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Volver a lo básico
T OMPRENDER el proceso es la clave del éxito
Aplicaciones de control en las industrias de proceso. Ya que
Los ingenieros de procesos hacen esto mucho mejor que nadie.
de lo contrario, la conclusión lógica es que el desarrollo y la mejora
Las configuraciones de control deben ser responsabilidad del proceso.
ingenieros El argumento contrario es que los ingenieros de procesos
no tienen una comprensión suficiente de los principios de
Control automático para emprender tal tarea.
Muchos ingenieros de procesos carecen de esta comprensión porque
El método tradicional de enseñar control automático no es
inherentemente claro. Explicaciones que se basan en la misteriosa "s".
variable en las transformaciones de LaPlace hacen más para ocultar el básico
Principios que para dilucidarlos. Este artículo se centra en el
dominio del tiempo (1) .
El objetivo de esta serie de artículos de tres partes es
explicar el control proporcional-integral-derivado (PID)
Ecuación en lenguaje que procesan los ingenieros, siendo la mayoría
Ingenieros químicos, pueden entender fácilmente. Parte 1 se enfoca
en la ecuación básica PID. El próximo mes, la Parte 2 examina la
coeficientes de sintonía, y en marzo, la Parte 3 explica más
Características y opciones comunes del controlador.
Representación en bucle
La figura 1 presenta una tubería e instrumentación (P&I)
Diagrama para un simple circuito de control de temperatura, que
sists de tres componentes:
• dispositivo de medición - la temperatura del aire caliente
transmisor
• controlador PID
• elemento de control final - la válvula de control de combustible.
A veces se incluyen componentes adicionales en el
Diagrama P&I, pero para evitar abarrotar la figura, se
Diagrama lógico de control que presenta todos los componentes puede ser
preparado.
La figura 2 es una representación en diagrama de bloques del PID.
bucle en la Figura 1. Este diagrama de bloques contiene tres funciones
bloques
• Bloque fotovoltaico : convierte la entrada de la medición.
dispositivo a un valor en unidades de ingeniería ( es decir, ° C para el aire
caliente
temperatura). El resultado es usualmente referido como un proceso.
variable (PV).
• Bloque PID : proporciona los cálculos de control PID.
El resultado de los cálculos de control es la salida a la final.
La ecuación diferencial para el control PID.
Contiene tres modos posibles: proporcional, integral,
y derivado. Este artículo describe el control.
Ecuación en lenguaje que procesan los ingenieros.
puede entender fácilmente
Cecil L. Smith, PE
Cecil L. Smith, Inc.
PID explicado para los ingenieros de procesos:
Parte 1 - El básico
Ecuación de control
Gas combustible
Apilar
Aire fresco
Aire caliente
TT
TC
Horno
▲ Figura 1. En este diagrama de tuberías e instrumentación (P&I) para una
simple
circuito de control de temperatura, la temperatura del aire caliente se controla
mediante una válvula en
La línea de suministro de gas combustible.
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Elemento de control en unidades de ingeniería de% abierto.
• bloque de válvulas : convierte el% de entrada abierta a lo que sea
La señal es requerida por el elemento de control final.
Además de la entrada PV, el bloque PID también requiere
una entrada adicional - el valor deseado, o punto de ajuste, para el
Entrada fotovoltaica.
Los ingenieros de control a menudo utilizan la siguiente terminología
Para la entrada fotovoltaica y la salida del controlador:
• variable controlada : el PV cuyo valor debe ser
mantenido en o cerca del punto de ajuste
• variable manipulada - la variable cuyo valor es
a discreción del controlador. Para el bucle en la Figura 1,
La variable manipulada es la apertura de la válvula de gas combustible.
A lo largo de este artículo, la salida del controlador será diseñada
nado por m .
Relaciones de procesos como el material y la energía.
Los esfuerzos se expresan en términos de flujos, no de válvulas o
amortiguadores.
aberturas Para el bucle en la Figura 1, gente con mentalidad de proceso
a veces se refiere al flujo de combustible como la variable manipulada.
Técnicamente, tales flujos son variables dependientes que son
En gran parte determinado por la apertura de la válvula, pero se ven afectados
por presión corriente arriba, presión corriente abajo, y fluido
