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Presentado por:
MICHAEL GIOVANNI RODRIGUEZ REINA
Presentado a:
JUAN CARLOS AMAYA
SISTEMAS DINAMICOS 243005_11
Ecuación linealizada:
1 1
𝑒0′ (𝑡) + 𝑒0 (𝑡) = 𝑖𝑖 (𝑡)
2 2
5 1
= 𝐸(𝑠) (𝑠 + ) − 1
𝑠 2
Despejamos 𝐸(𝑠)
5 1
+ 1 = 𝐸(𝑠) (𝑠 + )
𝑠 2
1
5 1 (𝑠 + 2)
+ = 𝐸(𝑠)
1 1 1
𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
5 1
+ = 𝐸(𝑠)
1 1
𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)
El segundo fraccionario
1 1
=
1 2𝑠 + 1
(𝑠 + 2) ( 2 )
5 1
𝐸(𝑠) = +
2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑠( 2 ) ( 2 )
2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
5( ) + 𝑠 (
𝐸(𝑠) = 2 2 )
2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑠( 2 )( 2 )
2𝑠 + 1
(5 + 𝑠) (
𝐸(𝑠) = 2 )
2𝑠 + 1 2
𝑠( 2 )
(5 + 𝑠)
𝐸(𝑠) =
2𝑠 + 1
𝑠( 2 )
2(5 + 𝑠)
𝐸(𝑠) =
𝑠(2𝑠 + 1)
10 + 2𝑠
𝐸(𝑠) =
𝑠(2𝑠 + 1)
𝐴(2𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠) 10 + 2𝑠
=
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠(2𝑠 + 1)
𝑠(2𝐴 + 𝐵) + 𝐴 = 10 + 2𝑠
Tendriamos que
𝐴 = 10 (2𝐴 + 𝐵) = 2
Despejamos B
2𝐴 + 𝐵 = 2
𝐵 = 2 − 2𝐴
𝐵 = 2 − 2(10)
𝐵 = −18
Remplazando en la ecuación tenemos
10 + 2𝑠 𝐴 𝐵
𝐸(𝑠) = = +
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1
10 + 2𝑠 10 18
𝐸(𝑠) = = −
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1
10 + 2𝑠 10 2
𝐸(𝑠) = = −9
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1
𝑡
𝐸(𝑡) = 10 − 9𝑒 −2
X(s) 10 Y(s)
- 𝑠
-
18
2𝑠 + 1
3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del diagrama de
bloques.
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
10
𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑋(𝑠) 1 + (10) ( 18 )
𝑠 2𝑠 + 1
10
𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑋(𝑠) 1 + 180
2𝑠 2 + 𝑠
10
𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑋(𝑠) (2𝑠 2 + 𝑠) + 180
2𝑠 2 + 𝑠
𝑌(𝑠) 10 ∗ (2𝑠 2 + 𝑠)
=
𝑋(𝑠) 𝑠(2𝑠 2 + 𝑠 + 180)
Dividimos por 2
𝑌(𝑠) 10𝑠 + 5
= 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 0,5𝑠 + 90
X(s) Y(s)
𝐺(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
X(s) Y(s)
10𝑠 + 5
2
𝑠 + 0,5𝑠 + 90
1
𝑠 1
lim 𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐾𝑝
Entonces reemplazamos en 𝐾𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0
10 18
𝐾𝑝 = lim ( ) (− )
𝑠→0 𝑠 2𝑠 + 1
10 18
𝐾𝑝 = lim lim −
𝑠→0 𝑠 𝑠→0 2𝑠 + 1
10 18
lim =∞ lim − = −18
𝑠→0 (0) 𝑠→0 2(0) + 1
𝐾𝑝 = ∞ ∗ −18
Ahora hallamos el error de estado estacionario
1
lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
1
lim
𝑠→0 10 18
1 + ( ) (−
𝑠 2𝑠 + 1)
1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 1 − ∞