant. La información aparece en un visualizador
en el que se presentarán ventanas, menús, diálogos y teclas de función.
Así como para mover en modo manual el robot, la tarea más importante
para el programador, crear, editar y correr programas de prueba,
ingresar datos al robot (configuración) y/o desplegar el estado del robot
al operador.
5.1.DESCRIPCION DEL TECLADO.
TECLAS DE FUNCION: (F) para seleccionar un menú de función en la

última línea de la pantalla.
TECLA NEXT: Para habilitar más tecla de función en la página siguiente.
TECLA MENUS: para visualizar el menú de pantalla.
TECLA FCTN: para visualizar el menú de función.
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TECLA SELECT: para visualizar la pantalla de selección del programa.
TECLA EDIT: para visualizar la pantalla de edición del programa.
TECLA DATA: para visualizar la pantalla de datos del programa.
TECLA MAN FCTNS: visualiza la pantalla de operación manual.
TECLA STATUS: visualiza la pantalla de posición actual.
TECLA I/O: visualiza la pantalla de E/S.
TECLA POSN: visualiza la pantalla de posición actual.
TECLA SHIFT: se utiliza para la habilitación de movimiento del robot,

programar los datos de posición, y arrancar un programa. Las teclas Shift
derecha e izquierda tienen la misma función.
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TECLAS DE MOVIEMIENTO: son efectivas mientras se mantiene pulsada
una tecla Shift. Se utilizan para la habilitación de movimiento.
TECLA COORD: selecciona un sistema de coordenadas de movimiento

manual. Cada vez que se pulsa la tecla COORD, selecciona el siguiente
tipo de movimiento en el orden: JOINT, JGFRM, WORL, TOOL, USER y
JGFRM.
Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla Shift,
aparece un menú de movimiento para el cambio del sistema de
coordenadas.
TECLAS DE VELOCIDAD: Cada vez que se pulsa varia en el orden: VFINE,

FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (Cambio del 5% de la cantidad para el 5% o
menos y cambio del 5% de la cantidad para el 5% o más.
TECLAS FWD o BWD: (tecla *SHIFT) arranca un programa. Cuando se

libera la tecla shift durante la regeneración, se interrumpe el programa.
TECLA HOLD: provoca que se interrumpa un programa.
TECLA STEP: selecciona paso a paso o operación en ciclo continúo.
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TECLA PREV: vuelve a almacenar el estado más reciente. En algunos
casos, la tecla no puede volver inmediatamente al estado anterior.
TECLA ENTER: introduce, valida y selecciona un número o un menú.
TECLA BACK SPACE: borra el carácter o número inmediatamente anterior

al cursor.
TECLAS DEL CURSOR: mueven el cursor. El cursor es la zona destacada

que puede moverse en la pantalla de la consola de programación. Esta
zona llega a ser el objeto de operación (entrada o cambio del valor o
contenidos) de la tecla de la consola de programación.
TECLA ITEM: mueve el cursor a una línea cuyo número es especificado.
TECLA GUN: tecla de aplicacion.
TECLA DIAG/HELP: Despliega información referente la pantalla en uso y,

en conjunto con la tecla shift muestra la información de la alarma
seleccionada en la pantalla de Alarmas.
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6. MOVIMIENTO DEL ROBOT
El robot utiliza un sistema de movimientos para controlarlo la posición del

mismo. El sistema de movimiento regula las características como la
trayectoria, aceleración / desaceleración, acabado y velocidad del
robot.
En aplicaciones de robótica el movimiento de un segmento simple es el

movimiento de TCP (Tool Center Point), desde una posición inicial a una
determinada posición de destino.
6.1 JOINT
21
En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede
desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje.
Se puede mover ejes simultáneamente. El movimiento en JOINT se mide
en “grados º”. Cada eje posee una marca física de 0º (una fija y otra
móvil). La posición de 0º para cada eje se define como “posición de
masterizado o de marcas”. Hay que pensar en las teclas de movimiento
como J1, J2, J3, J4, J5, J6.
6.2 CARTESIANAS: XYZ WORLD.

El sistema de coordenadas WORLD o COORDENADAS ABSOLUTAS FIJAS es
un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional, estático,
universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no físico,
sobre cada unidad mecánica. Es un sistema definido por el propio
software. Es origen para todo movimiento cartesiano. Viene definido de
fábrica. Es fijo e inamovible. Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP
sobre las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas World
(propio del robot). El robot moverá todos sus ejes para mantener la
linealidad del TCP de la herramienta.
22
6.3 CARTESIANAS: XYZ USER
El sistema de coordenadas USER o COORDENADAS RELATIVAS MÓVILES es
un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido por
el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER
programables.
Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la

célula y se monta nuevamente en casa del cliente. Mientras no se
seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es
otro que WORLD. Si aún siendo seleccionado alguno de los 9, éste no es
configurado también coincidirá con WORLD.
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6.4 CARTESIANAS: XYZ JOGFRM
El sistema de coordenadas JOGFR o COORDENADAS RELATIVAS FIJAS es
un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por el
usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot
respecto de un área de trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas
JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se revelan en
ningún tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posición más
conveniente para definir el sistema de coordenadas de movimiento
JOGFR que más adelante nos será de gran utilidad a la hora de mover el
robot. Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
24
6.5.CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas
cartesianas, cuyo origen es definible por el usuario y programable, es
decir, puede ser móvil. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL
programables.
Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano

creado sobre la Herramienta (Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal
= Herramienta = Pinza, garra, antorcha).
El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:

El punto más conveniente de la Herramienta. Antorcha - en la punta.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza múltiple - múltiples TCP = múltiples TOOL.
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En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un
determinado momento. Mueve el TCP (Tool Center point o punto central
de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre x(w), y(p), z(r) en el
marco TOOL de la herramienta seleccionado.
Ejemplo de escribir con un lápiz, cuando escribimos con un lápiz es más

fácil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la punta que no desde la
parte alta del lápiz.
7. CONFIGURACIÓN DE UNA HERRAMIENTA
7.1 CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)

Cada vez que se grabe un punto, éste se nos puede representar en
grados y en coordenadas cartesianas. En coordenadas cartesianas, las
cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool Center Point = Punto
Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de
coordenadas cartesianas activo en ese momento y elegido previamente
por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del
robot.
26
El TCP es el origen de la referencia herramienta. Cuando se crea una
referencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la
herramienta utilizada. La referencia herramienta puede ser orientada
según el eje de ataque de esa herramienta.
7.2 TIPO DE HERRAMIENTA

Herramienta Simple: Una herramienta simple es una herramienta en la
cual el eje de ataque es paralelo al eje Z del eje 6 del robot.
En este caso la orientación de la herramienta no cambia respecto al a

herramienta por defecto; solo se desplaza el TCP. El método de
aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.
27
Herramienta Compleja: Una herramienta compleja es una herramienta
en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la herramienta del
robot (eje 6)
En este caso el TCP esta desplazado y su orientación está redefinida.

Según la aplicación a usar. El método de aprendizaje de los 6 puntos es
el que se elige para memorizar la herramienta.
28
7.3 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIÓN de TCP.
Para definir una nueva herramienta es necesario seguir el siguiente
procedimiento:
1. Seleccionar MENU.
2. Seleccionar SETUP.
3. Presionar F1: [TYPE].
4. Seleccionar FRAMES y aparece la siguiente pantalla.
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5. Seleccionar algún Frame vacío (Del 1 al 10)
6. Seleccionar F3: [DETAILS] o presionar ENTER y aparece la siguiente
pantalla.
5. Presionar F2 [METHOD].
6. Seleccionar el método a utilizar para configurar el TCP.
Three Point, Six Point o Directy Enter.
7.3.1 Método DIRECTY ENTER.

Estas coordenadas serán introducidas directamente a mano en la
ventana siguiente
30
7.3.2 Método THREE POINT.
El objetivo de este método es el de desplazar el TCP al extremo de la
herramienta utilizada. Para ello tenemos que marcar un mismo punto con
3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones.
7. Con el cursor te colocas en: Approach point 1: UNINIT

8. Se reorienta el robot hasta quedar en una posición uniforme y
aproximadamente así:
9. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: Approach point 1:

RECORDED.

aproximadamente asi:
31
RECORDED.
aproximadamente asi:

RECORDED.
16. Aparecerá la siguiente ventana donde se han memorizado, las
coordenadas X, Y, Z del nuevo TCP, y los valores son visualizadas en
la parte superior de la ventana
32
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica. El
sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método Three Point es
el mismo que la del TCP original del robot
7.3.2 Método SIX POINT.
33
El objetivo de este método es el de desplazar el TCP original del robot a
un punto concreto de la herramienta utilizada y de reorientar la
herramienta en base a ese punto. El sentido de la coordenada Z del TCP
creado por el método Six Point es diferente que la del TCP original
del robot. En este caso es impuesto por el usuario
Usando las mismas referencias que en el procedimiento anterior para

grabar los tres primeros puntos, hasta el paso 15.
RECORDED.
El TCP está definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y
memorizar tres puntos adicionales,
16. Con el cursor te colocas en: Orient Origin Point: UNINIT
17. Para memorizar el Orient Origin Point, seria el eje OZ de la
herramienta debe estar colocado verticalmente, como en la figura
siguiente
18. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: Orient Origin Point::

RECORDED.
19. Con el cursor te colocas en: X Direction Point: UNINIT
20. Definiremos ahora la orientación y el sentido del eje X. Para este paso
y el siguiente, es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el
fin de asegurar que desplazamos horizontalmente el eje OZ de
34
la herramienta
21. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: X Direction Point::

RECORDED.
22. Para dar la dirección en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto
de origen de la orientación. Para ello colocar el cursor sobre la línea
Orient Origine Point y después pulsar SHIFT + F4 MOVE_TO.
El robot se re-posicionará sobre el punto memorizado en el paso 18.
Para definir la dirección y el sentido del eje Z. (intentar definir el eje de
ataque de la herramienta según el sentido +Z)
23. Con el cursor te colocas en: Z Direction Point: UNINIT
24. Aparecerá la siguiente ventana donde se han memorizado, Los 6

puntos, las coordenadas X, Y y Z del nuevo TCP y las orientaciones
Origin, X y Z de direccionamiento de la nueva herramienta, las cuales
son visualizadas en la parte superior de la ventana
35
sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método Six Point es
diferente que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el
usuario.

sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método es el mismo
que la del TCP original del robot
7.4 ACTIVACION DE LA HERRAMIENTA DEFINIDA.

