Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
UNIDAD DE POSGRADOS
MAESTRÍA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIALES
Autor:
Miguel Angel Abril Bravo.
Dirigido por:
José Alex Restrepo Zambrano, Ph.D.
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA
UNIDAD DE POSGRADOS
MAESTRÍA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIALES
sistema monofásico alimentado por un inversor y cuya carga es una impedancia inductiva.
Las pruebas y resultados del sistema de la máquina de inducción y del sistema inductivo se
AUTOR:
DIRIGIDO POR:
Ingeniero Electrónico
Docente de la Universidad Politécnica Salesiana
Investigador PROMETEO
CUENCA – ECUADOR
Datos de catalogación bibliográfica
Dirigido por:
Queda prohibida, salvo excepción prevista en la Ley, cualquier forma de reproducción, distribución, comunicación
pública y transformación de esta obra para fines comerciales, sin contar con autorización de los titulares de
propiedad intelectual. La infracción de los derechos mencionados puede ser constitutiva de delito contra la
propiedad intelectual. Se permite la libre difusión de este texto con fines académicos investigativos por cualquier
medio, con la debida notificación a los autores.
DERECHOS RESERVADOS
©2015 Universidad Politécnica Salesiana.
CUENCA – ECUADOR
ABRIL BRAVO MIGUEL ANGEL.
ÍNDICE DE FIGURAS IX
PREFACIO XV
PRÓLOGO XVII
AGRADECIMIENTOS XIX
CAPÍTULO 1 1
CAPÍTULO 2 7
CAPÍTULO 3 21
v
ÍNDICE GENERAL
CAPÍTULO 4 43
CAPÍTULO 5 47
vi
ÍNDICE GENERAL
CAPÍTULO 6 77
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 77
6.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ANEXOS 81
A.1. RESPUESTA DE CONTROLADORES FRENTE A UN INCRE-
MENTO DE RESISTENCIA EN ESTATOR Y ROTOR . . . . . . 81
A.1.1. Incremento de la resistencia del estator en 50 % . . . . . . . 81
A.1.2. Incremento de la resistencia del estator en 100 % . . . . . . 82
A.1.3. Incremento de la resistencia del estator en 200 % . . . . . . 83
A.1.4. Incremento de la resistencia del rotor en 50 % . . . . . . . . 84
A.1.5. Incremento de la resistencia del rotor en 100 % . . . . . . . 85
A.1.6. Incremento de la resistencia del rotor en 200 % . . . . . . . 86
A.1.7. Incremento de la resistencia del estator y rotor en 50 % . . 87
A.1.8. Incremento de la resistencia del estator y rotor en 100 % . . 88
A.1.9. Incremento de la resistencia del estator y rotor en 200 % . . 89
A.2. RESPUESTAS DE PAR DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN . . 90
A.3. “MATLAB NINTEGER TOOLBOX” . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.3.1. Función: nipid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.3.2. Valor de Retorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
A.3.3. Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
NOMENCLATURA 99
BIBLIOGRAFÍA 101
vii
ÍNDICE DE FIGURAS
ix
ÍNDICE DE FIGURAS
x
ÍNDICE DE FIGURAS
xi
ÍNDICE DE FIGURAS
xii
ÍNDICE DE TABLAS
5.1. Media cuadrática del Error con control proporcional de ganancia unitaria.
(Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2. Media cuadrática del error aplicando un control clásico PI. (Fuente: Au-
tor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3. Media cuadrática del error con controlador fraccionario, con α = 0,81.
(Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4. Media cuadrática del error con controlador fraccionario, con α = 0,72 .
(Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.5. Media cuadrática del error con controlador fraccionario, con α = 0,5 .
(Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6. Media cuadrática del error con controlador fraccionario, con α = 0,3 .
(Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.7. Reglas del controlador difuso de error y su derivada, incluyendo un inte-
grador. (Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.8. Media cuadrática del error con controlador difuso (FPD+I). (Fuente:
Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.9. Resumen de respuesta de controladores frente a cambio de resistencia en
el estator. (Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.10. Resumen de respuesta de controladores frente a cambio de resistencia en
el rotor. (Fuente: Autor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
xiii
ÍNDICE DE TABLAS
xiv
PREFACIO
xv
PRÓLOGO
xvii
AGRADECIMIENTOS
xix
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN Y OBJETIVO DE LA
INVESTIGACIÓN
1
CAPÍTULO 1
2
1.2 Motores de Inducción alimentados por Inversores en lazo cerrado y
detección de fallas
3
CAPÍTULO 1
4
1.3 Inyección de corriente DC en motores de inducción alimentados por
inversores en lazo cerrado
donde:
θ : Angulo de transformación del marco de referencia de eje directo y en cuadra-
tura.
id : Corriente de eje directo.
iq : Corriente de eje en cuadratura.
