INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE SISTEMAS

Texto tomado del Libro "Introducción a la Dinámica de Sistemas" de Javier Aracil.

Origen histórico y fundamentos de la dinámica de sistemas

La dinámica de sistemas aparece en un momento histórico en el que
se desarrollan unos determinados movimientos de tipo científico y
tecnológico, y resulta influida, y hasta cierto punto condicionada, por
algunos de éstos desarrollos científicos a los que se puede considerar
íntimamente ligada. Al mismo tiempo la dinámica de sistemas
pretende resolver una clase determinada de problemas prácticos" (2)
Tres disciplinas básicas para la dinámica de sistemas
Cibernética
Wiener propone la cibernética (del griego Kybernos: timón, gobierno,
control) como la disciplina que "estudia la comunicación y el control
tanto en el animal como en la máquina".
Ahora bien, los mecanismos de control constan de los cuatro
elementos siguientes:
a. Una meta u objetivo deseado.
b. Un mecanismo de medición del desempeño o estado actual del
sistema.
c. Un mecanismo de comparación, para conocer la diferencia entre a.
y b.; y
d. La toma de decisiones para emprender acciones, que afectarán al
desempeño del sistema. (a.), lo cual nos conduce a la realimentación
(Feedback, en inglés. Favor no utilizar retroalimentación, por razones
de higiene), y en realimentación han parado los más recientes
definiciones de cibernética.
Informática
La informática (del francés: Information Automatique) nacida a partir
de la aparición y popularización del computador pretende " hacer fácil
y fecundo el empleo del computador" .(2)
Teoría General de Sistemas
La Teoría General de Sistemas proporcionó un poderosísimo lente
para ver el Universo. El enfoque sistémico derriba las barreras
tradicionales de diferentes disciplinas y propone un nuevo orden para
la observación y la comprensión. El modelado, la transdisciplinaridad,
la transferencia de resultados entre campos de la ciencia. El
"paradigma de sistemas" (2) toma una visión globalizadora, lidiar con
el todo (holístico), en lugar del enfoque analítico tradicional, tomar en
cuenta la interacción como elemento determinante del todo.
Origen histórico de la dinámica de sistemas
El origen de la Dinámica de Sistemas se encuentra ligado al
desarrollo de una aplicación práctica para la compañía Sprague
Electric. Esta compañía es una empresa que se dedicaba a la
fabricación de componentes electrónicos de alta precisión.
Normalmente, sus clientes son empresas de material electrónico
destinado a usuarios altamente especializados. Por la naturaleza del
mercado, constituido por unos pocos clientes fuertes, cabría esperar
que el flujo de pedidos se mantuviese aproximadamente constante"
(2) En aquel momento, finales de la década de los cuarenta e inicios
de los cincuenta, los componentes demandados eran tubos de vacío,
como los que podemos ver en los viejos televisores o radios.
Sin embargo, había desconcertantes oscilaciones en lo flujos de
pedidos, y en consecuencia, oscilaciones en los inventarios de
materias primas y productos terminados.
Se encargó del estudio de este problema a un equipo del Instituto
Tecnológico de Massashusets, a cuyo se frente estaba el Jay W.
Forrester. Luego de intentos infructuosos con diversas técnicas de
investigación de operaciones, llegando a construir un modelo muy
complejo, Forrester observó cómo jugaban un papel muy importante
en el problema las estructuras de realimentación de la información y
como la combinación de retrasos en la transmisión de información con
la estructura de realimentación, tenían, en gran medida, que ver con
las oscilaciones.
Partiendo de esos resultados, Forrester sistematizó sus ideas, dando
lugar a la dinámica industrial, y a finales de los 50 tenía varias
aplicaciones desarrolladas.
En los sesenta, Forrester publica la Dinámica Urbana, y luego fue
requerido, por el Club de Roma, a través de su Presidente, Aurelio
Peccei, para modelar la dinámica del mundo.
Como consecuencia de esta evolución en la aplicación, la
denominación fue cambiada por la de Dinámica de Sistemas, que se
emplea hasta ahora.