propiedades
Bloque de válvulas
En la Figura 1, el símbolo de la válvula de gas combustible sugiere una
Válvula equipada con un actuador neumático de diafragma. Tal
Los actuadores son comunes en las instalaciones de proceso, principalmente
porque
de sus características de falla. En una pérdida de cualquiera de los controles
señal o alimentación (suministro de aire), el actuador se puede configurar
para accionar la válvula ya sea completamente cerrada o completamente
abierta. Esta
Simplifica enormemente el análisis de peligros: cada actuador puede
Estar configurado a lo que sea más apropiado para ese bucle.
Para instalaciones de bucle de corriente de 4–20 mA, el actuador
interpreta la señal de salida del controlador de la siguiente manera:
• a prueba de fallos. La señal de salida determina el% abierto.
Valor para el elemento de control final. Para una señal de salida de
8 mA (25% del intervalo de 4-20 mA), el elemento de control final
Será 25% abierto. Aumentando la señal de salida aumenta la
Apertura del elemento de control final.
• Fallo de apertura . La señal de salida determina el% cerrado.
Valor para el elemento de control final. Para una señal de salida de
8 mA (25% del intervalo de 4-20 mA), el elemento de control final
Se cerrará el 25%, o el 75% se abrirá. Incrementando la salida.
La señal disminuye la apertura del elemento de control final.
Los parámetros de configuración para el bloque de válvulas especifican
El comportamiento de cierre de falla / apertura de falla del
actuador. Residencia en
que, el bloque de válvulas realiza la conversión necesaria de
el valor de entrada (siempre% abierto) a la señal de salida apropiada
apropiado para el elemento de control final.
Los operadores de procesos y los ingenieros de control prefieren pensar.
de un elemento de control final en términos de% abierto. El uso de
Los bloques de válvulas permiten generar todas las configuraciones de
control.
Cada salida como% abierto. El bloque de válvulas convierte la salida.
a% cerrado si es necesario, es decir, si el actuador no está abierto.
Solo el bloque de válvulas necesita conocer el comportamiento de falla de
El elemento de control final.
Incorporando las funciones del bloque de válvulas en el
El bloque PID era muy común en modelos antiguos de comerciales.
Procesar los sistemas de control, y algunos continúan haciéndolo. Cómo-
Nunca, esto funciona bien solo para bucles simples como el
en la Figura 1. Cuando un bloque selector alto / bajo (para anular
control) u otro cálculo (2) se inserta entre el PID
bloque y el elemento de control final, lo mejor es separar el
Bloque valvular del bloque PID.
Accion del controlador
La figura 3 ilustra el bloque PID con más detalle. Tiene
dos componentes:
• comparador. El error de control ( E ) es la diferencia.
entre el punto de ajuste ( SP ) y la variable de proceso ( PV ). Higo-
▲ Figura 2. En este diagrama de bloques, la representación del bucle PID en
En la Figura 1, el punto de ajuste se ingresa como entrada por el operador y el
proceso
La variable está determinada por el transmisor de temperatura del aire
caliente. El bloque PID
Proporciona los cálculos de control PID.
PV
Revisado
Variable
Manipulado
Variable
METRO
Punto fijo
SP
Bloque PID
Modos de Control
Bloquear
+
-
mi
▲ Figura 3. Dentro del bloque de función PID, un comparador calcula el
error de control, E. La ecuación diferencial para el control PID se implementa
en
el bloque de modos de control, cuya salida es la variable manipulada, M.
Gas combustible
Válvula de control
Temperatura del aire caliente
Transmisor
TT
PV
Revisado
Variable
Bloque fotovoltaico
Manipulado
Variable
METRO
Punto fijo
SP
Bloque PID
Bloque de válvulas
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La ure 3 sugiere que el error de control se calcula como SP menos
PV . Pero para algunos bucles, el error de control debe ser calculado
como PV menos SP . (Más sobre esto más adelante.)
• modos de control. La ecuación diferencial para PID
El control contiene tres modos posibles: proporcional, integral.
(También llamado reset), y derivado.
Al dibujar un diagrama de bloques para un bucle PID, control
Los ingenieros suelen etiquetar el bloque de modos de control en la Figura 3
como
el controlador. De hecho, este bloque es importante.
Antes de examinar los modos individuales, una explicación.