4. Seleccionar FRAMES
5. Presionar F5: [SET_IND].
6. Introducir el número de la herramienta
7. Pulsar ENTER o SHIFT+ COORD
8. Cambiar directamente el numero de la herramienta activa.
8 CONFIGURACIÓN DE UN SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO
8.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO (USER FRAME)

Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un
sistema de referencia tridimensional, cartesiano sobre el cual se
memorizan todas las posiciones de un determinado programa. El TCP se
36
mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el robot
en modo USER. Si no hay definido ningún sistema de referencia usuario,
por defecto, las posiciones se referirán al sistema de coordenadas
WORLD.
8.2 MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN

4. Seleccionar FRAMES.
5. Presionar F3: [OTHER].
6. Seleccionar FRAMES.
7. Pulsar ENTER y aparecerá la siguiente ventana.
37
8. Elegir la herramienta a definir con el cursor
9. Presionar F2: DETAIL. Para seleccionar el método deseado
10. Presionar F2: [METHOD] y después elegir entre los 3 métodos
propuestos.
Para la creación de una referencia de usuario, el origen del sistema de

referencia se desplazará al sitio deseado y la posición y orientación
siguiendo las 3 direcciones que se elijan.
8.2.1 Método DIRECTY ENTER.

10. Presionar F2: [METHOD] y después elegir Directy Enter.
En este método las coordenadas y orientación de la referencia usuario
respecto al WORLD, son perfectamente conocidas. Las coordenadas se
introducirán a mano según la ventana siguiente
38
8.2.2 Método THREE POINT.
Dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo
en el punto de cruce y Z perpendicular al plano.
11. Con el cursor te colocas en: Orient Origin Point: UNINIT
12. El primer paso que memorizaremos será el Orient origin point.
13. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: Orient Origin Point::

RECORDED.
14. Con el cursor te colocas en: X Direction Point: UNINIT
15. Definiremos ahora la orientación y el sentido del eje X. Para este paso,
es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el fin de asegurar
que desplazamos horizontalmente el eje.
39
16. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: X Direction Point::
RECORDED.
17. Con el cursor te colocas en: Y Direction Point: UNINIT. Este último paso
determina la orientación y el sentido del eje Y y del eje Z.
18. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: Y Direction Point::

RECORDED.
Cuando los 3 puntos están memorizados, las coordenadas X, Y, y Z del

origen y las orientaciones de los ejes del nuevo sistema de referencia se
visualizan en la parte superior de la ventana. Estas coordenadas están
dadas respecto a WORLD. y arroja los siguientes valores.
40
8.2.3 Método FOUR POINT.
Este método es utilizado cuando el sitio deseado para la definición del
sistema de referencia no está accesible o es poco cómodo. Por ejemplo,
para definir el origen de un sistema de referencia en el centro de una
mesa; es más cómodo definirlo sobre los bordes y desplazar a
continuación el centro.
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Usando las mismas referencias que en el procedimiento anterior para
grabar los tres primeros puntos, hasta el paso 18.
19. Con el cursor te colocas en: System Origin: UNINIT. Este paso
determinara el origen de sistema y el usuario lo definirá donde crea
conveniente.
20. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: System Origin:

RECORDED.
Cuando los 4 puntos están memorizados, las coordenadas x, y, z, del

origen de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de
la nueva ventana. Estas coordenadas están dadas respecto a WORLD. y
arroja los siguientes valores.
8.4 ACTIVACION DE LA HERRAMIENTA DEFINIDA.

4. Seleccionar FRAMES
5. Presionar F5: [SET_IND].
6. Introducir el número de la herramienta
7. Pulsar ENTER o SHIFT+ COORD
8. Cambiar directamente el numero de la referencia de usuario.
9. MODO DE OPERACION
9.1 MODOS DE OPERACIÓN.

Los controladores de FANUC tienen diferentes modos de operación,
dependiendo del modelo y aplicación, cada modo tiene un propósito
especial.
Modo TEACH.
42
Operación manual del robot. Donde se puede crear, modificar, editar
programas y algunas funciones programables.
El programa puede activarse sólo desde el Teach Pendant. El robot

puede operarse a la velocidad máxima específica. Y se desactivan las
seguridades de la celda.
Modo AUTO.
Operación automática. Hacer que el robot reproduzca un programa en
modo automático.
Se activan las seguridades de la celda. El programa del robot puede

arrancarse vía CYCLE START. El robot puede operarse a la velocidad
máxima específica
10. INSTRUCCIÓN DE POSICION
10.1 ESTRUCTURA DE UNA INSTRUCCION DE POSICION

Una instrucción de posicionamiento contiene la siguiente información
43
10.2 TIPOS DE MOVIMIENTOS.
El tipo de movimiento es especificado en el programa, no por el modo
de sistema de coordenadas utilizadas.
10.2.1 MOVIMIENTO JOINT.

Un movimiento JOINT originará que el TCP se mueva de la posición de
inicio a su destino describiendo una ligera curva.
a) Cada eje comenzará a moverse y se detendrá simultáneamente.
b) El robot alcanzará la posición de la manera más rápida y sencilla.
c) El movimiento es impredecible pero repetible.
d) El robot puede alcanzar cualquier punto dentro de sus límites de
44
alcance.
e) La velocidad es especificada como un porcentaje de la velocidad
total o en segundos.
f) Es utilizado principalmente para movimientos de aproximación, lejos
del área de trabajo, donde su movimiento impredecible no sea un
problema.
g) Se recomienda que de este tipo de movimiento sea grabada la
trayectoria para ir a la posición HOME.
Representado de la siguiente manera:

J P[2] 50% FINE
10.2.2 MOVIMIENTO LINEAL.

Un movimiento de tipo LINEAR (lineal) originará que el TCP se mueva en
línea recta desde la posición de inicio hasta su destino.
a) Durante un movimiento lineal la orientación de la herramienta cambia
ligeramente de acuerdo al movimiento del robot desde la posición de
inicio hasta su posición de destino.
b) No cualquier tipo de movimiento puede ser realizado en modo LINEAR.
c) Es programado en el punto destino
d) La velocidad es especificada en milímetros o centímetros por
45
segundo, pulgadas por minuto o grados por segundo
e) La velocidad para este tipo de movimiento será dada en unidades de
distancia sobre tiempo.

L P[2] 100mm/sec FINE
10.2.3 MOVIMIENTO CIRCULAR.

Un movimiento de tipo CIRCULAR origina que el TCP se mueva
describiendo un arco desde la posición inicial a través de la posición
intermedia y hacia la posición destino
a) Es programado en la posición intermedia.
b) Velocidad especificada en Mm./seg. y cm./min.

C P[2] 200mm/s FINE (intermedia)
P[3] 200mm/s FINE (destino)
46
10.3 TIPO DE POSICION
Existen 2 Tipos de Posición
P: Posición, tipo de posición por default
Define una posición individual y específica en el programa
PR: Posición de Registro
Una posición predefinida almacenada en un registro la cual
puede ser utilizada (compartida) por cualquier programa.
Posición de Registros Usualmente la posición HOME se guarda en este
tipo de registro. La pantalla de registros de posición muestra la
información actual de los registros
47
10.4 NUMERO DE LA POSICION.
Es un identificador automáticamente asignado por el software que indica
la secuencia de punto. Puede ser editado y renumerado en orden
secuencial del programa.
Comentarios pueden ser asignados a cada punto. La información de la

posición no es normalmente desplegado, pero puede ser accesado a
través del editor
10.5 VELOCIDAD.
La velocidad se puede expresar de varias formas según el tipo de
movimiento seleccionado:
JOINT : valor en % de la velocidad máxima
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
LINEAL o CIRCULAR : valor en Mm./s
valor en cm./min.
valor en segundos (un tiempo de llegada es
impuesto)
10.6 TIPOS DE TERMINACION.

El Tipo de Terminación o la Precisión, define como termina el robot el
movimiento grabado, existen 2 tipos de terminación.
Terminación Fina (FINE): Detiene el robot con una precisión máxima en

posición
48
Terminación Continuo (CNT): No se detiene sobre el punto programado.
11. COMANDOS MACROS
11. COMANDOS MACROS

Un programa de comando macro es un programa separado que
contiene una serie de instrucciones para llevar a cabo una tarea. Este
tipo de programas se puede ejecutar cuando:
• Una tecla del Teach Pendant es presionada
• Una de las opciones del menú de MANUAL FCTNS es seleccionada
• Alguna señal de entrada se activa
49
• Un botón del Panel del Operador es presionado
• Una instrucción en un programa es ejecutada
Algunos ejemplos:
HOMEIO: Rutina de Programa Main o Principal.
MOVE_HOME: Mueve el robot a Home.
ENTERZON: Rutina donde están las solicitudes para entrar a una zona.
EXITZON: Rutina de liberación de todas las zonas.
VERIFY: Rutina de confirmación de programa.
12. LIMITES DE EJES
12, LIMITES DE EJES:

Los límites de ejes definen el rango de movimiento del Robot. El rango de
operación de los ejes del Robot puede ser restringido por limitaciones en
el área de trabajo, puntos de interferencia entre grippers y herramientas,
la longitud de cables y mangueras, etc.
Se utilizan tres métodos para evitar que el Robot rebase el rango de

movimiento:
a) Límites de ejes por software.
50
b) Límites de ejes por switch.
c) Límites de ejes por topes mecánicos.
12.1 LIMITES DE EJES POR SOFTWARE.