ELEMENTOS DE LA DINÁMICA DE SISTEMAS

Noción de sistema dinámico
En el marco de la dinámica de sistemas vamos a emplear el
modelado y la simulación para observar el comportamiento de las
relaciones entre elementos de un sistema a través del tiempo.
Esta observación la realizaremos sobre el sistema homomórfico del
sistema real. Este sistema homomórfico, o modelo, lo denominaremos
sistema dinámico. Nos interesa conocer el comportamiento de la
estructura sistema dinámico a través del tiempo.
Límites del sistema
¿Hasta dónde alcanza nuestro sistema? O más sencillamente, ¿Qué
está dentro de él?, ¿Qué está fuera? Aun teniendo claro cuál es el
sistema de nuestro interés, conviene aclarar cuáles son los límites de
nuestro sistema dinámico, cuáles de todos los elementos e
interacciones del sistema real van a ser incluidos, y cuales pasarán a
formar parte del medio.
Es decir, que de todo el sistema real bajo estudio, habremos de hacer
abstracciones para reducir la complejidad de la realidad y capturar los
elementos y sus interrelaciones que, según criterio experto, se
consideren pertinentes al estudio.
Elementos y relaciones en los modelos
Un modelo, como representación abstracta de un sistema real, está
compuesto por:
1. Un conjunto de definiciones que permiten identificar los elementos
que constituyen el modelo.
2. Un conjunto de relaciones que especifican las interacciones entre
elementos que aparecen en el modelo.

Diagramas Causales
Entre los elementos que constituyen un sistema dinámico se
establece un bosquejo esquemático en el cual se representan las
relaciones entre aquellos relacionados entre sí, uniéndolos a través
de flechas. Este es el diagrama causal, y permite conocer la
estructura del sistema dinámico. Esta estructura viene dada por la
especificación de las variables que aparecen en el mismo., y por el
establecimiento de la existencia o no, de una relación entre cada par
de elementos. La naturaleza de la relación corresponde a un estudio
posterior.
Supongamos dos elementos A y B.
Si A influencia a B, se denotará A----->B. Sobre la flecha, por medio
de un signo, se indica si las variaciones de los dos elementos son en
el mismo sentido, o en sentido contrario.
Es decir, un aumento (disminución ) de A corresponde un aumento
(disminución) de B.

+
A------- B
>
Se dice que se tiene una relación positiva.
Por otra parte, si a un aumento (disminución) de A, corresponde una
disminución (aumento) de B, se denotará:

-
A------- B
>
Se dice que es una relación negativa.
Al diagrama causal se llega por un proceso que implica una mezcla
de observaciones sobre el sistema, discusiones con especialistas en
el sistema y análisis de datos acerca del mismo.
En los diagramas causales, las relaciones que ligan dos elementos
entre sí pueden ser de dos tipos:
- Relación causal propiamente dicha, cuando un elemento A
determina a otro B, con una relación causa-efecto.
- Relación correlativa, es aquella cuando existe una correlación
(estadística, por ejemplo) entre dos elementos del sistema, sin existir
entre ellos una relación de causa efecto.

Diagramas Forrester
Los distintos elementos que constituyen un diagrama causal se
representan por medios de variables, las cuales se clasifican de
acuerdo con los tres grupos siguientes:
Variables de nivel, variables de flujo y variables auxiliares.
Utilizaremos el símil hidrodinámico para ilustrar el sentido de las
variables. En la figura se representan tres depósitos en los que se
acumulan tres niveles N1, N2 y N3. Las variaciones de los niveles son
determinadas por las actuaciones sobre ciertas válvulas (llaves) que
regulan los caudales que alimentan a cada uno de los depósitos. La
decisión sobre la apertura de éstas válvulas se toma teniendo como
única información los valores alcanzados por los niveles, en cada uno
de los depósitos, en el instante de tiempo considerado, lo cual está
representado en la figura con la presencia de un observador, aun
cuando en el sentido estricto debería existir un observador por cada
una de las válvulas.
Trabajemos un ejemplo sencillo: Supongamos que Usted posee una
cuenta corriente(N1) y una cuenta de ahorros (N3). Por supuesto, la
cuenta corriente no paga intereses, aunque la de ahorros sí. Usted, y
quienes le pagan a Usted, depositan en la cuenta corriente por
cuestiones prácticas (es más fácil). Sin embargo, de acuerdo a la
cantidad que tenga en la cuenta N1 y como esté el nivel de los
intereses (N2), Usted decide pasar dinero a su cuenta de ahorros, de
la cual sacará dinero posteriormente.
Podremos concluir, que lo que representan los niveles en un instante
dado estará determinado por los flujos de entrada(depósitos) y los
flujos de salida (retiros), con lo cual tendríamos un sistema de
ecuaciones diferenciales. Y de manera similar podríamos utilizarlo
para cualquier situación en la cual haya acumulaciones, sean
población, muertes, enfermos, toneladas producidas, déficits, etc.
Supongamos que tenemos un bolsillo vacío, unas cuantas monedas
en la mano y un reloj que marca intervalos de dos segundos. Al iniciar
el ejercicio (instante A) el bolsillo está vacío, al iniciar el primer
intervalo, depositamos un par de bolívares, entonces, al final del
intervalo 1 (o sea, instante B), tendremos dos bolívares. Ahora bien,
en intervalo 2 (siguiente), sacamos un bolívar y depositamos dos más.
Aclaremos, un intervalo 1, comienza el instante A y finaliza en el
instante B. El intervalo 2 comienza en el instante B y termina en el
instante C.
¿Cuánto tenemos en el bolsillo en el Instante C?
¿Podría Graficar el comportamiento del contenido del bolsillo?
Las ecuaciones del modelo y su programación
La ecuaciones diferenciales en notación de Euler sirven de base de
expresión que después serán utilizadas de acuerdo con el lenguaje de
simulación seleccionado para desarrollar el modelo.