La acción del controlador es esencial.
Considere el lazo de control en la Figura 1. El aire caliente
La temperatura se controla mediante la manipulación del gas combustible.
apertura de la válvula. Supongamos que la temperatura del aire caliente
aumenta
En g. ¿Cómo debe responder el controlador? El controlador
Debería disminuir la apertura de la válvula de gas combustible. Un aumento
en la variable controlada (temperatura del aire caliente) requiere un
disminución de la variable manipulada (válvula de gas combustible abierta
o flujo de combustible).
Un enfoque alternativo es controlar la temperatura del aire caliente.
Realice la manipulación de la abertura del regulador de aire fresco.
Esta configuración se ilustra en la Figura 4. Supongamos que
La temperatura del aire caliente está aumentando. Como deberia el
controlador
¿responder? El controlador debe aumentar el regulador de aire fresco.
apertura. Un aumento de la variable controlada (aire caliente).
temperatura) requiere un aumento en la variable manipulada
(apertura del regulador de aire fresco o flujo de aire fresco).
La acción del controlador se define como inversa o directa (3) :
• reversa (también llamada aumento-disminución) - en respuesta
a un aumento en la variable de proceso, el controlador
disminuye su salida
• Directo (también llamado adelante o aumentar-aumentar) - en
respuesta a un aumento en la variable de proceso, el controlador
Aumenta su salida.
En concreto, tenga en cuenta que la acción del controlador se basa en la
Variable de proceso y no el error de control. ¿Por qué base?
¿Acción de troller en la variable de proceso? Definiendo controlador
acción basada en la variable de proceso, la definición también puede
aplicarse a reguladores (que no contienen un comparador,
como lo hace el bloque PID en la Figura 3).
Cuando se usa un bloque de válvulas (o su equivalente) para aislar
Los controles de la naturaleza fail-open / fail-closed de la
elemento de control final, la salida de cada controlador PID es
% abierto. La dirección en la que el controlador debe responder.
Depende únicamente del comportamiento del proceso.
Los parámetros de configuración para cada bloque PID incluyen
Una especificación para la acción del controlador. Si el controlador es
de acción inversa (como en la Figura 3), el error de control, E , es
puesto por
El aumento de PV disminuye E , lo que disminuye la salida de
el controlador.
Si el controlador es de acción directa, las entradas se conmutan,
y el error de control se calcula mediante:
El aumento de PV aumenta E , lo que aumenta la salida de
el controlador.
Este artículo utiliza este enfoque para incorporar directa o
acción inversa en la ecuación de control. Mientras que la mayoría
Controles matic y electrónicos utilizaron este enfoque, otras posibilidades
Las capacidades están disponibles con controles digitales. Desde una apli-
Perspectiva de la información, cómo se implementa la acción directa o
inversa.
es inmaterial
Proporcional más sesgo
En las aplicaciones de proceso, casi todos los controladores PID dependen
Al menos hasta cierto punto en el modo de control proporcional.
Por proporcional, se entiende que la salida del controlador,
M , es proporcional al error de control, E. Esto sugiere la
siguiente ecuación para el modo de control proporcional:
donde K C es la ganancia del controlador (un coeficiente de sintonización).
Considere el bucle de temperatura del aire caliente en la Figura 1.
Supongamos que el punto de ajuste es 210 ° C y que el controlador tiene
Actuó de manera que la temperatura del aire caliente también sea de 210 °
C. Ya que
PV = SP , el error de control es cero. Sustituyendo E = 0 en
Ec. 3 sugiere que M = 0, lo que significa que el gas combustible
La válvula está 0% abierta (completamente cerrada). Esto no tiene sentido. los
El aire fresco ingresa a la temperatura ambiente, por lo que parte del
combustible
Se requiere calentar el aire a 210 ° C. La válvula de combustible no puede ser
completamente cerrado.
Gas combustible
Apilar
Aire fresco
Aire caliente
TT
TC
Horno
▲ Figura 4. Si la temperatura del aire caliente se controla a través del aire
fresco
amortiguador, un aumento en la temperatura del aire caliente debe resultar en
un aumento en
La apertura del amortiguador de aire fresco. En este escenario, el usuario debe
especificar directamente
accion del controlador