La configuración por Software del límite de ejes define la limitación hacia
arriba y hacia abajo de los grados de movimiento del Robot. Los límites
pueden ser configurados para todos los ejes del Robot. Si el Robot se
encuentra calibrado, al llegar a estos límites detendrá su movimiento.
12.2 LIMITES DE EJES POR SWITCH.

Los Switches para el límite de ejes son switches de overtravel, que cuando
son accionados, quitan la energía a los servo motores. Estos switches
deberán estar localizados dos o tres grados mas después de los límites
por software.
12.3 LIMITES DE EJES POR TOPES MECANICOS.

Los Topes Mecánicos utilizados como límites de ejes, son barreras físicas
que deberán estar colocadas dos o tres grados después de los switches
de overtravel. El Robot no podrá moverse después de llegar al tope
mecánico
13. PROGRAMACION Y OPERACION
13.1 PREPARACION DE PLAN DE PROGRAMACION.

El programa se crea en la secuencia mostrada a continuación. Todo el
proceso es conocido como el "El trabajo de enseñanza." Se refiere a la
creación del programa y modificarlo en la forma óptima.
51
Después de que la creación del programa ha sido completado, se realiza
la operación automática repetidamente.
14. COMO CREAR UN PRORAMA
Este proceso es un conjunto de instrucciones y datos programados, el

cual controla el robot y los equipos periféricos de una forma específica.
1. Presionar la tecla SELECT.

2. Presionar F2: CREATE, despliega la pantalla para colocar el nombre del
programa.
52
3. Seleccionar con el cursor el método para nombrar el programa:
Ejemplo :
Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Después desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ]
2 veces sobre F3 : [FAN ]
3 veces sobre F4 : [FANU ]
y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]
4. Para validar el nombre del programa presionar ENTER.
5. Presionar F2: DETAIL para que despliegue la siguiente pantalla:
53
6. Para terminar e irse a la edición del programa presionar F1: END
y despliega la pantalla de edición de programa.
7. Accionar el DEDMAN SWITCH, en la parte posterior del TP y sin soltarlo

presionar RESET, para resetear las fallas.
8. Seleccionar el sistema de coordenadas que deseamos presionando la
tecla COORD.
9. Seleccionamos la velocidad en cual deseamos grabar nuestro paso
con las teclas de VELOCIDAD.
10. Mover el Robot a la posición deseada, es decir al paso 1 o HOME.
Habilitar motores y presionar la tecla SHIFT asi como mantener pulsada
la tecla que corresponda al sentido en la cual se desea mover el
robot.
11. Presionar la tecla EDIT.
12. Presionar la tecla F!: POINT y desplegara la siguiente pantalla.
13. Con el cursor seleccionamos el tipo de movimiento a grabar.
54
(Se recomiendo grabar un movimiento JOINT para HOME con
terminación fina).
14. Presionamos ENTER y el punto se grabara.
15. Con el cursor nos colocamos en la posición del punto P(1).

16. Presionamos la tecla F5 POSITION y nos desplegara la pantalla de
Position Detail, donde están los valores de nuestro punto grabado.
17. Presionamos la tecla F5 REPRE y seleccionamos la opción Cartesian y
presionamos la tecla ENTER.
18. Presionamos la tecla F4 DONE.
19. Repetir los pasos 10 al 18 hasta terminar la trayectoria deseada y
finalizar el programa. (Es recomendable grabar el paso 1 al final del
programa para que este termine en la misma posición que empezó)
55
15. COMO ABRIR UN PROGRAMA
Este proceso se utiliza para realizar modificaciones de un programa,

correrlo o simplemente para verificar datos de programación ó
instrucciones
1. Seleccionar el modo Teach.

2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde estan todos
los programas.
3. Presionar F1: TYPE, para seleccionar el tipo de programa.
TP Programs, va a desplegar todos los programas de teach pendant
All, va a desplegar todos los programas existentes
Macro, va a desplegar todos los programas macro.
56
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos ABRIR.
5. Presionar la tecla ENTER y se despliega en la pantalla el programa. Listo
para ser utilizado en cualquier procedimiento.
16. COMO COPIAR UN PROGRAMA
Este proceso se utiliza para cuando se desea modificar un programa y no

modificar el original

2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde están todos
los programas.
57
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos COPIAR.
Ejemplo: SUB.
5. Presionar la tecla NEXT para desplegar el menú de la siguiente pagina,
presionar la tecla F1: COPY y se despliega la siguiente ventana.
6. Se coloca en la opción To: [ ], donde se colocara el nombre de la

copia del programa.
Ejemplo :
58
9. Te pregunta si deseas copiar el programa, seleccionar YES o NO según
sea el caso.
Nota:
El programa seleccionado será copiado. El menú de SELECT se volverá a
desplegar y el programa copiado aparecerá en la lista.
17. COMO BORRAR UN PROGRAMA
Este proceso es necesario para borrar cualquier programa que ya no sea

necesario y este ocupando memoria en el controlador.

2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde estan todos
los programas.
59
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos BORRAR.
Ejemplo: SUB.
presionar la tecla F3: DELETE.
6. Te pregunta si deseas borrar el programa, seleccionar YES o NO según
sea el caso.
Nota:
El programa seleccionado será borrado. En el menú de SELECT cuando se
vuelva a desplegar, el programa ya no aparecerá en la lista.
No se puede borrar un programa que está siendo editado o ejecutado o
uno que tenga protección de escritura.
18. COMO RENOMBRAR UN PROGRAMA
Este proceso se utiliza para cambiar el nombre a algún modulo.

2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde están todos
los programas.
60
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos
RENOMBRAR. Ejemplo: SUB.
presionar la tecla F2: DETAIL.
6. Posicionarte en Programa Name y presionar ENTER.
Ejemplo :
61
9. Para terminar e irse a la edición del programa presionar F1: END
y despliega la pantalla de edición de programa.
Nota:
El programa seleccionado será renombrado. En el menú de SELECT
cuando se vuelva a desplegar, el programa ya aparecerá en la lista con
el nuevo nombre.
No se puede renombrar un programa que está siendo editado o
ejecutado o uno que tenga protección de escritura.
19. EDICION DE PROGRAMA
Este proceso se utiliza cuando se quiere insertar, modificar o borrar un

movimiento o una instrucción.
INSERTAR UNA O VARIAS LINEAS
1. Abrir el programa que deseamos modificar.

2. Habilitando los motores y presionando las teclas
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante o
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás, hasta llevar el
robot al paso posterior al que se quiere agregar.
3. Para insertar una línea (o varias), entre las líneas 12 y 13, colocar el
cursor sobre el número de la línea 13 (como se ve abajo)
62
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
4. Presionar la tecla F5 EDCMD.
5. Seleccionar INSERT. Escribir la cantidad de líneas a insertar y validar
con la tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
A. Se puede dejar el espacio en blanco.

B. Se puede insertar un movimiento.
C. Se puede insertar una instrucción.
INSERTAR UN MOVIMIENTO.
6. Se posiciona en la línea donde se desea insertar el movimiento.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
7. Presionar la tecla F! POINT y seleccionar el tipo de movimiento a
insertar, tomando en cuenta que en la posición donde este el robot ahí
se grabara el paso.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : J P[6] 50% CNT
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
INSERTAR UNA INSTRUCCION.

6. Se posiciona en la línea donde se desea insertar la instrucción.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
presionar la tecla F2: INSTR.
63
8. Seleccionar el tipo de instrucción a insertar y presionar ENTER.
Ejemplo: CALL (Llamar un programa).
9. Aparece una ventana donde están todos los programas donde hay
que seleccionar el programa a llamar.
10. Presionar la tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : SUB
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
MODIFICAR LA POSICION DE UN MOVIMIENTO

2. Habilitando los motores y presionando las teclas
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia delante o
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrás, hasta llevar el
robot al paso al que se quiere agregar.
3. Ya posicionados en el paso a modificar.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
4. Habilitando los motores mover el robot a donde será la nueva posición
del paso que deseamos modificar, verificando no tener interferencia
de ningún tipo al ejecutar el programa.
5. Presionar simultáneamente las teclas SHIFT + F5 TOUCHUP, y el
movimiento queda modificado en su nueva posición.
MODIFICAR O CAMBIAR UNA INSTRUCCION

2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instrucción que deseamos
cambiar.
3. Mover el cursor hacia la instrucción a cambiar utilizando las teclas para
el cursor.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : SUB
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
4. Presionar la tecla de función F4: [CHOICE, despliega el menú de
instrucciones.
5. Seleccionar la instrucción que deseamos insertar y presionar ENTER.
6. Ahora quedara asi nuestro programa.
12 : J P[5] 100% FINE
12 : WAIT DI[22: Zone de Interf 2]
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
64
BORRAR UN MOVIMIENTO o UNA ISNTRUCCION
Para borrar la línea 22.

