Controlador de procesos con base en el esquema de control por

modelo interno IMC

Ing. Rogelio Guadarrama Mendoza, Ing. Miguel Mondragón de la Peña, M. I. Ricardo Garibay
Jiménez. rgaribay@servidor.unam.mx
Departamento de Ingeniería de Control y Robótica / Facultad de Ingeniería, UNAM.
Este trabajo fue realizado bajo el auspicio del Programa de Apoyo a Proyectos para la Innovación y
Mejoramiento de la Enseñanza, PAPIME 2006. DGAPA, UNAM. Clave del Proyecto PE102206.

Resumen procesos de tipo experimental, en

Este trabajo consiste en la
implantación de un sistema de control
robusto en procesos con
incertidumbre paramétrica y con
rechazo a perturbaciones externas,
de acuerdo con el esquema de
control por modelo interno (IMC por
sus siglas en inglés). El sistema se
realizó en una plataforma de control
en tiempo real, a fin de cumplir con
las especificaciones de ejecución en
tiempo determinado, y así proveer
una mayor certidumbre en la
operación del mismo.
Palabras clave: control de procesos
en tiempo real, incertidumbre
paramétrica, control por modelo
interno IMC.
1. Introducción
En control de procesos normalmente
se considera la posibilidad de contar
con un modelo que represente
adecuadamente la planta a controlar,
como punto de partida para el diseño
del controlador respectivo, aunque es
frecuente que los modelos presenten
incertidumbre en sus parámetros. En
el presente trabajo se aborda el
problema de control de procesos con
incertidumbre paramétrica y rechazo
a perturbaciones, con base en el
esquema de control por modelo
interno IMC. Se pretende que el
controlador tenga aplicación en
laboratorios de enseñanza, aunque
no se descarta su empleo en
procesos industriales. Sus
características didácticas le permiten
manejar diversos modelos de
procesos lineales, desarrollar las
variantes de control de uno o dos
grados de libertad y ajustar los
parámetros de la planta y el control.
2. Esquema de Control por Modelo
Interno
El control por modelo interno de un
grado de libertad (IMC GL1) que se
muestra en la Figura 1, ha sido
empleado como una alternativa al
tradicional control PID y presenta dos
características relevantes: incorpora
explícitamente el modelo de la planta,
~
p (s) y el diseño del controlador qr(s)
está enteramente ligado a dicho
modelo, por lo que su obtención sigue
una idea matemática clara y
particularmente sencilla.
Figura 1. IMC de un grado de
libertad.

Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
 Considerando las funciones que ~
p ( s) = p ( s) y qr ( s ) p ( s ) = 1 (5)
relacionan a la variable del proceso
y(t) con la referencia r(t), y la
perturbación d(t), ecuaciones 1 y 2, Ambas condiciones son imposibles
de cumplir, ya que nunca se cuenta
y (s) p ( s ) qr ( s ) con un modelo exacto de la planta, y
= (1) si se lograra, seguramente existirían
r (s) ⎡ ~
⎤
1 + ⎢ p ( s ) − p ( s ) ⎥ qr ( s ) partes del modelo que no se pueden
⎣ ⎦
invertir, como son elementos de fase
⎡1 − p ( s ) qr ( s ) ⎦⎤ pd ( s )
no mínima: tiempos de retardo o
y (s)
= ⎣ (2) ceros en el semiplano derecho.
d (s) ⎡ ~
⎤
1 + ⎢ p ( s ) − p ( s ) ⎥ qr ( s )
⎣ ⎦
Para enfrentar esta situación, puede
hacerse un aproximación de la
se analiza el comportamiento en el ~

estado estable de la salida, inversión de p ( s ) si se separa este

asumiendo que ambas entradas son término en dos partes, una
de tipo escalón. De donde se obtiene conteniendo los elementos
~
susceptibles de invertirse, p − ( s ) y otra
~
que para qr ( 0 ) = p ( 0 )
−1

con los elementos no invertibles,

p ( 0 ) qr ( 0 )
~

lim y ( t ) = R =R (3) p+ ( s ) .
Entonces el diseño de qr(s)
t →∞ ⎡ ~
⎤
1 + ⎢ p ( 0 ) − p ( 0 ) ⎥ qr ( 0 ) queda de la forma
⎣ ⎦ −1
1 ⎡~ ⎤
qr ( s ) = ⎢⎣ p − ( s ) ⎥⎦ (6)
(ε r s + 1)
ρ