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Aunque el modo se conoce como proporcional,
la ecuación para el modo se describe mejor como proporcional-
sesgo positivo:
donde M R es el sesgo, específicamente la salida del controlador
sesgo (el término sesgo se usa en otros contextos dentro del proceso
controlar). El error de control E se calcula, luego se multiplica por
la ganancia del controlador K C , y el resultado agregado al controlador
polarización de salida M R para obtener la salida M del controlador.
Inicialización y seguimiento fotovoltaico.
¿Dónde obtenemos un valor para el sesgo de salida del controlador?
M R ? El controlador PID tiene dos modos de funcionamiento:
• manual : la salida del controlador, M , está especificada por
operador de proceso, no se realizan cálculos de control, y
no se requiere ningún valor para M R
• automático : la salida del controlador, M , se calcula
basado en la ecuación de control PID; estos cálculos
requiere un valor para M R.
Cuando un controlador se cambia de manual a automático,
la ecuación de control debe inicializarse correctamente para que
no hay ningún cambio abrupto en la salida del controlador, M. Esto es
conocido como una transición sin perturbaciones.
El tiempo del interruptor se designa como tiempo cero y M 0
es la salida del controlador justo antes del interruptor. Para el tran
La posición debe ser sin perturbaciones, el primer valor computado en
automático.
El modo debe ser M 0 . Para lograr esto, el sesgo proporcional más
la ecuación se reorganiza para que el valor inicial, M R, 0 , pueda ser
computado
donde E 0 es la diferencia entre la variable de proceso y
punto de ajuste en el momento en que el controlador se cambia a automático.
El seguimiento fotovoltaico es una opción que afecta a la inicialización.
del controlador (tabla 1). Con el seguimiento fotovoltaico habilitado, el
el error inicial ( E 0 ) es cero, lo que simplifica la ec. 5. El más sencillo.
El cálculo, con el seguimiento de PV habilitado, llevó a su uso dentro de
Controles neumáticos y electrónicos analógicos. Para con-
Trols, los cálculos adicionales para el seguimiento de PV deshabilitados son
trivial, por lo que la mayoría permite activar o desactivar el seguimiento
fotovoltaico
en un bucle individual.
Cuando un controlador se cambia a automático, el operador es
responsable de proporcionar un valor adecuado para el punto de ajuste.
Cómo se hace esto depende de si el seguimiento de PV está habilitado
o deshabilitado:
• Seguimiento de PV habilitado. El operador no puede cambiar el
consigna mientras el controlador está en manual. El operador debe
primero cambie el controlador a auto, y luego ingrese el valor para
el punto de consigna.
• Seguimiento de PV deshabilitado. Se utiliza el valor del punto de consigna.
para calcular el error de control inicial, E 0 , que luego se usa para
calcular M R, 0 . El operador debe primero ingresar el valor para el
setpoint, y luego cambiar el controlador a auto.
Algunas configuraciones de control avanzadas requieren PV
Seguimiento para ser habilitado o deshabilitado. Pero para la mayoría de los
bucles, la
La decisión de habilitar o deshabilitar es en gran medida una preferencia
personal.
El mejor consejo es decidir cuál usar y hacer todos los bucles.
Lo mismo, excepto cuando el control avanzado (u otro específico
razón) dicta lo contrario.
Desplazamiento o caída
En los controladores con solo acción proporcional, el valor
de la polarización de salida del controlador, M R , permanece en su valor
inicial,
M R, 0 . La consecuencia de un valor fijo para M R es una molestia
fenómeno conocido como compensación, pero el término caída,
Comúnmente utilizado en instalaciones de proceso, es un método más preciso.
descripción.
Veamos cómo surge la caída en el bucle de la Figura 1. Como
La tabla 2 indica que el bucle está inicialmente en un estado de equilibrio.
(alineado en la jerga de control) en su punto de ajuste de 210 ° C. los
la salida del controlador ( M ) es 82.5% abierta, y como E = 0, el
La polarización de salida del controlador también debe estar abierta al 82.5%.
La figura 5 muestra el comportamiento de la temperatura del aire caliente.
Tabla 1. El seguimiento de PV afecta la inicialización de un controlador.
Cuando el seguimiento de PV está habilitado, el error de control
inicial, E , es 0,
0

