La condición de Grashof

Dado que el eslabonamiento de cuatro barras debe estar entre las primeras instancias a considerar cuando
se intente resolver problemas de control de movimiento. Debido a las variaciones y versatilidades de este
mecanismo la condición de Grashof predice el comportamiento de rotación de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabonamientos.

Considerando que:
S= Longitud del eslabón más corto. L=Longitud del eslabón más largo. P=Longitud de un eslabón restante.
Q=Longitud del otro eslabón restante.
La condición de Grashof establece que si:

𝐿 + 𝑆 ≤ 𝑃 + 𝑄 Ec.1

Entonces el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una revolución
completa con respecto al plano de la bancada. Cuando la condición se cumple esta cadena cinemática recibe
el nombre de cadena cinemática de clase I, en el caso en que se cumple lo contrario es una cadena
cinemática de clase II, y cuando se convierte en una igualdad es una cadena cinemática de clase III. La
ecuación 1, no establece un orden especi ́fico de los eslabones L, S, P y Q por lo tanto puede tratarse incluso
de eslabones no ensamblados.

Cadena cinemática clase I

Manivela-balanci ́n

Se obtiene al fijar cualquier eslabón adyacente al corto, donde el eslabón más corto girara por completo y el
otro eslabón oscilara pivotado a la bancada.
Doble manivela

Se obtiene al fijar el eslabón más corto, en este movimiento ambos eslabones pivotados en la
bancada realizan revoluciones completas, asi ́ como también el acoplador.

Doble balanci ́n de Grashof

Se obtiene al fijar el eslabón opuesto al más corto, en el que ambos eslabones pivotados a la
bancada oscilan y solo el acoplador realiza una revolución completa.

Cadena cinemática clase II

En este caso todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar
por completo.
Cadena cinemática clase III

Figura 4, triple balanci ́n para cualquier inversión (caso II)

Conocida también como caso especial de Grashof, todas las inversiones eran dobles manivelas o
manivela-balanci ́n, sin embargo tendrán puntos de cambio, dos veces por revolución de la
manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos el
comportamiento se volverá indeterminado. Para evitar este comportamiento su movimiento debe
ser limitado para evitar que alcance los puntos de cambio o utilizar un eslabón adicional fuera de
fase para garantizar un arrastre de los puntos de cambio. Algunas de las configuraciones más
comunes para esta clase se muestran en la figura 5.

Configuración de paralelogramo Configuración de antiparalelogramo