Idc : Corriente pico DC.
Con un controlador con suficiente ancho de banda para contrarrestar las compo-
nentes adicionales de corriente, se pueden inyectar las siguientes corrientes en el
devanado del motor[22].
donde:
ia , ib , ic : Corrientes de fase a,b y c.
Se debe recalcar que no se puede inyectar corriente DC por la superposición de
una componente de voltaje de eje directo vd y de voltaje de eje en cuadratura
vq , porque la referencia de voltaje inyectado será rápidamente cancelada por el
controlador del lazo de corriente que tenga un gran ancho de banda[22].
El presente trabajo hace uso de un controlador fraccionario PI para el lazo de
corriente de manera de compensar los efectos en el par introducidos por la inyec-
ción de componentes DC en una de las fases. Adicionalmente se compara con un
controlador clásico PI y un controlador difuso que de igual manera controla el
lazo de corriente de la máquina de inducción.
La corriente de eje directo y en cuadratura antes y durante la inyección. La
magnitud de la corriente inyectada Idc es del 5 % de la amplitud de la corriente
nominal[6].
5
CAPÍTULO 1
6
CAPÍTULO 2
F = mDα x (2.2)
7
CAPÍTULO 2
dn m m! dα µ Γ(µ + 1)
x = xm−n ⇒ x = xµ−α (2.7)
dx n (m − n)! dx α Γ(µ − α + 1)
8
2.1 Introducción al Control Fraccionario
k=0
k=0
ˆ
1 ∂ t
t2
Dα f (t) = ( )1 dτ
Γ(1 − 0,5) ∂t 0 (t − τ )0,5−1+1
1 ∂ 16 5/2 1 8
Dα f (t) = ( t ) = √ ( ) t3/2 ≡ 1,504 t3/2
Γ(0,5) ∂t 15 π 3
9
CAPÍTULO 2
α f (t) = t2
0 t2
0.25 1,24 t7/4
0.50 1,5 t3/2
0.75 1,7 t5/4
1 2t
Tabla 2.1: Derivadas fraccionales de la función f (t) = t2 (Fuente: Autor)
α f (t) = 2t
0 2t
0.25 2,1 t3/4
0.50 2,2 t1/2
0.75 2,21 t1/4
1 2
Tabla 2.2: Derivadas fraccionales de la función f (t) = 2t (Fuente: Autor)
La Figura 2.1 muestra las derivadas fraccionales para diferentes valores de alfa.
10
2.2 Control clásico PI y fraccionario P I α
ki
Gc (s) = kp + + kd sµ (α, µ > 0) (2.14)
sα
En el dominio del tiempo la relación entre la entrada [e(t)] y la salida [u(t)] con
kd = 0 el control clásico P I en el cual se centrará la atención está dado por
ˆ t
u(t) = kp e(t) + ki e(τ )dτ (2.15)
0
11
CAPÍTULO 2
ki
Gc (s) = kp + (2.18)
s
Se toma la transformada z de 1/s[17], la cual es:
1
Z{1/s} = T (2.19)
1 − z −1
donde T es el tiempo de muestreo. Reemplaza en la Ecuación 2.18
U (z) 1
Gc (z) = = kp + ki T (2.20)
E(z) 1 − z −1
12
2.3 Aproximaciones en el dominio discreto y continuo de funciones de
transferencia fraccionarias
Aproximación Crone
1+ s
wzn
G(s) = sα ≈ C0 ΠN (2.22)
n=1
1+ s
wpn
13
CAPÍTULO 2
√
ωh = ωpN η
√
ωh = ωzN η
1/N
ωh
ωh = ωl (αη) N
⇒ αη = (2.25)
ωl
(1−|α|)/N
ωh
η= (2.26)
ωl
|α|/N
ωh
α= (2.27)
ωl
Aproximación Carlson
14
2.3 Aproximaciones en el dominio discreto y continuo de funciones de
transferencia fraccionarias
1/α
( α1 − 1)Gk−1 (s) + ( α1 + 1)s
Gk (s) = Gk−1 (s) + 1/α
, k = 1, 2, 3... (2.29)
( α1 + 1)Gk−1 (s) + ( α1 − 1)s
d0 (ω) =| G(jω) |
ω − ω0
d1 (ω) =
d0 (ω) − d0 (ω0 )
ω − ω1
d2 (ω) =
d1 (ω) − d1 (ω1 )
..