porque el punto de ajuste se cambia al valor de la variable de proceso.

Seguimiento de PV habilitado
Seguimiento de PV deshabilitado
Acciones en Manual
El punto de ajuste se cambia al valor de
variable de proceso
El punto de ajuste no se cambia
Valor del error de control en el interruptor del manual
a Auto
E =0
0

Actuación directa: E = PV - SP
0 0 0

De acción inversa: E = SP - PV
0 0 0

Valor inicial para el sesgo de salida del controlador

M =M R, 0 0

M =M -K E
R, 0 0 C 0

El operador puede cambiar el punto de ajuste mientras está en el Manual No

Sí
Cambio de manual a automático
1. Cambiar a automático
2. Ingrese el valor para el punto de ajuste
1. Ingrese el valor para el punto de ajuste
2. Cambiar a automátic
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Controlador para un aumento del 5% en la apertura del regulador de aire
fresco.
(Línea verde). Un aumento en el caudal de aire fresco provoca la
Temperatura del aire caliente (línea azul) para bajar (desde 210 ° C
a 207.8 ° C, un error de 2.2 ° C); Una disminución provoca el aire caliente.
La temperatura para subir.
Tras el aumento en el caudal de aire fresco, el calor
controlador de temperatura del aire abre la válvula de gas combustible de
82.5% a 83.2%, un incremento de 0.7%. Como muestra la Tabla 2, este
El incremento se debe enteramente al término K C E en el proporcional
Ecuación de sesgo positivo (ecuación 4).
En el flujo de aire fresco más alto, una salida del controlador de 83.5%
Se requiere para alcanzar una temperatura de aire caliente de 210 ° C. Pero
si se alcanza una temperatura de 210 ° C, el error de control
sería cero y la salida del controlador sería 82.5% (el
valor de la polarización de salida del controlador, M R ).
Un valor de 210 ° C para la temperatura del aire caliente puede ser
obtenido ajustando la polarización de salida del controlador. Más
Los controles de procesos comerciales no proporcionan características para
mostrar fácilmente el valor de la polarización de salida del controlador ni
Acepta cambios en su valor. Este no fue siempre el caso.
Los primeros controladores fueron proporcionales, pero proporcionados
un ajuste (a menudo etiquetado como reinicio manual) para el control
El sesgo de salida, M R , que permitió al operador del proceso
eliminar cualquier caída o desplazamiento.
La adición de acción integral al controlador tiene
En gran parte eliminó la necesidad de reinicio manual. Proceso de operación
Los usuarios ya no están familiarizados con el restablecimiento manual, ni
tampoco la mayoría
Los sistemas de control comercial proporcionan tal característica. los
el modo integral ajusta automáticamente M R para que el control
Las líneas variables salen en su punto de ajuste, eliminando así la caída. los
Sin embargo, el reinicio del término se ha atascado y el modo integral es
Monly se refiere como el modo de reinicio.
Modo integral
Para eliminar la caída exhibida por la temperatura del aire caliente.
En la respuesta (Figura 5), la polarización de salida del controlador, M R , debe
ser aumentado. Esto se puede lograr ajustando M R a una velocidad
proporcional al error de control, E :
donde K I es la ganancia integral (un coeficiente de sintonía). Para posi
En los valores de E , la polarización de salida del
controlador M R aumenta; para
valores negativos, m r disminuye.
La integración da la ecuación más familiar para la integración.
modo gral
Para lograr una transición suave de manual a automático
matic, el valor inicial para M R en ambas ecuaciones debe ser el
Tabla 2. Después de un aumento del 5% en la apertura de la compuerta
de aire fresco, un bucle con control proporcional solo muestra caída.
Con un valor fijo para la polarización de salida del controlador, M , la
R

variable de proceso no se alineará en su punto de ajuste.

Inicial
Final
Punto fijo
210.0 ° C
210.0 ° C
Apertura del amortiguador de aire fresco
60.8%
65.8%
Temperatura del aire caliente, PV
210.0 ° C
207.8 ° C
Error de control, E = SP - PV
0.0 ° C
2.2 ° C
Sesgo de salida del controlador, M
R

82.5% abierto
82.5% abierto
PV Span
300.0 ° C
300.0 ° C
Controlador de ganancia, K C