1. Colocar el cursor sobre la línea 22.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 200mm/s FINE
23 : L P[7] 300mm/s FINE
24 : L P[8] 400mm/s FINE
2. Presionar la tecla F5: EDCMD, seleccionar la opción DELETE con las
teclas del cursor.
3. Seleccionar la línea o líneas a borrar.
4. Presionar la opción YES.
21 : J P[5] 100% FINE
23 : L P[6] 300mm/s FINE
24 : L P[7] 400mm/s FINE
Se usa el mismo procedimiento para borrar una instrucción.
COPIAR UN MOVIMIENTO o UNA INSTRUCCION
Para copiar la línea 22.

1. Colocar el cursor sobre la línea 22.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 200mm/s FINE
23 : L P[7] 300mm/s FINE
24 : L P[8] 400mm/s FINE
2. Presionar la tecla F5: EDCMD, seleccionar la poción COPY con las
teclas del cursor.
3. Presionar F2: COPY y seleccionar la línea de inicio del bloque a copiar,
después desplazar el cursor hasta la última línea del bloque a copiar
(en nuestro ejemplo, sólo la línea 22 se copia, por tanto el cursor no se
mueve).
4. Pulsar F2: COPY, para copiar en memoria.
5. Desplazar el cursor a la línea deseada (siempre pegamos por encima
de la línea donde tenemos el cursor), después pulsar F5: PASTE. Varios
tipos de pegado se proponen a continuación :
F2: LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas. ® L P[…] 100mm/s FINE
F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la Identificación = Id = 6
® L P[6] 100mm/s FINE.
65
F4 : POSITION : pega la estructura del punto, la cota = Position, pero bajo una
Identificación = nº de punto diferente ® L P[8] 100mm/s FINE (el punto 8
contiene las coordenadas del punto 6)
F5 : CANCEL : borra la memoria de copia
NEXT + F2 : R_LOGIC : pega las líneas en orden inverso sin los puntos
NEXT + F3 : R_POS_ID : pega las líneas en orden inverso con los puntos
NEXT + F4 : R_POSITION : pega las líneas en orden inverso renombrando los puntos
20. INSTRUCCIONES Y FUNCIONES
Una instrucción es un medio para avisar la condición del robot o para

revisar las condiciones del equipo periférico cuando el robot esta
trabajando.
20.1 TIPOS DE ISNTRUCCIONES.

a) Las instrucciones de Entradas/Salidas (I/O) permiten al programa
encender (ON) y apagar (OFF) señales de salida y recibir señales de
entrada. Existen varios tipos de instrucciones de I/O :
Instrucciones de entradas y salidas Digitales
Instrucciones de entradas y salidas de Robot
Instrucciones de entradas y salidas de Grupo
b) La instrucción de JMP LBL[x] causa que el programa se salte a una

etiqueta especificada, LBL(x).
c) La instrucción CALL program causa que el programa se ramifique a

otro programa y así ejecutarlo. Cuando el programa llamado finaliza
su ejecución, este retorna al programa principal a la primera
instrucción siguiente de la instrucción CALL Program.
d) Instrucción IF. Ramifica hacia una etiqueta especificada o a un
66
programa si las condiciones en ese momento son verdaderas. Pueden
operar con registros o con entradas y salidas.
e) Instrucciones SELECT. Ramifica mediante una instrucción jump o una

instrucción call a un destino dependiendo del valor que tenga el
registro que se está comparado.
f) La Instrucción IF I/O compara un valor de una entrada o salida con

otro valor y toma una acción si la comparación es verdadera.
g) Las instrucciones Wait retrasan la ejecución del programa por un

tiempo específico o hasta que una condición especificada sea
verdadera. Cuando una instrucción de Wait es ejecutada, el robot no
ejecuta ninguna instrucción de movimiento.
Hay 2 tipos de instrucciones Wait:

WAIT time.- Retrasa la ejecución del programa por un tiempo específico.
WAIT condition.- Retrasa la ejecución hasta que la condición
especificada sea verdadera.
h) La Instrucción Timer permite comenzar, parar y reiniciar 10 diferentes

timers en un programa. Un timer permite determinar cuanto tiempo
toma la rutina en ser ejecutada, o cuanto toma ejecutar el programa
de producción. El timer puede comenzar en un programa y terminar
después en otro.
i) La Instrucción Remark permite hacer anotaciones o comentarios en el

programa. La información de Remark no afecta en la ejecución de un
programa. Cuando se añade la instrucción de Remark, se introduce un
mensaje que se despliega dentro del programa.
Esta instrucción puede contener de 1 a 32 caracteres alfanuméricos,
puntuación y espacios en blanco. El primer carácter que se encuentra
predeterminado en una instrucción de Remark es un signo de
exclamación ( ! ).
67
21. ESTANDAR FORD CUAUTITLAN
Esta guía ha sido preparada a partir de ejemplos extraídos de las líneas

de B299 Ford Planta Cuautitlan. El objetivo es mantener el Estándar de
aplicaciones en el complejo.
La siguiente guía no pretende ser completa, es solo como modo

orientativo y debe ser tomada en cuenta como base inicial para sus
procedimientos.
1. DISTRIBUCION DE PROGRAMAS
La distribucion de programas puede variar dependiendo de la aplicación
del robot.
PROGRAMA MODELO APLICACION
HOME_IO Macro Todos
PG01 B299 4 Door Todas
PG02 B299 5 Door Todas
PG08 Mantenimiento Todas
PG10 Tip Dress Welding
Todos los programas pueden variar en cuanto a su estructura

dependiendo de la aplicación de cada robot.
Por ejemplo ls robots de Material Handing tiene que escanear señales de

clamps abiertos o cerrados según sea el caso antes de iniciar el proceso.
68
PLANTILLAS
HOME_IO Programa Macro
/PROG HOME_IO Macro
1: !******************************** ;
2: !MACRO SET AT HOME I-O ;
3: !Example Housekeeping Routine ;
4: !Insert Appropriate Commands ;
5: !Where Necessary ;
6: !******************************** ;
7: ;
8: ! Call Clear of Transfer Macro ;
9: !CLR TO ADV. TRANSFER ;
10: DO[954:CLRTOADVXFR]=ON ;
11: ;
12: !CLR TO RET. TRANSFER ;
13: DO[955:CLRTORETXFR]=ON ;
14: ;
15: !CLEAR TO UNCLAMP ;
16: DO[956:CLRTOUNCLMP]=ON ;
17: ;
18: !ROBOT USER DEFINE OFF ;
19: DO[41:UDEF RBT OUT 1]=OFF ;
27: ;
28: ;
29: DO[73:OPEN CLAMP 1]=OFF ;
69
30: DO[74:CLOSE CLAMP 1]=OFF ;
49: ;
50: DO[959:FAULTRESET]=OFF ;
51: ;
52: DO[24:RBT IN LOOP]=OFF ;
53: DO[977]=ON ;
54: ;
55: ! AT REPAIR OFF ;
56: DO[6:RBT AT MAINT]=OFF ;
57: ;
58: DO[49:RBT @ PKUP POS 1]=OFF ;
59: DO[59:RBT AT DRP OFF 1]=OFF ;
66: ;
67: DO[177:MDL WRK POS 1]=OFF ;
75: ;
76: ! Call Exit Zone Macros ;
70
77: Exit Zone(1) ;
78: Exit Zone(2) ;
79: Exit Zone(3) ;
80: Exit Zone(4) ;
81: Exit Zone(5) ;
82: Exit Zone(6) ;
83: Exit Zone(7) ;
84: Exit Zone(8) ;
85: Exit Zone(9) ;
86: Exit Zone(10) ;
87: Exit Zone(11) ;
88: Exit Zone(12) ;
89: Exit Zone(13) ;
90: Exit Zone(14) ;
91: ;
/POS
/END
71
PG01 Programa B299 4 Door (R10-2 DASH Welding)
/PROG PG01
1: !***************************** ;
2: ! FORD Cuautitlan ;
3: ! B299 4 Door ;
4: ! Dash Panel Robot 9B-10-2 ;
5: ! Spotweld ;
6: !***************************** ;
7: ! UTOOL[1]={X -480.046, ;
8: ! Y -0.924, ;
9: ! Z 810.001, ;
10: ! W -180.000 ;
11: ! R -90.000 ;
12: ! U 0.000 ;
13: !***************************** ;
14: ;
15: !Verify Program ;
16: Program Verify(1) ;
17: ;
18: !Set Robot Payload WITHOUT PART ;
19: PAYLOAD[2] ;
20: ;
21: !Set Robot UTOOL Number ;
22: UTOOL_NUM=1 ;
23: ;
24: !Set Robot UFRAME Number ;
25: UFRAME_NUM=1 ;
26: ;
27: !Setup App Specific Outputs ;
28: Setup Outputs ;
29: ;
30: !Move to Home ;
31: Go To Home Pos ;
32: ;
33: !Move to Pounce Position ;
34:J P[1:START] 100% FINE ;
35: ;
36: !Clr to Adv Xfer ;
72
38: ;
39: !Clr to Ret Xfer ;
41: ;
42: !Clr to Unclamp ;
43: DO[956:CLRTOUNCLMP]=OFF ;
44: ;
45: !Wait Continue from Pounce ;
46: !or Return to Home ;
47: WAIT DI[9:START CYCLE]=ON OR DI[13:RETURN TO HOME]=ON ;
48: ;
49: !If Continue from Pounce ;
50: !jump to label ;
51: IF DI[9:START CYCLE]=ON,JMP LBL[11] ;
52: ;
53: !If Return to Home ;
54: !jump to label ;
55: IF DI[13:RETURN TO HOME]=ON,JMP LBL[12] ;
56: ;
57: !Continue from Pounce ;
58: LBL[11] ;
59: ;
60: !Clr to Return Xfer ;
61: DO[955:CLRTORETXFR]=OFF ;
62: ;
64: DO[954:CLRTOADVXFR]=OFF ;
65: ;
66: !Enter Zone6 W/Fixture ;
67: !/Zone1 PICK R20-5 ;
68: Enter Zone(6) ;
69: ;
70: !***************************** ;
71: !Weld Path ;
72: !***************************** ;
73: !Approach Weld Position ;
74:L P[33] 2000mm/sec CNT60 ;
75:L P[2:VIA1] 2000mm/sec CNT40 ;
76:L P[3:VIA2] 1800mm/sec CNT20 ;
77:L P[5:9L003A-004] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=1,S=1,ED=2] ;
78:L P[6:9L003A-001] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=2,S=2,ED=2] ;
79:L P[7:9L003A-002] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=3,S=3,ED=2] ;
80:L P[8:VIA4] 1000mm/sec CNT20 ;
81:L P[9:VIA5] 1000mm/sec CNT20 ;
73
82:L P[10:VIA6] 1000mm/sec CNT20 ;
83:L P[11:9C007C-016] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=5,S=5,ED=2] ;
84:L P[12:VIA7] 1000mm/sec CNT20 ;
85:L P[13:VIA8] 1200mm/sec CNT20 ;
86:L P[14:VIA9] 1200mm/sec CNT20 ;
87:L P[16:9C007A-005] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=6,S=6,ED=2] ;
88:L P[17:9C007A-003] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=7,S=7,ED=2] ;
89:L P[18:9C007A-001] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=8,S=8,ED=2] ;
90:L P[19:VIA11] 1000mm/sec CNT20 ;
91:L P[20:VIA12] 1000mm/sec CNT20 ;
92:L P[21:9C007B-010] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=9,S=9,ED=2] ;
93:L P[22:9C007B-011] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=10,S=10,ED=2] ;
94:L P[23:VIA13] 1000mm/sec CNT20 ;
95:L P[24:VIA14] 1800mm/sec CNT20 ;
96:L P[25:VIA15] 1800mm/sec CNT20 ;
97:L P[27:9C007A-006] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=11,S=11,ED=2] ;
98:L P[28:9C007A-007] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=12,S=12,ED=2] ;
99:L P[29:9C007C-014] 500mm/sec CNT30
: SPOT[SD=2,P=13,S=13,ED=2] ;
100:L P[30:VIA17] 1000mm/sec CNT20 ;
101:L P[31:VIA18] 2000mm/sec CNT60 ;
102: ;
103: !Clr to UnClamp ;
104: DO[956:CLRTOUNCLMP]=ON ;
105: ;
106:J P[32:REST] 100% FINE ;
107: ;
108: !***************************** ;
109: ;
110: !Clr to Ret Xfer ;
112: ;
115: ;
116: !Exit Zone6 W/Fixture ;
117: Exit Zone(6) ;
118: ;
119: !Return to Home ;
74
120: LBL[12] ;
121: ;
122: !Move to Home ;
124: ;
125: !If pulled tip bypass, skip ;
126: !Calibration Routine ;
127: IF DI[961:REM NO STROK]=OFF,JMP LBL[555] ;
128: ;
129: !Call Tipwear Update ;
130: CALL TPWEARC1 ;
131: ;
132: !Label to jump to, skip calibrat ;
133: LBL[555] ;
/POS
/END
PG02 Programa B299 5 Door (R10-2 DASH Welding)
75
No Aplica para este modelo
PG08 Programa Mantenimieto (R10-2 DASH Welding)