.
15
CAPÍTULO 2
ω − ωk
dk (ω) =
dk (ω) − dk (ωk )
..
.
ω − ωN −1
dN (ω) = (2.30)
dN −1 (ω) − dN −1 (ωN −1 )
|G(jω0 )| , Si k = 0
( )
Dkk = ωk −ωk−1 (2.32)
dk−1 (ωk )−dk−1 (ωk−1 ) , Si k = 1, 2, 3, ..., N
s − w0 s − w0 s − w1 s − w2
G(s) = a0 + = a0 + ... (2.33)
a1+ s−w1 a1 + a2 + a3 +
s−w2
a2 + a +...
3
1
Gh (s) = (2.34)
(1 + s)±α
16
2.3 Aproximaciones en el dominio discreto y continuo de funciones de
transferencia fraccionarias
1
Gl (s) = (1 + )±α (2.35)
s
Donde Gh (s) es la aproximación para altas frecuencias (ωT >> 1rad/s) y Gl (s)
es la aproximación para bajas frecuencias (ωT << 1rad/s) [27],[14].
Si una función f (t) continua es aproximada a una función discreta f (nh) donde
h es el espacio constante entre muestras, tk = kn, k = 0, 1, 2, 3...., n, la aproxi-
mación para su derivada o integral de orden α [8],[26],[27], se expresa como:
17
CAPÍTULO 2
1
C(z −1 ) = (2.38)
α −k
(−1)k ( )z
Pn
Tα k=0
k
α
donde ( ) es el coeficiente binomial con k = 0, 1, 2, 3..., n [9].
k
Diferencias finitas hacia atrás de segundo orden:
3 − 4z −1 + z −2
s≈ (2.39)
2T
La expansión en una serie MacLaurin truncada es:
[Γ(α + 1)]2
C(z −1 ) = ×
(2T )α
N k
3α−j (−1)k
z −k (2.40)
X X
k=0 m=0
Γ(m + 1)Γ(α − m + 1)Γ(k − m + 1)Γ(α − k + m + 1)
N
[Γ(α + 1)]3 X
C(z −1 ) = z −k ×
(3T )α k=0
k X
t
(−1)p
(
X
×
t=0 p=0
Γ(p + 1)Γ(α − p + 1)
√ √
(− 47 − 439 j)α−t+p (− 74 + 439 j)α−k+p
) (2.42)
Γ(t − p + 1)Γ(α − t + p + 1)Γ(k − t + 1)Γ(α − k + t + 1)
18
2.3 Aproximaciones en el dominio discreto y continuo de funciones de
transferencia fraccionarias
Fórmula de Tustin:
2 1 − z −1
s≈ (2.43)
T 1 + z −1
N
2
C(z −1 ) = ( )α Γ(α + 1)Γ(−α + 1) z −k ×
X
T k=0
k
(−1)m
(2.44)
X
m=0
Γ(α − p + 1)Γ(m + 1)Γ(k − m + 1)Γ(−α + m − k + 1)
Fórmula de Simpson:
3 1 − z −2
s≈ (2.45)
T 1 + 4z −1 + z −2
N
3
C(z −1 ) = ( )α Γ(α + 1) [Γ(−α + 1)]2 z −k ×
X
T k=0
C( 2q )
q
X X (−1)n
×
n=0 p=2n
Γ(n + 1)Γ(α − n + 1)
√ √
(−2 − 3)α−p+2n (2 + 3)−α−q+p
(2.46)
Γ(p − 2n + 1)Γ(−α − p + 2n + 1)Γ(q − p + 1)Γ(−α − q + p + 1)
19
CAPÍTULO 3
Gc = Kp + Ki /sα (3.1)
21
CAPÍTULO 3
Figura 3.1: Sistema de potencia inductivo con convertidor electrónico. (Fuente: Autor)
22
3.1 Implementación de un controlador clásico PI
Figura 3.3: Respuesta de la planta con controlador clásico PI. (Fuente: Autor)
23
CAPÍTULO 3
Figura 3.4: Error entre la respuesta del controlador clásico PI y la referencia. (Fuente:
Autor)
24
3.2 Implementación de un controlador P I α fraccionario
