¿Qué es un robot?

Robot: término acuñado por el escritor checo Karel Capek en

Rossum’s Universal Robots (1921)
(http://www.uwec.edu/academic/curric/jerzdg/RUR/index.html)

GEORGE DEVOL CONSTRUYE EN 1956 EL PRIMER

DISPOSITIVO QUE MERECE LLAMARSE ROBOT

EN LA DÉCADA DE LOS 70 SE IMPONEN LOS BRAZOS ROBÓTICOS

EN LA INDUSTRIA

Elementos
Sensores
Actuadores
Controladores para sensores y
actuadores
Computador/es de control
Software (mapas,
comportamientos...)
Comunicaciones

1
Sensores
Lo percibido depende de los sensores del robot
El robot existe en el espacio de los sensores
Los sensores de los robots son muy distintos de los
biológicos
El diseñador deberá tratar de “situarse” en el mundo del
robot
El tipo de sensores dependerá de la tarea a realizar

Actuadores
Un robot interacciona con el mundo a través de sus
actuadores.
Los actuadores robóticos son muy distintos de los
biológicos:
• Locomoción (trasladarse de un lugar a otro)
• Manipulación (manejo de objetos)
De hecho dividen a la robótica en dos campos:
• Robots móviles
• Robots manipuladores (brazos)

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 Control
Como se coordina la percepción y la actuación
en un robot.
Aproximación:
Reactivo: No pienses, actua.
Deliberativo: Primero piensa, luego actua.
Híbrido: Piensa y actúa independientemente.

Definición de Robot (RIA):

Un robot es cualquier estructura mecánica que
opera con un cierto grado de autonomía, bajo el
control de un computador, para la realización de
una tarea, y que dispone de un sistema sensorial
más o menos evolucionado para obtener
información de su entorno.
HARDWARE:
ESTRUCTURA MECÁNICA
SISTEMA DE ACTUACIÓN
SISTEMA SENSORIAL (INTERNO Y EXTERNO)
ORDENADOR
SOFTWARE:
GESTIONA EL SISTEMA SENSORIAL Y
MUEVE LA ESTRUCTURA MECÁNICA
PARA LA REALIZACIÓN DE UNA TAREA

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La Robótica es una materia interdisciplinar.
Necesita de un conjunto amplio de áreas:

•Modelado. Cinemática. Dinámica.

•Algoritmos de coordinación de
movimientos
•Sensores. Visión
•Planificación de tareas
•Lenguajes de programación
•Inteligencia Artificial. Aprendizaje

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Nombres

MANIPULADORES
ROBOTS MOVILES
MAQUINAS CAMINADORAS
AGV: Automated Guided Vehicle
SGV: Self Guided Vehicle
Robot de servicios
UAV: Unmanned Aerial Vehicle
UGV: Unmanned Ground Vehicle
UUV: Unmanned Undersea Vehicle

Historia de los robots

Antecedentes: SE MEZCLA LA HISTORIA Y LA LEYENDA

PATO MECÁNICO DE JACQUES DE VAUCANSON

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Los autómatas
- Precursores de los robots (mecánicos)
- Jaquemarts: muñecos toca-campanas
- España. “papamoscas” (Catedral Burgos)
- Mecanismos de relojería
- El más famoso:
Concertista de tímpano (1784)
- Programable: cambiaba de melodía

Robótica de Manipulación

Los máquinas programables

1947 : Goertz: manipulador eléctrico
servocontrolado
1952 : Primera máquina de control
numérico
1954 : George Devol patenta
manipulador (funda Unimation)
1978 : PUMA de Unimation

6
Robot manipulador PUMA 550/560 Robot PUMA 760 de
de Unimation con equipo de control Unimation.
VAL .

7
Robot soldador ACB Manipulador IRB 60/2 de ASEA
Alsthom Atlantique

Manipuladores en una cadena de

producción

8
Esquema del manipulador PUMA 560 de Unimation

9
Esquema de manipulador esférico

10
Sistemas de fabricación 7535 y 7540 de IBM (configuración SCARA)

11
12
PROBLEMA TÍPICO DE LA ROBÓTICA DE MANIPULACIÓN

13
14
LINEAS ABIERTAS EN ROBOTICA DE MANIPULACIÓN

Aparecen
bucles
cinemáticos

ROBOTS REDUNDANTES

robot redundante 7R plataforma octaédrica de Stewart-Gough.

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 ROBOTS PARALELOS

Aparecen bucles cinemáticos

robot paralelo 3-URU DYMO, diseñado por Dimitri Zlatanov.

ROBOTS DISTRIBUIDOS EN LA WEB

Internet

Servidor
CORBA

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 PRÓTESIS

-REHABILITACIÓN.