OBJETIVOS:
Con esta práctica el alumno aprenderá los conceptos básicos de los Sistemas
Dinámicos. Será capaz de implementar algoritmos que permitan visualizar el
comportamiento de sistemas dinámicos tanto reales como complejos, y de
detectar la existencia de caos. En el caso de los sistemas dinámicos complejos
aprenderá diferentes métodos para generar los conjuntos de Julia y el Conjunto de
Mandelbrot.

Historia de las ecuaciones diferenciales

Una ecuación es una igualdad condicional que se cumple solo para las soluciones de la

misma. Así, en una ecuación algebraica como , la igualdad solo se cumple para .
En forma similar, una ecuación diferencial, constituida por funciones y sus derivadas, es una
igualdad que se cumple solo para las funciones que son soluciones de la misma. Así, si

tenemos , las soluciones serán las funciones , donde es cualquier número

real, ya que son las únicas funciones cuya derivada es igual a la función misma.
En su origen, son ecuaciones íntimamente ligadas a la resolución de cuestiones relacionadas
con la física y con la geometría: las leyes del movimiento planetario (en el que intervienen
distancias, velocidades y aceleraciones; o lo que es lo mismo, leyes de posición y sus
derivadas primeras y segundas en función del tiempo); problemas relacionados con el
equilibrio de un cable en suspensión (catenaria); la trayectoria de caída en el menor tiempo
posible entre dos puntos dados (braquistocrona); o las leyes de difusión del calor.
La fascinación de matemáticos y físicos por este tipo de ecuaciones fue debida tanto a su
utilidad práctica, como a la dificultad de encontrar soluciones analíticas en la inmensa mayoría
de los casos: cada nuevo problema resoluble analíticamente descubierto, adquiría carta de
naturaleza propia y notoriedad inmediata.
Con posterioridad a la fulgurante aparición hacia 1675 de las ecuaciones diferenciales de la
mano primero de Leibniz y de Newton, y a continuación de sus sucesores, la búsqueda de
métodos generales de resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias se detuvo alrededor
de 1775. Varios nuevos trabajos estaban todavía pendientes de realizarse utilizando
ecuaciones diferenciales ordinarias, principalmente aquellos resultantes de la solución de
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Pero por más de cien años no volvieron a
aparecer nuevos métodos tan importantes como los disponibles por entonces, hasta la
introducción de los métodos operacionales y de la transformada de Laplace al final del siglo
XIX. En realidad, el interés en métodos generales de solución se redujo debido a que, de una
forma u otra, los métodos de resolución disponibles resultaban suficientes para las
aplicaciones planteadas por entonces. Sin embargo aún se sentía la falta de rigor, y la
aparición de nuevas aplicaciones conllevó a que esta masa de técnicas dispersas se
consolidara en una teoría sólida.
Siglo XIX
Ni siquiera en los primeros años del siglo XIX, los matemáticos se preocupaban por la
existencia de soluciones asociadas a ecuaciones diferenciales. Fue Augustin Louis
Cauchy (1789-1857), quien primero se vio motivado por este tema. En sus cursos
impartidos en la Escuela Politécnica, demostró por primera vez la solubilidad del