Figura 3.5: Respuesta del controlador PI fraccionario, con α = 0,5. (Fuente: Autor)
25
CAPÍTULO 3
26
3.2 Implementación de un controlador P I α fraccionario
27
CAPÍTULO 3
28
3.3 Implementación de un controlador difuso
e/4e NG NP Z PP PG
NG Z NP NP NG NG
NP PP Z NP NP NG
Z PP PP Z NP NP
PP PG PP PP Z NP
PG PG PG PP PP Z
Tabla 3.1: Reglas del controlador difuso de error y su derivada, aplicadas
a un sistema con impedancia inductiva. (Fuente: Autor)
29
CAPÍTULO 3
30
3.3 Implementación de un controlador difuso
31
CAPÍTULO 3
e/4e NG NP Z PP PG
NG Z NP NP NG NG
NP PP Z NP NG NG
Z PP PP Z NP NP
PP PG PG PP Z NP
PG PG PG PP PP Z
Tabla 3.2: Cambio de reglas del controlador difuso de error y su derivada, aplicadas a
un sistema con impedancia inductiva. (Fuente: Autor)
32
3.3 Implementación de un controlador difuso
Figura 3.14: Respuesta del controlador difuso con cambio de reglas. (Fuente: Autor)
Figura 3.15: Diferencia entre el control difuso y la referencia con cambio de reglas.
(Fuente: Autor)
33
CAPÍTULO 3
e/4e NG NP Z PP PG
NG Z NP NP NG NG
NP PP Z NP NG NG
Z PP PP Z NP NP
PP PG PG PP Z NP
PG PG PG PP PP Z
Tabla 3.3: Reglas del controlador difuso de error y su derivada, incluyendo un integra-
dor, aplicadas a un sistema con impedancia inductiva. (Fuente: Autor)
34
3.3 Implementación de un controlador difuso
Figura 3.17: Sistema con controlador difuso incluyendo una ganancia integrativa
FPD+I .
35
CAPÍTULO 3
Figura 3.19: Diferencia entre la salida de la planta y la referencia, con control difuso
(FPD+I). (Fuente: Autor)
36
3.3 Implementación de un controlador difuso
e/4e N Z P
N Z NP NG
Z PP Z NP
P PG PP Z
Tabla 3.4: Reglas del controlador difuso de error y su derivada, incluyendo un integra-
dor, aplicadas a un sistema con impedancia inductiva. (Fuente: Autor)
37
CAPÍTULO 3
Figura 3.20: Función de membresía para el conjunto del error. (Fuente: Autor)
Figura 3.21: Función de membresía para el conjunto de derivada del error. (Fuente:
Autor)
38
3.3 Implementación de un controlador difuso
Figura 3.22: Respuesta del controlador difuso reduciendo el número de reglas, con
controlador difuso (FPD+I). (Fuente: Autor)
39
CAPÍTULO 3
e/4e NG NP Z PP PG
NG Z NP NP NG NG
NP PP Z NP NG NG
Z PP PP Z NP NP
PP PG PG PP Z NP
PG PG PG PP PP Z
Tabla 3.5: Reglas del controlador difuso de error y su derivada, incluyendo un inte-
grador, aplicadas a un sistema con impedancia inductiva con cambios de amplitud.