⎡1 − p ( 0 ) qr ( 0 ) ⎤⎦ pd ( 0 )
lim y ( t ) = D ⎣ =0
t →∞ ⎡ ~
⎤
1 + ⎢ p ( 0 ) − p ( 0 ) ⎥ qr ( 0 )
⎣ ⎦
Es decir, con sólo invertir la ganancia
del modelo de la planta, se obtiene un
sistema de control capaz de regular a
la variable de salida, con total
rechazo a la perturbación.
Para el diseño de qr(s) se debe
revisar otra propiedad importante del
IMC GL1. Una condición de control
ideal se alcanza cuando
y (s)
y (s) = r (s) y =0
d (s)
es decir, es deseable un seguimiento
en cada instante de r(t) por parte de
y(t), así como un rechazo total a
cualquier efecto de la perturbación
d(t), lo cual es posible sólo si
(4)
El filtro paso-bajas de orden ρ se
agrega al controlador para hacerlo
realizable, tal que el único parámetro
a ajustar en qr(s) es la constante de
tiempo del filtro, εr. Por ello, el
comportamiento en lazo cerrado del
sistema de control se puede modificar
con sólo cambiar el valor de este
parámetro.
El ajuste de εr ofrece la posibilidad de
diseñar un sistema de control de
desempeño robusto, en donde a
pesar de la incertidumbre de planta,
la variable del proceso se comporte
dentro de las especificaciones de los
parámetros de diseño de la respuesta
en el tiempo (el sobrepaso máximo y
el tiempo de asentamiento a entradas
tipo escalón en la referencia).
Igualmente, el sistema rechazará

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 cualquier efecto producido por la
acción de una perturbación. En
suma, se tiene que el
comportamiento de lazo cerrado del
esquema de control puede referirse al
de un sistema de segundo orden,
para el cual están bien definidas las
relaciones entre las características en
el dominio del tiempo y de la
frecuencia.
El sobrepaso de la respuesta en el
tiempo, SP, y el pico máximo en la
traza de magnitud de la respuesta en
frecuencia, MP, están relacionadas
por
⎛ ⎞
− π M P ⎜⎜1− 1− 1 2 ⎟⎟
SP = e ⎝ MP ⎠
, MP >1 (7)
Así, definiendo un límite máximo en
MP para la respuesta de lazo cerrado
del IMC GL1, se debe encontrar el
valor de εr que asegure esta
condición, para toda la descripción de
incertidumbre de p(s), como se
muestra en la Figura 2.
Figura 2. Respuestas en el tiempo y
en la frecuencia de un sistema IMC
GL1 para distintos procesos.
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La síntesis atiende a la pregunta de
qué combinación de modelos del
~
proceso, p ( s ) y del controlador, qr(s),
produce respuestas más rápidas para
el control, sin dejar de cumplir con la
especificación de sobrepaso máximo.
La búsqueda se realiza con base en
ensayos, tomados a partir de ciertos
valores de los parámetros de la
planta dentro del rango de
incertidumbre, o en ajustar el orden
del modelo del proceso para la
inversión.
3. Control en tiempo real
Un sistema de tiempo real procesa la
información en respuesta a estímulos
de la entrada, dentro de un lapso de
tiempo finito y específico. Por lo tanto,
el correcto funcionamiento de un
sistema de tiempo real no solamente
depende de la obtención de los
resultados esperados del sistema,
sino también de que estos resultados
se presenten en el tiempo en que
deben de ser producidos.
Algunos procesos requieren que la
ejecución del ciclo de control se
realice dentro de un límite máximo de
tiempo, ya que de lo contrario podría
ponerse en peligro la estabilidad y
operación segura del mismo, es decir,
el tiempo juega un papel crítico en
una aplicación altamente
determinística.
En la actualidad, los sistemas de
control en tiempo real basados en
computadora han ganado aceptación
dentro del control de procesos
industriales. Dichos sistemas
funcionan sobre una computadora
que cuente con un sistema operativo
de tiempo real, donde el programador
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 es capaz de asignar distintas
prioridades a distintas tareas que
corran en paralelo, y de especificar
los tiempos de ejecución de cada una
de estas tareas.
3.1. Plataforma LabView Real-Time
LabView Real-Time Module ofrece el
mismo entorno de programación
gráfica de LabView, e incluye ciertos
elementos de programación propios
de sistemas en tiempo real como
ciclos while temporizados (Wile
Timed Loops) y funciones de
escritura y lectura en memoria
compartida (RT FIFOs). LabView
Real-Time Module descarga el
programa de control en una tarjeta
objetivo y provee los mecanismos de
comunicación para las tareas que se
ejecutan en la misma, en este caso,
la tarjeta PCI-7041/6040E. Esta
tarjeta, conectada al bus PCI de una
computadora anfitrión, cuenta con un
sistema operativo de tiempo real
(RTOS, por sus siglas en inglés) y
una versión de LabView que se
ejecuta sobre este sistema operativo
(LabView Real-Time Engine). La
comunicación entre la computadora
anfitrión y la tarjeta objetivo es a
través de la memoria compartida,
como se muestra en la Figura 3a. Las
tareas que se ejecutan en la tarjeta
objetivo son el controlador IMC, que
corre con alta prioridad, y el lazo de
comunicación con menor prioridad,
encargado de enviar y recibir datos
del controlador, por medio de RT
FIFOs, que después serán
transferidos por medio de la memoria
compartida a la interfaz con el usuario
ejecutándose en la computadora
anfitrión, como se esquematiza en la
Figura 3b.
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(a)
(b)
Figura 3. Plataforma de sistemas de
tiempo real con LabView Real-Time.
En general se requiere esta división
de lazos ya que las tareas de
comunicación son inherentemente no
determinísticas. El lazo de control y
el lazo de comunicación reciben
prioridades y tiempos de ejecución
con ciclos while temporizados.
4. Desarrollo de la aplicación
El sistema de control por modelo
interno (IMC) se aplicó a un proceso
simulado electrónicamente en el
módulo PCS 327, mostrado en la
Figura 4. En este dispositivo se
configuró la planta de tiempo continuo
que se va a controlar, la cual puede
ser hasta de tercer orden, con polos
repetidos, ganancia K y un parámetro
de tiempo de retraso por transporte T,
cuyos valores son ajustables.
Entonces la planta puede definirse de
acuerdo con la ecuación siguiente
K
p (s) = e −Ts
( s + 1) (8)
2
0.5 ≤ K ≤ 2 , 0.01 ≤ T ≤ 1 [s]
24-26 de octubre, Monterrey, N.L.
 almacenar datos y generar reportes,
como se muestra en la Figura 5.

