Control integral de modo deslizante de un haz de equilibrio suspendido magnéticamente: análisis,

simulación y experimento

Resumen: este documento presenta un controlador de modo deslizante con compensación

integral para un sistema de barra de equilibrio de suspensión magnética. El esquema de control
comprende un controlador integral que está diseñado para lograr un error de estado estable cero
en las perturbaciones escalonadas, y un controlador de modo deslizante que está diseñado para
mejorar la robustez en las incertidumbres de la planta. Se desarrolla un procedimiento para
determinar los coeficientes del plano de conmutación de manera que el sistema de circuito
cerrado general tenga valores propios estables. Se introduce una señal de diseño continuo
adecuada para superar el problema del parloteo. El rendimiento del sistema de control de la barra
de equilibrio se ilustra mediante la simulación y los resultados experimentales que muestran que
el método de controlador de modo deslizante integral propuesto es efectivo bajo perturbaciones
de escalones externos y variaciones de parámetros del canal de entrada.

Los cojinetes electromagnéticos tienen inherentemente propiedades no lineales [2]. Con respecto
a dicho sistema no lineal, se han desarrollado varios controladores. El enfoque de control de modo
deslizante integral ha sido informado recientemente por varios autores como un método de
servocontrol [1], [6], [7]. El enfoque de control de modo deslizante integral consta de dos
compensadores: uno usa un compensador integral para lograr un error de estado estable cero
bajo una fuerza de perturbación del escalón externo, y el otro utiliza un controlador de modo
deslizante. los controladores de modo deslizante seleccionan una superficie en el espacio de fase,
típicamente una hipersuperficie lineal, llamada superficie de conmutación, y cambian la entrada
de control en esta superficie. La entrada de control se elige entonces para garantizar que las
trayectorias cerca de la superficie deslizante se dirijan hacia la superficie a través de las
condiciones de alcance. Una vez que el sistema está en la superficie, la dinámica del circuito
cerrado del sistema se rige completamente por las ecuaciones que definen la superficie. La
dinámica de bucle cerrado es robusta a las variaciones de parámetros del canal de entrada y se
logra la robustez [3] - [5]. El problema de diseño de un controlador de modo deslizante integral
consta de dos elementos. ¿El primer elemento se refiere al diseño de una superficie de
conmutación? Con lo cual se puede garantizar el comportamiento dinámico deseado para el
sistema nominal. El segundo elemento se refiere a la selección de una ley de control no lineal
adecuada para manejar las no linealidades fuertes de los estados iniciales del sistema suspendido
magnéticamente. el controlador de modo deslizante integral que utiliza un método de colocación
de polos en una superficie de conmutación diseñada. La simulación y los resultados
experimentales muestran que un diseño de control de modo deslizante integral logra un
seguimiento preciso y es bastante robusto para las variaciones de los parámetros de la planta y las
perturbaciones externas de la carga.

Modelo experimental

La figura 1 muestra la geometría de la barra de equilibrio simétrica con dos cojinetes magnéticos
en forma de herradura, y la Tabla I muestra cada parámetro del sistema de barra de equilibrio. El
haz de equilibrio que se muestra en la Fig. 1 se puede modelar utilizando la ecuación dinámica de
segundo orden, las leyes de fuerza magnética y la ecuación de voltaje. Las ecuaciones de plantas
son.

Las ecuaciones (4) y (5) muestran las ecuaciones de espacio de estado linealizadas del haz de
equilibrio y cada matriz

donde E es una matriz de perturbación externa. Para mejorar la capacidad de rechazo de

perturbaciones del sistema de control, introducimos un integrador como una variable de estado
en (4). La salida z del integrador se expresa como la diferencia entre la posición angular de
referencia integrada r y la posición angular integrada tetha escrita como.

donde r = 0 para un diseño nominal. El diagrama de bloques del sistema de control propuesto se
muestra en la Fig. 2.

CONTROLLER SYNTHESIS

Si la dinámica del sistema es una superficie deslizante ideal tenemos? = Sx = 0. Usando esta
propiedad podemos determinar el sistema equivalente y la entrada de control lineal asociada.
Para proceder, utilizando? = 0, tenemos
Perfomarce análisis

Como hemos mencionado en la Sección III, un sistema de cojinete magnético es un sistema no

lineal con desplazamiento de hueco y corriente de bobina como variables. Es importante que el
sistema de control haga frente a la no linealidad en la planta. En esta sección presentamos un
análisis de robustez para el controlador de modo deslizante. La ecuación no lineal del haz de
equilibrio tiene la forma:

donde? (x; u) representa las incertidumbres de la planta, la no linealidad del haz de equilibrio y la
incertidumbre del canal de entrada; Incluyendo características de la bobina sin modelar. Para
evaluar la condición de alcance, expresamos

La ecuación (23) muestra que la condición de alcanzar? _ es robusto con respecto a la

incertidumbre de la planta, la fuerza de perturbación externa y la dinámica del canal de entrada
sin modelar por una selección de un valor adecuado de?. En otras palabras, al usar la ley de
control de (18) la dinámica de la barra de equilibrio alcanza el límite de la dinámica de modo
deslizante ideal, incluso si hay fuerzas de perturbación externas y no linealidades. En la Sección IV-
B, mostramos la propiedad de rechazo de perturbaciones del controlador de modo deslizante
integral.

Rechazo de perturbaciones

Para verificar la propiedad de rechazo de perturbaciones del controlador de modo deslizante

integral cuando se aplica al sistema linealizado (7), necesitamos expresar la función de
transferencia de fd a? Esta función de transferencia se obtiene mediante los siguientes pasos. De
la propiedad de? = 0 que se ha mencionado en la Sección IV-A obtenemos los parámetros de
superficie deslizante

Simulation resultados

Figs. 5-8 muestran los resultados de la simulación del controlador de modo deslizante integral que
emplea la función sgn y la función continua para el componente de control no lineal. En el
momento 0.15 [s] y 1 [N] se agregó perturbación externa estática al haz de equilibrio. Para el caso
donde se usó la función sgn (Figs. 5 y 6), vemos un muy buen rechazo de perturbaciones externas
del controlador de modo deslizante integral, sin embargo, como podemos ver en la Fig. 6, la
función sgn causa un problema de vibración de voltaje. En contraste en las Figs. 7 y 8 vemos un
rechazo de perturbaciones muy bueno y un voltaje de control suave que fue causado por la
función continua
Para mostrar la robustez del controlador propuesto, consideramos las variaciones paramétricas de
un canal de entrada. Las variaciones paramétricas del canal de entrada se crearon cambiando el
valor de inductancia a 0: 5? L. Para esta simulación utilizamos no lineal (1) - (3) y los parámetros
del controlador de modelo deslizante integral se seleccionaron utilizando el modelo de planta
nominal, incluida la inductancia nominal. La simulación se realizó utilizando el

MATLAB SIMULINK. Los parámetros del controlador y los parámetros de diseño fueron