/PROG PG08
1: !***************************** ;
3: ! B299 4 Door ;
5: ! Mantenimiento ;
6: !***************************** ;
7: ;
10: ;
12: PAYLOAD[2] ;
13: ;
15: UTOOL_NUM=1 ;
16: ;
18: UFRAME_NUM=1 ;
19: ;
21: Setup Outputs ;
22: ;
23: !Move to Home ;
25: ;
26: !Enable "number of retries=0" ;
27: CALL WELD1ENB ;
28: ;
29:J P[3:Maintenance] 45% FINE ;
30: !Maint Position ON ;
31: DO[6:RBT AT MAINT]=ON ;
32: ;
33: !Label to jump after weld ;
34: LBL[8306] ;
35: ;
36: !Wait for Maintenance Clear ;
37: !from PLC ;
38: WAIT DI[7:MAINT POS CLR]=ON OR DO[967:MANUALWELD1PB]=ON OR
: DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=ON ;
39: ;
40: !If maintenance clear, Jump Over ;
41: !the weld routine ;
42: IF DI[7:MAINT POS CLR]=ON,JMP LBL[8] ;
76
43: ;
44: !If TIP ALIGN was selected ;
45: IF DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=ON,JMP LBL[100] ;
46: ;
47: !If MANUAL WELD was selected ;
48: IF DO[967:MANUALWELD1PB]=ON,JMP LBL[101] ;
49: ;
50: ! jump back up ;
51: JMP LBL[8306] ;
52: ;
53: !TIP ALIGN ;
54: LBL[100] ;
55: ;
56: !CLOSE GUN ;
57: CALL CLSGUN ;
58: ;
59: !Wait for the button release ;
60: WAIT DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=OFF ;
61: !Wait for the button press ;
62: WAIT DI[975:TIP ALIGN OPEN]=ON ;
63: !OPEN GUN ;
64: CALL OPNGUN ;
65: ;
67: WAIT DI[975:TIP ALIGN OPEN]=OFF ;
69: WAIT DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=OFF ;
70: !Finished ALIGN Jump Back ;
71: JMP LBL[8306] ;
72: ;
73: !Simple Weld, ;
74: LBL[101] ;
75: ;
76: !Save the man. wld. schedule ;
77: R[4:Weld Sched Num]=GO[7:MANUALWELDW1BITS] ;
78: ;
79: !Weld with part thickness 0 ;
80: !And manual weld schedule ;
81: SPOT[SD=2,P=96,S=R[4],ED=12] ;
82: ;
84: WAIT DI[976:MANUALWELD1PB]=OFF ;
85: !Done welding, jump back up ;
86: JMP LBL[8306] ;
87: ;
88: !Maintenance clear ;
89: LBL[7] ;
77
90: ;
91: DO[936:STEPPERRST1]=PULSE,1.0sec ;
92: ;
93: JMP LBL[9] ;
94: ;
95: !Maintenance clear ;
96: LBL[8] ;
97: ;
98: IF DI[120:TD BYPASSED 1]=ON,JMP LBL[7] ;
99: ;
100: !Maintenance clear (TD Bypass) ;
101: LBL[9] ;
102: ;
106: ;
107: !Call tip wear compensation macro ;
108: CALL TPWEARC1 ;
109: ;
111: LBL[555] ;
112: ;
113: !Depart pos. ;
114: !Maint Position OFF ;
115: DO[6:RBT AT MAINT]=OFF ;
116: ;
117: !Set Number of retries ;
118: CALL WELD1DIS ;
119: ;
120: !Move to Home ;
/POS
/END
PG010 Programa Tip Dress (R10-2 DASH Welding)

/PROG PG10
1: !***************************** ;
3: ! B299 4 Door ;
5: ! Tip Dress ;
6: !***************************** ;
7: ;
78
10: ;
12: PAYLOAD[2] ;
13: ;
15: UTOOL_NUM=1 ;
16: ;
18: UFRAME_NUM=1 ;
19: ;
21: Setup Outputs ;
22: ;
23: !Move to Home ;
25: ;
26: !Approach Position ;
27:J P[1] 50% CNT60 ;
28:J P[2] 50% CNT40 ;
29:L P[3] 500mm/sec FINE ;
30: ;
31: !Move Fix Tip Dress Pos ;
32:L P[4:At Tip Dress] 500mm/sec FINE ;
33: ;
34: !Macro for Tip Dress ;
35: CALL CGTDMAC(95) ;
36: ;
37: !Move Fix Tip up, ;
38: !under Tip Dress ;
39:L P[3] 500mm/sec FINE ;
40: ;
41: !Depart Position ;
42:L P[7] 500mm/sec CNT20 ;
43:J P[8] 50% CNT50 ;
44:J P[9] 50% CNT80 ;
45: ;
46: !Reset Dress Req ;
47: DO[936:STEPPERRST1]=PULSE,1.0sec ;
48: ;
49: !Wait for Maint Clear ;
50: WAIT DI[7:MAINT POS CLR]=ON ;
51: ;
52: !Move to Home ;
54: ;
79
58: ;
59: !Call tip wear compensation macro ;
60: CALL TPWEARC1 ;
61: ;
63: LBL[555] ;
64: ;
/POS
/END
22. PROGRAMAS MACROS
22.1 ZONAS DE INTEFERENCIA.

Son pequeñas rutinas de lógica que se encargan de intercambiar señales
y permisos entre el robot y el PLC, para evitar colisiones en zonas
comunes entre los robots, estas rutinas son llamadas Programas Macros.
En esencia cada zona consta de 2 macros, una Permisiva para Entrar a la

Zona manando una señal al PLC para avisar que esta en determinada
zona y una señal activa de Salida para avisar la liberación de la zona.
22.1.1 MACRO PARA ENTRAR A ZONA.