1.0% /% = 0.333% / ° C
1.0% /% = 0.333% / ° C
Término proporcional, K E
C

0.00% abierto
0.73% abierto
Salida del Controlador, M
82.5% abierto
83,2% abierto
00:00:00
00:05:00
00:10:00
00:15:00
00:20:00
70.0%
200.0 ° C
80.0%
210.0 ° C
90.0%
220.0 ° C
100.0%
75.0%
50.0%
Apertura del amortiguador de aire fresco
Temperatura
Apertura de la válvula de gas combustible
▲ Figura 5. Un controlador proporcional solo muestra caída después de un
5%
Incremento en la apertura de la compuerta de aire fresco. Inicialmente, la
salida del controlador (combustible
apertura de la válvula de gas) es 82,5% abierto. Cuando la abertura del aire
fresco se abre
aumenta (línea verde), la temperatura cae desde su punto de ajuste a 210 ° C
a 207.8 ° C (línea azul), y la apertura de la válvula de gas combustible
aumenta a 83.2%
(línea naranja). Para que el controlador regrese la temperatura a su punto de
ajuste, el
La polarización de salida del controlador, M , debe ser ajustada.
R

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valor calculado para M R, 0 . En la práctica, el valor calculado para
M R, 0 se convierte en la condición inicial para el integrador.
Si el modo integral está presente en la ecuación de control, el
El controlador solo puede alinearse con la variable de proceso igual
a la consigna. Si la variable de proceso no es igual a la
punto de ajuste, las siguientes afirmaciones serán ciertas:
• error de control, E , es distinto de cero
• la polarización de salida del controlador, M R , cambiará, al igual que la
salida del controlador, m
• el bucle no está alineado.
Adición del modo integral a la ecuación de control.
no asegura que un bucle se alineará, pero si lo hace
fuera, la variable de proceso será igual al punto de ajuste. UNA
El controlador con acción integral no experimentará la caída.
representado en la Figura 5.
Proporcional más integral (PI)
Una ventaja del modo integral es que el controlador
puede alinearse solo en su punto de ajuste. Pero si el modo integral es
utilizado solo, el controlador responde muy lentamente. Proporcional
responde más rápidamente, pero cuando se usa solo, el bucle exhibe
su caída. Usar los dos modos juntos crea un bucle que
responde más rápidamente y puede alinearse solo en su punto de ajuste.
Las ecuaciones para los modos proporcional e integral.
Se puede escribir de la siguiente manera:
Estas ecuaciones se suelen combinar en una sola
ecuación:
El modo integral también se puede expresar usando la integración.
tiempo total o tiempo de restablecimiento, T I , en lugar de la ganancia
integral, K I :
Dado que la ganancia del controlador, K C , aparece en ambos modos, la
La ecuación se escribe a menudo como:
Una forma alternativa para la ecuación de control PI es la
reinicie el formulario de comentarios, que se tratará en la Parte 3 de
estas series.
Modo derivado
Un término más antiguo para el modo derivado era "antes del acto"
Lo que sugiere que el controlador está anticipando el proceso.
y actuando de antemano. De hecho, esto es lo que el control derivado.
intentos de hacer
Para la entrada fotovoltaica al controlador, dos elementos de información
La información puede ser calculada:
• valor actual de PV
• tasa de cambio de PV , es decir, dPV / dt .
Suponiendo que la fotovoltaica siga cambiando al ritmo actual
durante algún tiempo en el futuro permite que un predictor simple sea
formulado
En el momento T D en el futuro, un valor proyectado, Î , puede ser
calculado para PV por:
Esto se ilustra en la Figura 6. El PV está por debajo del punto de ajuste
pero avanzando hacia ello. El valor proyectado Î está más cerca del
consigna que el valor actual de PV . En lugar de basar el
cálculos de control sobre el error de control, E , calculados a partir de
FV , los cálculos de control podrían basarse en los proyectados.
error de control, Ê , calculado a partir de Î .
El tiempo derivado, T D , es un coeficiente de sintonización. Es valioso
sugiere qué tan lejos en el futuro se puede proyectar el PV
utilizando su tasa actual de cambio. Esto depende de la naturaleza.
del proceso. Una de las aplicaciones más comunes de
El modo derivado es para procesos de temperatura, que son
lento para responder.
Una secuencia para realizar los cálculos de control para un
El controlador proporcional más el derivado (PD) es el siguiente:
1. Calcule un valor para Î .
2. Calcule el error de control proyectado, Ê , usando cualquiera de los dos
Ec. 12 o ec. 13.
Para un controlador de acción directa:
Para un controlador de acción inversa:
Punto fijo
mi
MI
YO
T dPV / dt
D