Figura 4. Simulador PCS327

Para el diseño del CMI se especificó

un límite máximo en el sobrepaso
igual al 10%, que representa un
máximo en la traza de magnitud de la
función de respuesta en frecuencia
que relaciona a y(t) y r(t), igual a 1.05.
Después del ajuste y síntesis, el
controlador qr(s) resultó en una
expresión de la forma
( 2s + 1)
qr ( s ) =
2 ( 0.81s + 1)
El diseño del controlador se basó en
el modelo del proceso dado por
~ 2
p (s) = e− s
( s + 1)
2
Figura 5. Interfaz de usuario del IMC.
5. Operación del sistema
Se verificó el cumplimiento de las
prioridades y de los tiempos de
ejecución asignados a cada una de
las tareas por medio del software
(9)
LabView Execution Trace Toolkit, que
despliega gráficamente la ejecución
de los ciclos de control y
comunicación programados en la
tarjet objetivo, como se muestra en la
Figura 6.
(10)

dentro de los rangos de incertidumbre

de los parámetros de la planta (8).
Como condición de tiempo real se
consideró que el ciclo de control se
ejecute, a lo más, cada 1 [ms].

En la tarjeta PCI-7041/6040E se
ejecutó el programa del controlador
con alto determinismo. A través de la
interfaz de usuario del IMC el Figura 6. Ejecución del IMC.
operador pudo modificarse el valor de
referencia, observar las funciones y El comportamiento del sistema de
desempeño del lazo de control, control se observó en la salida del
proceso y la señal de control,

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 mostrados en la Figura 7, como
resultado de un cambio de tipo
escalón en la referencia, cuando el
proceso p(s), tiene valores de
ganancia K=2, y tiempo de retardo
T=1 [s]. El modelo y el controlador
son los indicados en las ecuaciones 9
y 10 y este resultado se comparó con
la simulación respectiva.
Figura 7. Respuesta del proceso y
señal de control en el IMC.
Figura 8. Simulación del sistema de
control IMC.
Conclusiones
• El ajuste y la síntesis del IMC
representan una solución real en
el control de aquellos procesos
que, para su correcta
representación, requieren de
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añadir a su modelo una
descripción de incertidumbre.
• LabView Real-Time Module y su
hardware asociado proporcionan
una plataforma para la
programación y el desarrollo de
sistemas de tiempo real, que es
sencilla de usar y muy intuitiva.
Con ello pueden construirse
sistemas de tiempo real en poco
tiempo y con un mínimo en la
participación de distintos
especialistas.
• El desempeño del IMC cumplió
con las expectativas de operación
inicialmente planteadas. En
específico, la ejecución del
algoritmo de IMC GL1 sobre una
planta con parámetros inciertos, y
el cumplimiento de la condición de
tiempo real exigida.
Referencias
1. Brosilow, Coleman, Babu, J.
Techniques of Model Based
Control, Prentice Hall, NJ, 2002.
2. Lawrence, Meter, Mauch, K. Real-
Time Microcomputer System
Design: An Introduction, Mc Graw
Hill, 1987.
3. Marlin, T. Designing Processes
and Control Systems for Dynamic
Performance, Mc Graw Hill, 1995.
4. National Instruments Corporation.
LabViewTM Real-Time Module
Manual, abril 2004.
5. National Instruments Corporation.
PCI-7041 User Manual, octubre
2002.
6. Guadarrama, R., Mondragón, M.
Controlador virtual determinístico
por modelo interno. Tesis de
Licenciatura, Facultad de
Ingeniería, UNAM. 2006.
24-26 de octubre, Monterrey, N.L.