problema con la condición inicial ; actualmente conocidas también como

condiciones de Cauchy. Cauchy presentó diferentes procedimientos para la demostración
de la existencia en el plano real y complejo, pero no es hasta 1868 que Rudolf Lipschitz
(1832-1903) demuestra la existencia y unicidad bajo condiciones más generales,

precisamente para continua y que satisface la condición de Lipschitz; este resultado

se conoce bajo el nombre de Teorema de Cauchy-Lipschtz. 3
En su libro Traité d´analyse de 1833, Picard da una exposición consistente sobre los
resultados de existencia desarrollados anteriormente con distinción de casos y
aplicaciones. Las hipótesis utilizadas aseguran no solo la existencia, sino también la
unicidad, al menos localmente, de la solución de los problemas de Cauchy.
En el estudio de ciertos sistemas físicos, resulta interesante, y casi siempre necesario,
conocer propiedades (de las soluciones de la ecuación o sistema que modela el
fenómeno) tales como acotamiento, estabilidad, periodicidad, etc., sin tener que recurrir a
la ardua y laboriosa tarea, que en muchos casos es impracticable, de encontrar
expresiones analíticas para las soluciones. De este modo, surgió el problema de
investigar las propiedades de las soluciones de una ecuación diferencial a partir de "su
propia expresión", dando lugar a la Teoría Cualitativa de las Ecuaciones Diferenciales.
En 1836, Sturm publica un artículo donde estudia desde un nuevo punto de vista las
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de segundo orden. Partiendo de que no
pueden ser resueltas analíticamente en su mayoría, intenta estudiar sus propiedades
directamente desde la ecuación. Primeramente, analiza cómo se comportan las raíces de
la solución al variar las condiciones iniciales o los coeficientes de la ecuación. Jules Henri
Poincaré (1854-1912), en su estudio sobre Mecánica Celeste señala la importancia de las
propiedades cualitativas de las soluciones reales de las ecuaciones diferenciales que
rigen el movimiento y la debilidad de los métodos analíticos, creando así su teoría
“geométrica” de las ecuaciones diferenciales.
Poincaré estudió las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes racionales, y
comprobó que ciertas funciones que se pueden obtener a partir de cocientes de dos
soluciones independientes admiten grupos de transformaciones análogos a los de las
funciones elípticas. Estudió condiciones para que las ecuaciones diferenciales tengan
integrales algebraicas. Muchas de estas técnicas fueron usadas en el estudio de los
problemas de la mecánica clásica y, en particular, en el problema de los tres cuerpos. En
su Les Méthodes Nouvelles de la Méchanique Celeste estudió la compleja estructura que
se deriva de la mecánica clásica.
Por otra parte, los trabajos de Aleksandr Liapunov (1857-1918) sentaron bases sólidas
para la naciente Teoría Cualitativa. Desarrolló sus investigaciones alrededor del problema
general de la estabilidad de los movimientos. Así en sus publicaciones Probléme géneral
de la stabilité du mouvementem de 1907 (originalmente publicado en ruso en 1892) y Sur
les figures d'equilibre peu différentes des ellipsoids d'unemasse liquide homogéne dovée
d' un mouvement de rotation en 1906, desarrolla la mayoría de las técnicas que aún se
utilizan en la actualidad. Se deben a él el primer y segundo método que llevan su nombre.
Durante su estudio trabaja, entre otros, la estabilidad, estabilidad asintótica, estabilidad de
ecuaciones diferenciales funcionales y análisis no lineal. Las contribuciones de Liapunov a
la estabilidad han influido en el desarrollo del tema por un largo período de tiempo.
Liapunov y Poincaré, convirtieron la no linealidad de las ecuaciones lineales en su objeto
de estudio y aportaron métodos y conceptos fundamentales en el estudio de las
ecuaciones diferenciales lineales y no lineales.

Sistemas de primer orden

En el sistema aparecen sólo derivadas de primer orden en las funciones incógnita [A], [S], etc. Por
eso se llama un sistema de primer orden. El orden de un sistema de ecuaciones diferenciales es el
orden de la derivada de mayor orden que aparece en el sistema.

La forma general de un sistema de dos ecuaciones y de primer orden es:

X’= f(t, x, y)

Y’ = g(t, x, y)

donde f y g son funciones de las tres variables x, y y t (variable independiente del sistema). Una
solución del sistema en el intervalo (a, b) es un par de funciones x(t), y(t) que satisfacen

x’(t) = f(t, x(t), y(t))

y’(t) = g(t, x(t), y(t))

idénticamente para todo t ∈ (a, b).