PV
TD

Proceso
Variable
Pendiente = dPV / dt
▲ Figura 6. Basado en la tasa de cambio de PV , un valor proyectado, Î , para
el
Se puede calcular la variable de proceso. Luego se basan los cálculos de
control.
en el error proyectado, Ê , calculado a partir de Î .
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3. Use Ê en lugar de E en el sesgo proporcional más
ecuación:
Para obtener la expresión habitual para un controlador de PD,
Las ecuaciones anteriores se combinan:
La ecuación 15 se aplica a un controlador de acción inversa. por
un controlador de acción directa, el signo en el término derivado
sería positivo
Proporcional-integral-derivada
Comenzando con la ecuación de control PI, un enfoque similar
da la ecuación para un controlador PID:
1. Calcule el error de control proyectado ,.
2. En el término proporcional de la ecuación de control PI,
Reemplace el error de control, E , con el control proyectado.
error, Ê .
Para un controlador de acción inversa:
Combinando ecuaciones. 16 y 17 da una sola ecuación para
Control PID:
Esta ecuación se aplica a un controlador de acción inversa. por
un controlador de acción directa, el signo en el término derivado
sería positivo
Derivado basado en E o PV
El enfoque descrito en la sección anterior se basa
en la tasa de cambio de la variable de proceso y produce un
Ecuación PID con su derivada en términos de PV . En la práctica,
el derivado de la base en PV es generalmente preferido, y algunos
Los sistemas de control comercial solo proporcionan esta opción. los
La ecuación PID presentada en la mayoría de los libros de texto contiene una
término basado en el error de control, E , y algunos comerciales
Los sistemas de control también ofrecen esta opción. Ya sea derivado
se basa en la variable de proceso o en el error de control tiene una
Efecto menor en el rendimiento de un bucle.
Para proyectar el error de control, E , un tiempo derivado en
el futuro y obtener el error de control proyectado ,, utilice el
ecuación:
Sustituyendo el error de control en el término proporcional de
La ecuación de control PI (ecuación 10) con el control proyectado.
error calculado por la ec. 19 da una ecuación PID con deriva-
Tivo basado en E :
Surge un problema cuando el derivado se basa en la con-
error de control Digamos que el operador hace un cambio abrupto en el
punto de ajuste, como aumentar un punto de ajuste de temperatura de 210 ° C
a 215 ° C. Un cambio de punto de ajuste abrupto produce un abrupto
cambio en el error de control, E. Matemáticamente, la derivada
Un cambio abrupto es la función de impulso. En proceso
sistemas de control, el resultado es una tasa de cambio con una gran
magnitud pero de corta duración, es decir, una espiga. Parte 3 de
esta serie examina las consecuencias de un pico como parte de
La discusión sobre el cálculo de las tasas de cambio.
Cálculos PID
Solo las formas continuas de las ecuaciones de control tienen
Se ha presentado hasta ahora. Los controles digitales deben usar la diferencia.
ecuaciones que son aproximaciones numéricas a la continua-
nuestras ecuaciones
Con las computadoras de hoy, el tiempo entre ejecuciones.
de la ecuación PID, conocida como el tiempo de muestreo, ∆ t , es uno
segundo o menos La mayoría de los procesos son lentos, y tal muestreo
tiempos no introducen errores significativos en el cálculo
las Técnicamente, uno debe escribir ecuaciones en diferencias, pero
con tan buenas aproximaciones, la ecuación continua es
común. Algunas personas encuentran las ecuaciones en diferencias más
Informativo, por lo que el procedimiento computacional descrito aquí.
usa esos
Una iteración consiste en los cálculos realizados.
en cada instante de muestreo. Cada iteración está indicada por una
subíndice, siendo n la iteración actual, n –1 siendo la
iteración anterior, y 0 es la primera iteración que sigue
Cambiando de manual a automático. En la iteración n , M n es la
salida del controlador, PV n es la variable de proceso y M R, n es
El sesgo de salida del controlador. En la primera iteración, M 0 es la
salida del controlador, PV 0 es la variable de proceso y M R, 0 es la variable de
proceso
Bias de salida del controlador calculadas para tansfer sin perturbaciones.
El siguiente procedimiento computacional refleja cómo