/PROG ENTERZON Macro
80
1: !******************************** ;
2: !ENTER ZONE ;
3: !******************************** ;
4: ;
5: !Save the argument that was ;
6: ! passed to the program into ;
7: ! register R[151] ;
8: ! i.e. Enter Zone(5) will set ;
9: ! R[151]=5 ;
10: R[151]=AR[1] ;
11: ;
12: !Depending on what the value of ;
13: ! R[151], jump to the different ;
14: ! subroutine ;
15: SELECT R[151]=1,JMP LBL[10] ;
16: =2,JMP LBL[20] ;
17: =3,JMP LBL[30] ;
18: =4,JMP LBL[40] ;
19: =5,JMP LBL[50] ;
20: =6,JMP LBL[60] ;
21: =7,JMP LBL[70] ;
22: =8,JMP LBL[80] ;
23: =9,JMP LBL[90] ;
24: =10,JMP LBL[100] ;
25: =11,JMP LBL[110] ;
26: =12,JMP LBL[120] ;
27: =13,JMP LBL[130] ;
28: =14,JMP LBL[140] ;
29: ELSE,JMP LBL[220] ;
30: ;
31: !-------------------------------- ;
32: !ZONE 1 ;
33: !-------------------------------- ;
34: LBL[10] ;
35: ;
36: ! ClearZone1 = ON ;
37: DO[900:CLROFZONE1]=ON ;
38: ;
39: ! Wait for Zone1Clear = OFF ;
40: WAIT DI[25:ZONE 1 CLR]=OFF ;
41: ;
42: ! ClearZone1 = OFF ;
43: DO[900:CLROFZONE1]=OFF ;
44: ;
45: ! If Zone1Clear = ON, loop again ;
46: IF DI[25:ZONE 1 CLR]=ON,JMP LBL[10] ;
47: ;
81
48: ! Wait for Zone1Clear = ON ;
49: WAIT DI[25:ZONE 1 CLR]=ON ;
50: ;
51: ! If Zone1Clear = OFF, loop again ;
52: IF DI[25:ZONE 1 CLR]=OFF,JMP LBL[10] ;
53: ;
54: ! Jump to the end of program ;
55: JMP LBL[200] ;
56: ;
57: !-------------------------------- ;
58: !ZONE 2 ;
59: !-------------------------------- ;
60: LBL[20] ;
61: ;
64: ;
67: ;
70: ;
73: ;
76: ;
79: ;
81: JMP LBL[200] ;
82: !-------------------------------- ;
83: !ZONE 3 ;
84: !-------------------------------- ;
85: LBL[30] ;
86: ;
89: ;
92: ;
82
95: ;
98: ;
101: ;
104: ;
106: JMP LBL[200] ;
107: ;
108: !-------------------------------- ;
109: !ZONE 4 ;
110: !-------------------------------- ;
111: LBL[40] ;
112: ;
115: ;
118: ;
121: ;
124: ;
127: ;
130: ;
132: JMP LBL[200] ;
133: !-------------------------------- ;
134: !ZONE 5 ;
135: !-------------------------------- ;
136: LBL[50] ;
137: ;
140: ;
83
143: ;
146: ;
149: ;
152: ;
155: ;
157: JMP LBL[200] ;
158: !-------------------------------- ;
159: !ZONE 6 ;
160: !-------------------------------- ;
161: LBL[60] ;
162: ;
165: ;
168: ;
171: ;
174: ;
177: ;
180: ;
182: JMP LBL[200] ;
183: !-------------------------------- ;
184: !ZONE 7 ;
185: !-------------------------------- ;
186: LBL[70] ;
187: ;
84
190: ;
193: ;
196: ;
199: ;
202: ;
205: ;
207: JMP LBL[200] ;
208: !-------------------------------- ;
209: !ZONE 8 ;
210: !-------------------------------- ;
211: LBL[80] ;
212: ;
215: ;
218: ;
221: ;
224: ;
227: ;
230: ;
232: JMP LBL[200] ;
233: !-------------------------------- ;
234: !ZONE 9 ;
235: !-------------------------------- ;
85
236: LBL[90] ;
237: ;
240: ;
243: ;
246: ;
249: ;
252: ;
255: ;
257: JMP LBL[200] ;
258: !-------------------------------- ;
259: !ZONE 10 ;
260: !-------------------------------- ;
261: LBL[100] ;
262: ;
265: ;
268: ;
271: ;
274: ;
277: ;
278: ! If Zone10Clear = OFF, loop agai ;
280: ;
282: JMP LBL[200] ;
86
283: !-------------------------------- ;
284: !ZONE 11 ;
285: !-------------------------------- ;
286: LBL[110] ;
287: ;
290: ;
293: ;
296: ;
299: ;
302: ;
305: ;
307: JMP LBL[200] ;
308: !-------------------------------- ;
309: !ZONE 12 ;
310: !-------------------------------- ;
311: LBL[120] ;
312: ;
315: ;
318: ;
321: ;
324: ;
327: ;
87
330: ;
332: JMP LBL[200] ;
333: !-------------------------------- ;
334: !ZONE 13 ;
335: !-------------------------------- ;
336: LBL[130] ;
337: ;
340: ;
343: ;
346: ;
349: ;
352: ;
355: ;
357: JMP LBL[200] ;
358: !-------------------------------- ;
359: !ZONE 14 ;
360: !-------------------------------- ;
361: LBL[140] ;
362: ;
365: ;
368: ;
371: ;
374: ;
88
377: ;
380: ;
382: JMP LBL[200] ;
383: ;
384: !-------------------------------- ;
385: !NO VALID ZONE ;
386: !-------------------------------- ;
387: LBL[220] ;
388: UALM[1] ;
389: PAUSE ;
390: JMP LBL[220] ;
391: ;
392: ! End of program ;
393: LBL[200] ;
/POS
/END
89
22.1.2 MACRO PARA SALIR DE ZONA.
/PROG EXITZONE Macro
1: !******************************** ;
2: !EXIT ZONE ;
3: !******************************** ;
4: ;
5: !Save the argument that was ;
6: ! passed to the program into ;
7: ! register R[151] ;
8: ! i.e. Exit Zone(5) will set ;
9: ! R[151]=5 ;
10: R[151]=AR[1] ;
11: ;
12: !Depending on what the value of ;
13: ! R[151], jump to the different ;
14: ! subroutine ;
15: SELECT R[151]=1,JMP LBL[10] ;
16: =2,JMP LBL[20] ;
17: =3,JMP LBL[30] ;
18: =4,JMP LBL[40] ;
19: =5,JMP LBL[50] ;
20: =6,JMP LBL[60] ;
21: =7,JMP LBL[70] ;
22: =8,JMP LBL[80] ;
23: =9,JMP LBL[90] ;
24: =10,JMP LBL[100] ;
25: =11,JMP LBL[110] ;
26: =12,JMP LBL[120] ;
27: =13,JMP LBL[130] ;
28: =14,JMP LBL[140] ;
29: ELSE,JMP LBL[200] ;
30: ;
31: !-------------------------------- ;
32: !ZONE 1 ;
90
33: !-------------------------------- ;
34: LBL[10] ;
35: ;
38: ;
40: JMP LBL[200] ;
41: ;
42: !-------------------------------- ;
43: !ZONE 2 ;
44: !-------------------------------- ;
45: LBL[20] ;
46: ;
49: ;
51: JMP LBL[200] ;
52: ;
53: !-------------------------------- ;
54: !ZONE 3 ;
55: !-------------------------------- ;
56: LBL[30] ;
57: ;
60: ;
62: JMP LBL[200] ;
63: ;
64: !-------------------------------- ;
65: !ZONE 4 ;
66: !-------------------------------- ;
67: LBL[40] ;
68: ;
71: ;
73: JMP LBL[200] ;
74: ;
75: !-------------------------------- ;
76: !ZONE 5 ;
77: !-------------------------------- ;
78: LBL[50] ;
79: ;
91
82: ;
84: JMP LBL[200] ;
85: ;
86: !-------------------------------- ;
87: !ZONE 6 ;
88: !-------------------------------- ;
89: LBL[60] ;
90: ;
93: ;
95: JMP LBL[200] ;
96: ;
97: !-------------------------------- ;
98: !ZONE 7 ;
99: !-------------------------------- ;
100: LBL[70] ;
101: ;
104: ;
106: JMP LBL[200] ;
107: ;
108: !-------------------------------- ;
109: !ZONE 8 ;
110: !-------------------------------- ;
111: LBL[80] ;
112: ;
115: ;
117: JMP LBL[200] ;
118: ;
119: !-------------------------------- ;
120: !ZONE 9 ;
121: !-------------------------------- ;
122: LBL[90] ;
123: ;
126: ;
92
128: JMP LBL[200] ;
129: ;
130: !-------------------------------- ;
131: !ZONE 10 ;
132: !-------------------------------- ;
133: LBL[100] ;
134: ;
137: ;
139: JMP LBL[200] ;
140: ;
141: !-------------------------------- ;
142: !ZONE 11 ;
143: !-------------------------------- ;
144: LBL[110] ;
145: ;
148: ;
150: JMP LBL[200] ;
151: ;
152: !-------------------------------- ;
153: !ZONE 12 ;
154: !-------------------------------- ;
155: LBL[120] ;
156: ;
159: ;
161: JMP LBL[200] ;
162: ;
163: !-------------------------------- ;
164: !ZONE 13 ;
165: !-------------------------------- ;
166: LBL[130] ;
167: ;
170: ;
172: JMP LBL[200] ;
173: ;
93
174: !-------------------------------- ;
175: !ZONE 14 ;
176: !-------------------------------- ;
177: LBL[140] ;
178: ;
181: ;
183: JMP LBL[200] ;
184: ;
185: !-------------------------------- ;
186: ;
187: LBL[200] ;
188: ;
/POS
/END
94
22.2 DISTRIBUCION DE ZONAS
El estándar de Chrysler distribuye las zonas de las siguientes formas.
22.2.1 Robot Individual
22.2.1 Estación con varios robots
95
22.2.1 Estación con robots de Manejo de Materiales
23. CUSTOMIZADO DEL ROBOT
96
Antes de iniciar el CUSTOMIZADO del Robot es necesario contar con los
archivos del CUSTOM a utilizar, en algún dispositivo de almacenamiento.
Este procedimiento no es muy común realizarlo ya que los robots vienen
customizados por el proveedor y consta de varios procedimientos según
la aplicación.
23.1 CUSTOMIZADO DEL ROBOT.

