Función:

0.1𝑒 −1.5
10𝑠 + 1
Teniendo los valores proporcionados por la ecuación:
𝐾 = 0.1
𝜏 = 10
𝑡𝑑 = 1.5

Para un controlador PID tenemos las siguientes ecuaciones:

𝜏 4 𝑡𝑑
𝐾𝑐 = ( + )
𝐾 ∙ 𝑡𝑑 3 4𝜏
𝑡
32 + 6 𝜏𝑑
𝜏𝐼 = 𝑡𝑑 𝑡
13 + 8 𝜏𝑑

4
𝜏𝐷 = 𝑡𝑑 𝑡
11 + 2 𝜏𝑑

Sustituyendo los valores, obtenemos los siguientes resultados para un controlador

PID por el método de COHEM Y COON

𝐾𝑐 = 91.3888
𝜏𝐼= 3.4753
𝜏𝐷 = 0.5309