Tarea 2.

1:
Resumen Capítulos 2-4: Theory of Applied Robotics Kinematics,
Dynamics & Control – Reza J.

Edwin Rodríguez
Noviembre 21 del 2018.

Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE”.

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica
Robótica Industrial

Octubre 2018 – Febrero 2019

1. Cinemática de Rotación
La cinemática es la ciencia que se encarga de
estudiar la geometría en movimiento, realiza una
descripción geométrica del movimiento mediante
la posición, orientación y sus derivadas en el
tiempo. Considerando un cuerpo rígido con un
punto fijo, la rotación alrededor del punto fijo es el
único posible del cuerpo.
1.1 Rotación Sobre los Ejes Cartesianos
Globales
Para la rotación sobre los ejes cartesianos se
define las matrices de rotación Q, para X, Y, Z
como se muestra. Estos se componen de los
vectores unitarios para cada caso.
1.2 Rotación Sucesiva de los Ejes Cartesianos
Globales
La matriz de rotación global mapea las
coordenadas locales a sus correspondientes
coordenadas globales. Es decir la posición de
rotación final es la multiplicación de sus vectores
de rotación.
1.3 Ángulos Globales Roll, Pitch, Yaw
Son los ángulos de rotación en un respectivo eje.
La rotación sobre el eje X se denomina Roll, la
rotación sobre el eje Y se denomina Pitch y la
rotación alrededor del eje Z se llama Yaw.
1.4 Rotación Sobre Ejes Locales Cartesianos
Un cuerpo local en el marco de coordenadas B
coincide con un marco de coordenadas globales G
y con origen en el punto fijo O. Si el cuerpo
experimenta una rotación ϕ sobre el eje z de su
marco de coordenadas locales, cualquier punto
del cuerpo rígido en los marcos de coordenadas
locales y globales están relacionados.
1.5 Rotación Sucesiva de los Ejes Cartesianos
Locales
La posición global final de un punto P en un cuerpo
rígido B con posición vector R, después de
determinadas rotaciones sobre los ejes locales,
puede ser encontrado por la matriz de rotación
local y mapea las coordenadas globales a sus
correspondientes coordenadas locales.
1.6 Ángulos de Euler
La rotación en el eje Z de las coordenadas globales
se denomina precesión, la rotación en el eje X de
las coordenadas locales se denomina nutación, y
la rotación en el eje z de las coordenadas locales
se denomina spin. Estos ángulos son denominados
ángulos de Euler, estas matrices tienen muchas
aplicaciones en la cinemática de los cuerpos
rígidos.
1.7 Ángulos locales de Balanceo-Inclinación
Los ángulos locales para roll se denominan bank,
para el ángulo pitch se denomina attitude y para
yaw se denomina heading. A continuación se
presenta la matriz de rotación.