1. Presionar la tecla FNCTN.
2. Seleccionar 0 NEXT.
3. Seleccionar 8. Cycle Power.
4. Seleccionar YES,
5. Presionar ENTER, esto reseteara el controlador.
Al apagarse el Teach Pendant, presionar las teclas PREV y NEXT sin
Soltarlas hasta que aparezca la pantalla de Configuraton Menú.
6. Seleccionar 3 Controlled Start.
7. Presionar ENTER, esperar a que termine de correr el diagnostico y
arranque del Robot.
8. Presionar MENUS.
9. Seleccionar 2. S/W Install, para que aparesca la pantalla de
Application.
10. Seleccionar 4. Customization.
11. Presionar ENTER.
12. Seleccionar el periférico donde se tienen los archivos del Custom
(USB, Memory Card, etc.).
13. Presionar F4: CHOICE, si hay que cambiar el dispositivo periférico.
15. Seleccionar F3: Done.
16. Presionar MENUS y seleccionar SPOT CONFIG, validar el folio del robot
en esta pantalla.
18. Seleccionar SETUP WIZARD y seleccionar ENABLED.
19. Seleccionar SETUP MENU y presionar ENTER.
20. Ingresar Pasword 1234567890.
21. Contestar las peguntas que van a pareciendo según la aplicación.
22. Seleccionar 2 ETHERNET y presionar ENTER.
23.2 DEFINICION DE APLICACIÓN DEL ROBOT.

23. Seleccionar la Aplicación del robot a utilizar
1. Servo Weld + Application (Spot Weld) 20
97
2. Non Servo Weld + Aplicación
3. MH Application Only (Solo Material Handing) 10
4. Seal + Application (Sello)
10
MATERIAL HANDING
24. Seleccionar 3. MH Application Only y presionar ENTER.
25. Aparecerá una Nota, si es Material Handing presionar ENTER.
26. Seleccionar si tiene otra aplicación (Nut, Stud, etc.)
28. Seleccionar 0 FINALIZTION.
29. Application has a Tool Changer seleccionar y presionar ENTER, según
caso.
30. Érase Current I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
31. Setup I/O Comments, seleccionar YES y presionar ENTER.
32. Setup I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
33. Setup Ethernet Parameter, seleccionar YES y presionar ENTER.
34. Load From Media, seleccionar YES y presionar ENTER.
35. Presionar la tecla FNTC.
36. Seleccionar la opción 1. START COLD esto reseteara el controlador.
Y quedara cuztomizado el robot.
20
WELDING SPOT.
24. Seleccionar 1. Servo Weld + Application y presionar ENTER.
25. Does Robot Have a MH Application, seleccionar NO y presionar ENTER.
27. Weld Application, seleccionar Carried Spot (1) SWG y presionar ENTER.
28. Weld Controller, seleccionar (1) Bosch Single y presionar ENTER.
29. AC/DC Weld Controller, seleccionar DC y presionar ENTER.
30. Water Saver Configuration, seleccionar 0 y presionar ENTER.
31. Weld Ethernet IP Configuration, seleccionar 0 y presionar ENTER.
32. Set Servo Gun Backup Schedule Default, seleccionar YES y presionar
ENTER.
33. If you run the Servo Gun Parameters, seleccionar YES y presionar
ENTER.
34. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar YES y presionar ENTER.
35. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar Maxim Force y presionar
ENTER.
36. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar Tip Disp y presionar ENTER.

37. Set Previw Schedule, seleccionar YES y presionar ENTER.
38. Seleccionar 0 FINALIZTION.
39. Application has a Tool Changer seleccionar y presionar ENTER, segun
caso.
98
40. Erase Current I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
41. Setup I/O Comments, seleccionar YES y presionar ENTER.
42. Setup I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
43. Setup Ethernet Parameter, seleccionar YES y presionar ENTER.
44. Load From Media, seleccionar YES y presionar ENTER.
23.3 DAR DE ALTA EL SEPTIMO EJE (SERVOGUN).

45. Presionar la tecla MENU.
46. Seleccionar la opción 9. Robot Mantenance y despliega su ventana.
47. Seleccionar 2. Servo Gun Axis y presionar ENTER.
48. Seleccionar 4. Manual.
49. FSSB, seleccionar 1y presionar ENTER.
50. Hardware Start Axis Setting, seleccionar 7y presionar ENTER.
51. Grup 2 Total Servo Gun Axes, igual 0.
52. 2. Add Servo Gun Axes, presionar ENTER. Verificar que no haya
ninguna Servo Gun existente.
53. Setup Type, seleccionar 1 Portail y presionar ENTER.
54. Motor Seleccion, seleccionar 43303 y presionar ENTER.
55. Amp #, seleccionar 2 y presionar ENTER.
56. Brake Setting, seleccionar 0 y presionar ENTER.
57. Seleccionar 4. Exit y presionar ENTER.
58. Presionar la tecla FNTC.
59. Seleccionar la opción 1. START COLD esto reseteara el controlador.
Y quedara cuztomizado el robot.
23.4 MASTERIZACION DE PINZA (SERVOGUN).

2. Seleccionar NEXT y presionar ENTER.
3. Seleccionar SYSTEM y presionar ENTER.
4. Seleccionar Gun Master y presionar ENTER y despliega la pantalla Gun
Zero Master.
5. Disminuir la velocidad de movimiento a 10% con la tecla .

6. Cambiar de grupo de ejes de 1 a 2 con la tecla GRUP, donde Grupo1
son los 6 ejes del robot y Grupo2 seria el servo de la pinza.
7. Habilitando los motores y presionando la del eje 1 +X(J1) o - X(J1)

simultáneamente, cerrara la pinza hasta que se toquen los caps sin
ejercer presión.
99
8. Sin soltar motores presionar F4 EXEC.
9. Pregunta Execute Mater New Tips? presionar la tecla F4 YES.
10. Finalmente aparece el siguiente mensaje: Gun is Masterizated &
Calibated. Do Servo Auto Tuning.
23.5 AUTO TUNING GUN (SERVOGUN).

Tener a la mano los siguientes datos de especificación de la pinza:
Gun Weight 244 lbf/ 110.6 kgs
Max Force 850 lbf.
Max Openin 120 mm.
Rev Tip Displacament 20 mm.
Tip Displacement Retro 10 mm.
2. Seleccionar UTILIES.
3. Seleccionar 2. Gun Setup y presionar ENTER y despliega la pantalla Utils
Gun Setup.
4. Seleccionar 1. Set Gun Motion Sign y presionar ENTER y despliega la
pantalla Set Gun Motion Sign.
5. Habilitando los motores y presionando la del eje 1 +X(J1)
simultáneamente y observa si abre o cierra la pinza.
6. Pregunta Did the gun Open or Close? presionar la tecla F3 Open or F4
Close.
7. Presionar la tecla F3 COMP.
8. Seleccionar 2. Set Gun Specs Motor Sign y presionar ENTER y despliega
mensaje Do You How Guns Tip Displasamen. Seleccionar YES y
presionar ENTER.
9. Habilitando los motores y presionando la del eje 1 +X(J1)
simultáneamente, cerrara la pinza hasta que se toquen los caps sin
ejercer presión presionar la tecla F4 Close.
10. En la opción Tip Displacement Rev (Mm.), asignar 20mm y presionar
ENTER.
11. En la opción Enter Open Limit Here (Mm.), asignar 120mm y presionar
ENTER.
12. En la opción Enter Close Limit Here (Mm.), asignar 10mm y presionar
ENTER.
13. Presionar la tecla F3 COMP y despliega mensaje Setting Tip
Displasamen.
14. Presionar la tecla FNCTN.
15. Seleccionar 0 NEXT.
16. Seleccionar 8. Cycle Power.
17. Seleccionar YES,
18. Presionar ENTER, esto reseteara el controlador.
100
19. Al establecerse el equipo ponerlo en condiciones de modo
automático.
20. Seleccionar la opción 3. Auto Tune.
21. Presionar la tecla SHIFT + F3 EXEC simultáneamente y comenzara el
proceso de Auto Tuning.
22. Al finalizar de desplegara mensaje Tuning exercises will begin and
servo parameters will change.
23. Pregunta Are you sure you went to do this?. Seleccionar YES y
presionar ENTER.
23.6 CALCULAR TABLA DE PRESIONES (SERVOGUN).

Validar que este terminado el proceso de Auto Tuning, solicitar la ayuda
de un compañero que te apoye con el calibrador de presiones.
Recordar la máxima presión de nuestra pinza: Max Force 850 lbf.