Ejemplo - Probar que las funciones x(t) = e t , y(t) = e −t son soluciones del sistema

X’ = x 2 y

y’ = −xy2

en toda la recta real.

En efecto, por una parte x 0 (t) = e t y x(t) 2 y(t) = e 2t e −t = e ^t . Asi pues x 0 (t) = x(t) 2 y(t) y se
satisface la primera ecuación idénticamente. Además y 0 (t) = −e −t y −x(t)y(t) 2 = −e t e −2t = −e −t
. Entonces y 0 (t) = −x(t)y(t) 2 con lo que se satisface la segunda ecuación. En consecuencia, las
funciones x(t) = e^t , y(t) = e^−t son soluciones del sistema.

Los sistemas no tienen por qué ser de dos 2 ecuaciones. En general, un sistema de n ecuaciones
diferenciales con n funciones inc´ognitas x1(t),. . . , xn(t) en la variables independiente t, tendrá la
siguiente forma:

X´^1 = f1(t, x1, x2, . . . , xn)

‘x^2 = f2(t, x1, x2, . . . , xn)

...

X’^n = fn(t, x1, x2, . . . , xn)

donde f1, f2, . . . , fn son funciones de las n+1 variables t, x1, x2, . . . , xn. Siempre exigiremos que el
número de ecuaciones y de incógnitas sea el mismo. Y a este número común le llamaremos la
dimensión del sistema.
Ecuaciones diferenciales de segundo orden
Una ecuación diferencial de segundo orden es de la forma

Si
se llama Ecuación homogénea, como por ejemplo

Si
se llama Ecuación no homogénea, como por ejemplo

1) DEFINICIÓN DE INDEPENDENCIA LINEAL

Se dice que las funciones son linealmente independientes si la única solución de la
ecuación

Donde En caso contrario, las funciones son linealmente dependientes.

Ejemplos:
1) Las funciones ; para ser linealmente independientes debe cumplir

Remplazando los valores de las funciones se obtiene

Como los únicos valores posibles de para que cumpla la igualdad es entonces las
funciones ; son linealmente independientes
2) Las funciones ; para ser linealmente independientes debe cumplir

Remplazando los valores de las funciones se obtiene

Como uno de los posibles valores de para que cumpla la igualdad pueden ser
entonces las funciones ; son linealmente dependientes
Si son soluciones linealmente independientes de la ecuación diferencial
, entonces, la solución general es

Donde son las constantes

Además por ser ecuación diferencial de segundo orden se tiene soluciones de la forma

Entonces

Remplazando en se tiene

Factorando

Como nunca se anula, es una solución si y solo si

Ejemplo ilustrativo
Resolver la ecuación diferencial
Solución:
Se obtiene la ecuación característica, para lo cual se sustituye por , por ,e por 1 para obtener
una ecuación de la forma
Por lo tanto la ecuación característica de es
Resolviendo la ecuación se tiene
Entonces

Que son las soluciones particulares de la ecuación diferencial

Además, como estas dos soluciones son linealmente independientes la solución general es

Graficando para valores arbitrarios se tiene

Para comprobar la respuesta, se deriva la función, para lo cual en GeoGebra

a) Al escribir Derivada en Entrada se despliega algunas opciones.
b) Se escoge la opción Derivada[(Función)]

c) Escribir f(x)
d) Enter. Clic en la círculo de g(x) para que se borre la gráfica de g(x).

Para calcular la segunda derivada de f(x), se deriva g(x) y se obtiene

Para comprobar que es la solución de
Reemplazando valores en

Eliminando denominadores

Eliminando paréntesis

Reducción de términos semejantes

Como se quería comprobar

2) ECUACIONES LINEALES HOMOGÉNEAS CON COEFICIENTES CONSTANTES
Una ecuación diferencial homogénea de segundo orden con coeficientes constantes es de la forma:

La ecuación característica o auxiliar es de la forma

Como se observa la ecuación auxiliar es una ecuación cuadrática cuyas raíces se las puede determinar
empleando la fórmula general

Por tanto es necesario recordar la solución de una ecuación cuadrática donde se pueden presentar tres
casos.
1) Primer caso: raíces reales y diferentes
Discriminante positivo Entonces son raíces reales y diferentes. En este caso se
dice que existen dos soluciones particulares o fundamentales

La solución General estaría dada por la combinación lineal de las soluciones fundamentales

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diferenciales-segundo-orden.shtml#ixzz5CTEKYfcN