(Fuente: Autor)
Respuesta de la planta:
Figura 3.24: Respuesta del controlador difuso con cambios de amplitud en la señal de
referencia, con controlador difuso (FPD+I). (Fuente: Autor)
40
3.3 Implementación de un controlador difuso
Figura 3.25: Diferencia entre el control difuso y la referencia con cambios de amplitud
en la señal de rferencia, con controlador difuso (FPD+I). (Fuente: Autor)
41
CAPÍTULO 4
1
Te − Tm = [~i]t [τ ][~i] − Tm = J θ̈ + ρθ̇ (4.2)
2
en donde:
" # " #
[~ve ] [ vae vbe vce ]t
[~v ] = = (4.3)
[~vr ] [ var vbr vcr ]t
" # " #
[~ie ] [ iea ieb iec ]t
[~i] = = (4.4)
[~ir ] [ ira irb irc ]t
" # " #
[Ree ] [Rer ] Re [I] [0]
[R] = = (4.5)
[Rre ] [Rrr ] [0] Rr [I]
43
CAPÍTULO 4
" # " #
[Lee ] [Ler (θ)] Lσe [I] + Lme [S] Ler [C(θ)]
[L(θ)] = = (4.6)
[Lre (θ)] [Lrr ] Ler [C(θ)]t Lσe [I] + Lmr [S]
" # " #
dθ [Lee ]
d
dθ [Ler (θ)]
d
[0] d
Ler dθ [C(θ)]
[τ (θ)] = = (4.7)
dθ [Lre (θ)]
d
dθ [Lrr ]
d
Ler dθ [C(θ)]
d t [0]
donde
Re : Resistencia de cada una de las bobinas del estator
Rr : Resistencia de cada una de las bobinas del rotor
Lσe : Inductancia de dispersión del estator
Lσr : Inductancia de dispersión del rotor
Lme : Inductancia de magnetización del estator
Lmr : Inductancia de magnetización del rotor
Ler : Inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
La matriz [S] se representa los acoplamientos simétricos entre bobinas del estator
o rotor[1].
La matriz [C(θ)] determina el comportamiento cíclico de los acoplamientos mu-
tuos entre bobinas del rotor y del estator[1].
44
4.2 Expresión de las ecuaciones diferenciales de la máquina de inducción en
coordenadas correspondiente a vectores espaciales y circuito equivalente
n o
Mer Im ~ie (~ir ejθ )∗ − Tm (θ̇) = J θ̈ + ρθ̇ (4.9)
donde:
2
r
~ve = [ 1 α α2 ][ vae vbe vce ]t
3
2
r
~vr = [ 1 α α2 ][ var vbr vcr ]t
3
2
r
~ie = [ 1 α α2 ][ iea ieb iec ]t
3
2
r
~ir = [ 1 α α2 ][ ira irb irc ]t
3
3
Le = Lσe + Lme
2
3
Lr = Lσe + Lmr
2
3
Mer = Ler
2
45
CAPÍTULO 4
donde:
~ve : Vector espacial de voltaje del estator
~vr : Vector espacial de voltaje del rotor
~ie : Vector espacial de corriente del estator
~ir : Vector espacial de corriente del rotor
Figura 4.1: Circuito equivalente del modelo dinámico de la máquina de inducción. [1]
46
CAPÍTULO 5
47
CAPÍTULO 5
Figura 5.1: Planta utilizando una máquina de inducción alimentada por un inversor
trifásico, en donde se implementarán los controladores. (Fuente: Autor)
48
5.2 Respuesta del modelo con control proporcional de ganancia unitaria
49
CAPÍTULO 5
Figura 5.4: Diferencia entre la respuesta de la planta y la referencia con control pro-
porcional de ganancia unitaria. (Fuente: Autor)
50
5.2 Respuesta del modelo con control proporcional de ganancia unitaria
51
CAPÍTULO 5
52
5.3 Respuesta aplicando un control clásico PI
Figura 5.8: Implementación en Simulink del control clásico PI. (Fuente: Autor)
53
CAPÍTULO 5
54
5.3 Respuesta aplicando un control clásico PI
55
CAPÍTULO 5
56
5.4 Respuesta aplicando un control PI fraccionario, con α = 0,81
57
CAPÍTULO 5
58
5.5 Respuesta aplicando un control PI fraccionario , con α = 0,72
59
CAPÍTULO 5
Control fraccionario de la planta vista general con tiempo de 0.5s fases A-B-C:
60
5.5 Respuesta aplicando un control PI fraccionario , con α = 0,72
61
CAPÍTULO 5
Kp = 0.095; Ki = 5; vi = 0.5;
Kd = 0; vd =0;
T = 100e-6; % tiempo de muestreo
Gc = nipid(Kp, Kd, vd, Ki, vi,[T; 1000]...