3. Seleccionar Servo Gun y presionar ENTER y despliega la pantalla
General Setup.
4. Seleccionar DETAILS y presionar ENTER y despliega la pantalla Pressure
Cali.
5. Seleccionar DETAILS y presionar ENTER.
6. Pregunta Do you want to start calibration?. Seleccionar YES y
presionar ENTER.
7, En la opción Thichness of Gauge asignamos el espesor de nuestro
medidor de presiones 12mm para evitar exceso de presión y
presionamos ENTER y despliega la pantalla de Pressure.
8. Posicionarte en la primera posición después de Gun Open Value (mm)

y solicitar al compañero que coloque el medidor de presiones en el
cap fijo de la pinza.
101
9. Asignar un porcentaje de presión al primer valor tomando en cuenta
que buscamos llegar a Max Force 850 lbf. Ejemplo 5%.
10. Habilitando los motores y presionando las teclas SHIFT + F3 PRESSURE
simultáneamente, se cerrara la pinza hará ejercer la presión, si no es
razonable el valor volvemos a intentar otro valor y repetimos la
operación.
11. Continuar con este proceso hasta llegar al valor máximo de presión
de nuestra pinza.
12. Presionar la tecla PREV.
13. Posicionarte en la opción Max Fressure (lbs), colocamos el valor
máximo de nuestra tabla sin olvidar el que tiene actualmente.
14. Seleccionar DETAIL y presionar ENTER.
15. Pregunta Do you want to start calibration?, seleccionamos YES y
presionamos la tecla ENTER.
16. Al finalizar proceso Calibration Status seleccionamos F4 COMP y
presionamos la tecla F2 END.
23.7 CARGAR MACROS Y SYSMACROS.

Estos archivos deben de venir en el dispositivo periférico de
almacenamiento del CUSTOM.
1. Insertar periférico en Controlador.
2. Presionar la tecla MENU y seleccionar 7. FILE.
3. Presionar F5: UTIL.
102
4. Seleccionar Set Device y presionar ENTER.
5. Seleccionar periférico.
6. Presionar F1: FILE y seleccionar 1 FILES.
7. Seleccionar la carpeta MACRO en nuestro dispositivo y presionar
ENTER.
8. Seleccionar *TP (all program).
9. Presionar F1 LOAD e ir sobrescribiendo todos los archivos.
10. Presionar la tecla SELEC o EDIT para terminar el proceso.
23.8 COTEJAR ENCODERS DMR_GRP1.

Buscar la hoja Inspection Data Sheet de especificaciones dentro del
controlador para cotejar los encoders.
1. Colocar el Robot con todos sus ejes a 0.
3. Seleccionar NEXT y presionar ENTER.
5. Seleccionar VARIABLES y presionar ENTER.
6. Seleccionar la opción 138 SDMR_GRP y presionar ENTER.
7. Seleccionar la opción 3 DMR_GRP_T y presionar ENTER.
8. Seleccionar la opción 4 Master Coun y presionar ENTER y
despliega la lista de valores a cotejar contra la hoja de Inspection Data
Sheet.
23.9 COTEJAR TCP.

Este proceso solo se realiza cuando nos entregan los témplate de los
programas ya que estos viene realizados desde la simulación y para ello
debieron haber simulado el TCP. Solo hay que cotejarlo contra la Hoja de
Diseño.
3. Seleccionar FRAMES y presionar ENTER. Despliega la lista de Tool Frame.
4. Seleccionar TCP indicado y presionar ENTER y despliega los valores del
TCP a cotejar contra la Hoja de Diseño.
103
23.10 REALIZAR PAYLOAD.
Este proceso se realiza para calcular el peso que va a manejar nuestro
robot. Deben de realizarse los payload que sena necesarios.
2. Seleccionar NEXT.
3. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos MOTION, y presionamos ENTER.
4. Seleccionamos el numero de Payload a utilizar, en el No. 1 deben de
aparecer los valores que vienen de fabrica.
5. Presionar la tecla NEXT.
6. Presionar la tecla F2 IDENT.
7. Presionar la tecla NEXT.
8. Presionar la tecla F4 DETAIL, despliega la pantalla de ID Pos1.
9. Habilitando los motores mover los ejes 1, 2 y 3 del robot a 0s o a una
posición donde no vaya a tener interferencia nuestra rutina.
10. Ya definida la posición rotar solamente los ejes 5 y 6 a 45°
aproximadamente.
11. Presionar la tecla F5 RECORD.
12. Presionar la tecla F2 Pos2 ID, para cambiar a la pantalla del ID Pos2.
13. Habilitando los motores mover los ejes 5 y 6 a 45° aproximadamente al
contrario de los anteriores.
14. Presionar la tecla F5 RECORD.
15. Habilitando los motores y presionando la tecla F2 Pos1 ID, a baja
velocidad el robot se moverá a la ID Pos1, para validar que no haya
interferencias en la trayectoria.
16. Se realiza el mismo proceso para el ID Pos2 y se regresa al ID Pos1, si
esta OK continuamos si NO OK repetir pasos 9 al 16.
17. Presionar la tecla PREV.
18. Posicionarte en la opción 4 Calibration Status, y poner el robot en
condiciones de AUTO.
19. Presionar la tecla F4. EXEC.
20. Desplegara mensaje Robot moves and estimates seleccionar F4 YES y
realiza el calculo de Payload al 100% de velocidad.
21. Al finalizar proceso presionar F5 Apply.
22. Pregunta Path and Cycle time will change. Set it?, seleccionar F4 YES.
23.11 COMPENSACION DE BEND RAFE

3. Seleccionar 562 $3GGUN2 y seleccionar DETAIL.
4. Seleccionar 1 $SETUP y seleccionar DETAIL.
5. Seleccionar 66 $GUNSAGRATE, presionar ENTER.
104
6. Colocarte en la opción Bend Rafe y asignarle el valor que debe estar
en la placa de nuestra pinza y presionar ENTER.
24. OTROS PROCESOS AVANZADOS
24.2 MASTERIZACION.
La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las
marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en
los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales están
mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del
robot es determinada por los pulsos de los encoders.
Más específicamente, la masterfización se realiza para obtener los pulsos

leídos en la posición de cero grados = marcas = cero mecánico. Una
característica muy importante de un encoder es su resolución: Número
de pulsos generados en una vuelta completa de eje.
105
Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensación
de movimientos.
24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION

Este método nos permite siempre recuperar el cero mecánico original de
fábrica (la masterización original de fábrica) o el último cero mecánicos
establecidos (la última masterización). Es válido para cambio de
encoder, no para cambio de motor.
Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son:
A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG).
B) ZERO POSITION MASTER Posición de cero grados.
C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion

rápida del robot
D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje.
106
E) SET QUICK MASTER REF Graba la posición de referencia para una
masterización rápida.
24.1.2 ZERO POSITION MASTER.

Cuando se masteriza el robot, se deberá respetar las posiciones de las
marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra
masterización resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en
diferentes puntos del robot.
1. Colocar el robot en posición 0 de todos sus ejes y validar esta posición.

En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de
encoder, que posteriormente será rectificado automáticamente).
107
3. Seleccionar NEXT.
4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE.
5. Posicionarte en la opción Master Cal y presionar la tecla ENTER.
6. Seleccionar la opción de Zero Position Master, después presionar la
tecla F4 Yes, aparecerán los valores de los encoders de la posición
actual)
7. Seleccionar la opción de Calíbrate, después presionar la tecla F4 Yes.
Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de posición
actual para definir el cero mecánico y establecer el cero en marcas
8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso.
108
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y
cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes.
Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en
marca y así ya tendríamos nuestro programa ZERO.
109

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PROLOGO

La capacitación y conocimiento en procesos de Automatización con

Se busca explotar las múltiples técnicas de aplicación de este moderno

El presente manual se elaboró pensando en cubrir con las necesidades y

Gracias al trabajo en conjunto de diferentes colaboradores se hizo la

Que el participante aprenda a operar el Robot con seguridad así como

Lo primordial de este curso es que al finalizar el mismo, el operador tenga

En actualidad con la globalización de los mercados, la competencia a

Para lograr esto debemos tener un personal altamente calificado en

En este manual se darán las herramientas necesarias para que el

Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o

1.1.1 NORMAS DE PROTECCION GENERAL.

• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o

• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando

• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot.

• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el

1.1.2 SEGURIDAD EN DISPOSITIVOS MECANICOS.

Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el

1.1.3 SEGURIDAD EN INSTALACION.

• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las

• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso,

1.1.4 SEGURIDAD EN PROGRAMACION.

• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras

• Respalde todos los programas antes de realizar cambios en el

• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o

• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.

• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda y

• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo

1.1.5 SEGURIDAD EN OPERACIÓN.

• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el

• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen

• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones

• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma

1.1.6 SEGURIDAD EN MANTENIMIENTO.

• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender

• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el

• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o

• Respalde todos los programas antes de realizar mantenimiento. Para

realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de

• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas

• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.

• Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar

• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las

1.2 PAROS DE EMERGENCIA

Todos los paros de emergencia se identifican por el botón color ROJO. Al

1.4 INTERRUMPTOR DEADMAN

Este interruptor se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se

Cuenta con 3 posiciones:

1.5 CELDA DE SEGURIDAD

La celda de seguridad es la estructura que rodea completamente el

Un robot se caracteriza por:

Existen varios tipos de robots derivados según su aplicación:

3. DESCRIPCIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA

Mecanismo asociado de 6 ejes. El robot está diseñado para ser

Incluye las tarjetas de control y dispositivos para direccionar los

4.2 DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)

4.2.1 SELECTOR MODO DE OPERACIÓN AUTO/MANUAL.

Modo de operación AUTOMÁTICO se utiliza cuando se ejecuta un

Modo de operación MANUAL T1<250mm/s se utiliza cuando se está

4.2.2 INDICADORES FAULT y POWER.

FAULT indica que ha saltado una alarma

POWER Indica que el controlador esta energizado y encendido.