-ROBOTS PARA ASISTENCIA (POR EJEMPLO HANDY I)

-RECONOCIMIENTO DE VOZ
-SISTEMAS DE RECONOCIMIENTO Y SEGUIMIENTO DE CARAS

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 ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT QUIRÚRGICO

ZEUS DA VINCI
AESOP

El mercado anual estimado para estos aparatos es de

3.5 billones de dólares

Guerra legal por las patentes entre Computer Motion

e Intuitive Surgical

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 ENTORNO SEMIVIRTUAL

Mecanismo de rotación lateral Rotación arriba-abajo de las palas Articulación de golpeo

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 Robótica Móvil
Antecedentes:
La cibernética (años 50)
- Años 50 (Grey Walter, 1941)
- Burden Neurological Institute
(UK)
- 8 tortugas
- Un fototubo como ojo
- Comportamientos tropistas:
baile alrededor de una luz
- Recarga al detectar descarga
URL: http://www.ias.uwe.ac.uk/goto.html/~walterbot

La electrónica (años 60)

- Años 60
- Johns Hopkins University (USA)
- Transistores
- Centrado con sonar
- Brazo de recarga
- Celulas fotoeléctricas (enchufes
negros)
- Tarea: patrullar pasillos

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 Los ordenadores (años 70)
- Carrito con visión
- Stanford University (USA)
- Ordenador externo
- Seguimiento visual
- Luz natural
- Tarea: seguimiento de líneas
- Demo de los LEGO

Los ordenadores (cont.)

- Shakey
- Stanford University (USA)
- Ordenador externo planificación
- Ordenador interno control
- Cámara de TV
- Capaz de encontrar objetos
regulares
- Entorno altamente controlado
- Tarea: planificar movimientos

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 Los ordenadores embarcados (años 80)
- Versión moderna del carrito
- Stanford University (USA)
- Dos cámaras de TV
- Reconstrucción 3D limitada
- Ordenadores embarcados
- Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares
- Tarea: navegación
- Muy lento:
5 horas para navegar 30 metros

Navegación en entornos reales (años 90)

- Años 90
- Xavier, Carnegie Mellon University
- Construcción de Mapas y navegación
- Entorno no estructurado
- Tarea: navegación
- Ordenador: PCs (Unix)

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Las otras habilidades (actualidad)
- Mejora del Hardware
- Popularización: LEGO
- Primeros usos de robots móviles:
Cortacesped, limpia piscinas
- Navegación 2D “conseguida”
- Foto: Kismet, MIT
- Mientras en Japón: humanoides

Prototipos moviles

• Sonar de corto
alcance.
• Sonar de largo
alcance.
• Sensor de infrarrojos.
• Videocámaras.
• Módulos direccionales
detectores infrarrojos.

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 ALCALABOT 2000

INCORPORAN UN
MICROCONTROLADOR

8051

68HC11

PIC (16F84)
(AT90S1200)

HEXÁPODO

Walker: dos servos

en cada pata

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 AIBO DE SONY
TAMBIÉN PANASONICS Y TECHNICS TIENEN SU MASCOTA: ROBOCAT

COOPERACIÓN DE ROBOTS

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 Planificación de movimientos coordinados

Cuando dos o más robots transportan de forma coordinada un objeto,

se forman bucles cinemáticos y, por tanto, los actuadores no pueden
ser movidos de forma independiente. Los planificadores de trayectorias
actualmente existentes no pueden resolver este problema en tiempos
de interés práctico.

ALGUNAS APLICACIONES COMERCIALES

DC-06 / ROBOVAC
ROBOMOW

MOBILE DISRUPTER

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 ROBOT DE SERVICIOS, ASISTENCIA.

PARA MOVERSE DE FORMA AUTÓNOMA POR UN ENTORNO

DESCONOCIDO HACE FALTA UN SISTEMA SENSORIAL POTENTE

PARA ASISTENCIA EN HOSPITALES:

DISTRIBUCIÓN DE MEDICINAS

ROBOT DE PYXIS

Minerva
Rhino

Museo de Historia Americana

Washington D.C. Museo Aleman en Bonn

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 Robots modulares reconfigurables e hiperactuados

POLYBOT, diseñado en el Palo Alto Research Center de California. Debido a su

modularidad, el robot puede adoptar gran multitud de configuraciones, creándose
bucles cinemáticos en muchas de ellas. Al cerrar un bucle, los motores no
pueden ser actuados libremente, y hay que resolver las ecuaciones cinemáticas
correspondientes para estudiar la movilidad del robot o planificar sus
movimientos.

Al no disponerse de un planificador, a menudo el robot sólo emplea

movimientos simples (fáciles de programar manualmente), infrautilizando la
infinitud de movimientos que una arquitectura tan rica podría realizar.

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 Mecanismos Desplegables

En la fase de diseño de estos mecanismos, es crucial poder

detectar si en el despliegue se atraviesa (o se pasa cerca de)
una bifurcación, para evitar que la estructura se expanda de
forma no deseada.

ROBOTS HUMANOIDES
INCORPORA SENSORES
GRAVITATORIOS Y SENSIBLES A
LOS DESPLAZAMIENTOS EN LAS
TRES DIMENSIONES QUE
DETECTAN LAS CONDICIONES
DE SUS PIERNAS Y PIES
MIENTRAS CAMINA.

ADEMÁS UN INCLINÓMETRO Y
SENSORES EN CADA
ARTICULACIÓN PARA CAPTAR
LA POSTURA DEL APARATO Y
SU POSICIÓN.

QRIO ASIMO

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aparición de bucles cinemáticos, por ejemplo
cuando el robot agarra un objeto y tiene que
mantener el contacto con el suelo

El futuro
Según Hans Moravec:
- Capacidad de crecimiento
- 2005 Manejo de mapas 3D
- 2010 Electrodomésticos robóticos
- 2020 Robots de propósito general
- 2030 Primates robóticos
- Interacción con humanos
- Aprendizaje, adaptación

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