1.9 Transformación General
Considere una situación general en la que dos
cuadros de coordenadas, G (OXY Z) y B (Oxyz) con
un origen común O, se emplean para expresar los
componentes de un vector r. Siempre hay una
matriz de transformación GRB para mapear los
componentes de r desde el marco de referencia B
(Oxyz) a la otra marco de referencia G (OXY Z).
1.10 Transformación Activa y Pasiva
La rotación de un marco local cuando el vector de
posición R de un punto P está fijo en marco global
y no gira con el marco local, se llama
transformación pasiva. La rotación de un marco
local cuando la posición vector R de un punto P se
fija en el marco local y gira con el marco local, se
llama transformación activa.
2. Orientación Cinemática
Podemos descomponer cualquier rotación ϕ de
un cuerpo rígido con un punto fijo O, acerca de
un eje fijo global dentro de 3 rotaciones
alrededor de 3 ejes coplanares no dados, además
la orientación final del cuerpo rígido después de
un número finito de rotaciones es equivalente a
una única rotación en un único eje.
2.1 Rotación Eje-Ángulo
Se necesitan dos parámetros para definir la
dirección de una línea a través de O y uno es
necesario para definir la cantidad de rotación de
un cuerpo rígido sobre esta línea. B gira φ
alrededor de una línea indicada por un vector
unitario con cosenos de dirección.
2.2 Parámetros de Euler
Suponga que φ es el ángulo de rotación de un
marco local B sobre un vector U relativo a un
marco global G. Entonces, la existencia de tal eje
de rotación es la representación analítica del
teorema de Euler sobre la rotación del cuerpo
rígido: el desplazamiento más general de un
cuerpo rígido con un punto fijo es una rotación
sobre algún eje.
2.4. Cuaternios
Un cuaternario global Q se define como una
cantidad donde q es un escalar y Q es un vector.
Un cuaternario también se puede mostrar en
forma de bandera. La adición y la multiplicación
de estos también nos da como resultado un
cuaternario
𝑞 = 𝑞0 + 𝑞 = 𝑞0 + 𝑞1 𝐼̂ + 𝑞2 𝐽̂ + 𝑞3 𝐾
̂
2.5 Spinors & Rotators
Las rotaciones finitas se pueden expresar de dos
maneras generales: utilizando matrices reales
ortogonales R de 3x3, llamadas Rotator, que es
una abreviatura de tensor de rotación y el uso de
matrices simétricas reales de 3 × 3, llamadas
Spinor que es una abreviatura de tensor de giro
3. Cinemática de Movimiento
Una rotación φ alrededor de un eje U y un
desplazamiento D es el movimiento general de un
cuerpo rígido B en un marco global G. El
movimiento del cuerpo rígido se puede definir
mediante una matriz de 4 por 4.
3.1 Movimiento del Cuerpo Rígido
Un cuerpo rígido con un marco de coordenadas
local B que se mueve libremente en un marco de
coordenadas globales fijo G. El cuerpo rígido
puede girar en el marco global, mientras que el
punto O del marco de cuerpo B puede traducirse
en relación con el origen O de G
3.2 Transformación Homogénea
El movimiento global de un cuerpo se tiene
como:
El uso de la matriz de rotación más un vector
determina el uso de matrices homogéneas.
esto es un movimiento de tornillo. Un punto P
gira alrededor de un tornillo, entonces cualquier
punto en el tornillo se mueve a lo largo del eje,
mientras que cualquier punto del eje se mueve a
lo largo de una hélice. La rotación angular del
cuerpo rígido alrededor del tornillo se llama
torsión. El paso de un tornillo, p, es la relación de
traslación, h, a rotación.

3.1 Transformación Homogénea Inversa 3.8 La línea de coordenadas Plücker

El avance de la simplicidad en el trabajo para una El conjunto de coordenadas más común para
transformación homogénea transforma matrices mostrar una línea son las coordenadas Plücker. Se
perdiendo las propiedades ortogonales, podemos puede encontrar una representación analítica de
mostrar: una línea en el espacio si tenemos la posición de
dos puntos diferentes de esa línea.
𝐼 𝐺𝑑 𝐺𝑅𝐵 0 𝐺 𝐺𝑑
𝐺𝑇𝐵 = [ ][ ] = [ 𝑅𝐵 ]
0 1 0 1 0 1 3.9 La geometría del plano y la línea.

Las coordenadas Plücker introducen un método

adecuado para definir el momento entre dos
líneas, la distancia más corta entre dos líneas y el
ángulo entre dos líneas.

3.4 Transformación Homogénea Compuesta
Permiten transformar coordenadas del marco B
hacia el marco A y del marco C hacia el marco B. El
valor de las coordenadas homogéneas se aprecia
mejor cuando se producen varios
desplazamientos sucesivos.
3.5 Coordenadas de Tornillo
El movimiento de un cuerpo puede ser producido
por una sola traslación a lo largo de un eje
combinado con una rotación única sobre ese eje,
 Momento
 Ángulo y distancia
 Plano y línea
3.10 Tornillo y Coordenada Plücker
Las coordenadas de los tornillos para el
movimiento diferencial de los tornillos son útiles
en el análisis de velocidad de los robots. Un
tornillo de paso cero P corresponde a una rotación
pura, luego las coordenadas del tornillo son
idénticas a las coordenadas Plücker de la línea del
tornillo.