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Volver a lo básico
El control PID realmente funciona:
1. Comience con los valores para PV n y PV n– 1 .
2. Calcule el valor de PV ′ n , la tasa de cambio de PV
en la iteración n :
3. Calcule el valor proyectado, Î n , para PV en la iteración n :
4. Calcule el error de control, E n , y el contenido proyectado.
error de control, Ê n .
Para un controlador de acción directa:
Para un controlador de acción inversa:
5. Aplicar la acción integral para obtener un nuevo valor para el
polarización de salida del controlador, M R, n :
La condición inicial es el valor M R, 0 calculado para
Transferencia sin arrugas.
6. Aplicar la ecuación-más-sesgo proporcional basada en Ê
para obtener la salida del controlador, M n :
Estas relaciones proporcionan la ecuación básica de control PID.
con derivado basado en PV .
Pensamientos de cierre
Este artículo ha presentado la ecuación básica de control PID.
Sin embargo, detenerse aquí sería prematuro.
Este artículo utiliza K C , T I y T D como coeficientes de ajuste
(También llamados parámetros de sintonización). Todos los sistemas de
control proporcionan
un coeficiente de sintonía para cada modo, pero no todos utilizan K C , T I ,
y T D. El siguiente artículo en esta serie de tres partes discute
Coeficientes de sintonía alternativos para cada modo. En la práctica,
El más desvalorizado es el coeficiente para el proporcional.
modo. Esto es desafortunado; La velocidad de respuesta de un bucle es.
principalmente una función del modo proporcional coefi
cient La parte 2 examina tales cuestiones.
La flexibilidad de la tecnología digital permite
Características y opciones a incorporar en el bloque PID.
El tercer artículo explica el más común de estos, incluyendo
Protección de cuerda y cuerda.
Nomenclatura
mi
= error de control, diferencia entre el proceso
variable y punto de ajuste
E0
= error de control en iteración 0
En
= error de control en la iteración n
MI
= error de control proyectado
Ên
= error de control proyectado en la iteración n
YO
= valor proyectado de PV
În
= valor proyectado del PV en la iteración n
KC
= ganancia del controlador
KI
= ganancia integral
METRO
= salida del controlador, variable manipulada
Mn
= salida del controlador en iteración n
M0
= salida del controlador en iteración 0
MR
= sesgo de salida del controlador
M R, 0
= sesgo de salida del controlador en iteración 0
M R, n
= sesgo de salida del controlador en la iteración n
norte
= iteración actual (la iteración 0 ocurre cuando el
el controlador se cambia a auto)
PV
= variable de proceso, es decir, variable controlada
PV 0
= variable de proceso en iteración 0
PV n
= variable de proceso en la iteración n
PV ′ n
= tasa de cambio del PV en la iteración n
SP
= punto de ajuste
SP 0
= punto de ajuste en iteración 0
SP n
= punto de ajuste en la iteración n
t
= tiempo
TD
= tiempo derivado
TI
= tiempo integral o tiempo de reinicio
Letras griegas
∆t
= tiempo de muestreo (tiempo entre iteraciones)
CECIL L. SMITH, PhD, PE, es presidente de Cecil L. Smith, Inc. (2306
Avalon
Place, Houston, TX 77019; Teléfono: (225) 268-4391; Email: cecilsmith @
cox.net). Ha adquirido experiencia en prácticamente todas las tecnologías de
control.
Utilizado en instalaciones de producción industrial durante sus 50 años de
experiencia.
en control de proceso. Ha presentado una amplia gama de formación continua.
cursos de formación sobre diversos aspectos del control de procesos, con un
enfoque principal
en el desarrollo y la mejora de las configuraciones de control. Él aparece en
Líderes del paquete de la Sociedad Internacional de Automatización (ISA)
(2003) y Control's Process Automation Hall of Fame (2009). Él tiene
Autora de cinco libros sobre control de procesos. Smith recibió su BS, MS, y
Doctorado, todos en ingeniería química, de Louisiana State Univ. (LSU). Él es
un PE registrado en California.
Literatura citada
1. Smith, CL, “Control de procesos prácticos: ajuste y problemas
disparos ", John Wiley and Sons, Hoboken, NJ (2009).
2. Smith, CL, “Control avanzado de procesos: más allá del bucle único
Control ”, John Wiley and Sons, Hoboken, NJ (2010).
3. Instrumentation Society of America, “Process Instrumentation
Terminología, ”ISA-51.1-1979 (R1993).
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