, 4,’tustin’,’mcltime’, ’frac’)
62
5.6 Respuesta aplicando un control PI fraccionario , con α = 0,5
63
CAPÍTULO 5
64
5.6 Respuesta aplicando un control PI fraccionario , con α = 0,5
65
CAPÍTULO 5
66
5.7 Respuesta aplicando un control PI fraccionario, con α = 0,3
Control fraccionario de la planta vista general con tiempo de 0.5s fases A-B-C:
67
CAPÍTULO 5
68
5.8 Respuesta aplicando un control difuso
e/4e NG NP Z PP PG
NG Z NP NP NG NG
NP PP Z NP NG NG
Z PP PP Z NP NP
PP PG PG PP Z NP
PG PG PG PP PP Z
Tabla 5.7: Reglas del controlador difuso de error y su derivada, incluyendo un integra-
dor. (Fuente: Autor)
69
CAPÍTULO 5
Figura 5.28: Control difuso con ganancia integrativa (FPD+I), en las fases A, B y
C. (Fuente: Autor)
70
5.8 Respuesta aplicando un control difuso
Control difuso de la planta, vista general con tiempo de 0.5s, fases A-B-C:
Figura 5.29: Respuesta de la planta de un control difuso (FPD+I), de las fases A,B
y C. (Fuente: Autor)
71
CAPÍTULO 5
72
5.9 Comparación de controladores
73
CAPÍTULO 5
74
5.10 Respuesta de controladores frente a Incremento de resistencia en estator y
rotor
75
CAPÍTULO 5
Tabla 5.12: Resumen del Error Cuadrático Medio de los controladores. (Fuente: Autor)
76
CAPÍTULO 6
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1. Conclusiones
El estudio de control del motor de inducción tomando como base el Cálculo Frac-
cionario, representa un amplio campo de posibilidades en cuanto a su utilidad,
motivo por el cual la integración de estas aplicaciones en control automático apor-
ta una extensión desde un punto de vista diferente para la solución de problemas.
Los aportes matemáticos de orden fraccionario, generan y proveen nuevas formas
de detectar fallas en los motores.
La familia de soluciones que se pueden generar entre dos derivadas o integrales de
orden entero consecutivas, amplía la perspectiva de ajustar un problema con ma-
yor aproximación a una curva requerida. Generando una idea intuitiva de que la
solución del problema pueda requerir en un momento determinado y dependiendo
de las necesidades una curva intermedia. Esto hace evidente que el extender el
Cálculo Fraccionario al Control Fraccionario presenta una herramienta con mayor
flexibilidad.
En la planta con impedancia inductiva, al reducir el valor del orden de la integral
de α = 1 a α = 0,5 y manteniendo el valor de las ganancias proporcional e inte-
grativa, se produce una pérdida de sintonía del controlador, que luego se vuelve a
compensar ajustando la ganancia proporcional y derivativa. Se puede notar que
los nuevos valores de las ganancias son las mismas que se tenía inicialmente pero
divididas por 100. Se puede ver que fue necesario reducir el valor de la ganancia
integral y derivativa para sintonizar la planta conforme se disminuye el valor de
alfa. La inclusión de una ganancia integrativa en el Controlador Difuso mejora
la respuesta de la planta y la ganancia derivativa es muy cercana a cero y no
contribuye de manera significativa a la sintonización.
En el Cálculo Fraccionario, el valor del exponente de la frecuencia angular comple-
ja de sα , representa el equivalente en el dominio del tiempo del orden fraccionario
de la derivada si α es positiva o una integral si es negativa. En Control Fraccio-
nario se puede considerar al valor de α como una nueva variable, que amplía el
77
CAPÍTULO 6
campo en donde se puede sintonizar el controlador junto con las ganancias pro-
porcional, integral y derivativa para el caso general de un controlador PID de
orden Fraccional. Al ajustar su valor en este caso se consiguió mejorar la respues-
ta de la planta del motor de inducción. Un controlador Clásico PID representa un
caso particular del control fraccionario. Para el caso del Motor de Inducción se
logró mejorar el control de la planta en valores cercanos a α = 0,81, y conforme
se reduce el valor y se acerca a cero va disminuyendo la posibilidad de controlar
la planta. También fue necesario la reducción de la ganancia integrativa, a ex-
cepción de la ganancia proporcional que presentó un comportamiento en el que
en un principio disminuye el valor pero luego fue necesario aumentar. El Contro-
lador Difuso en este caso como indica el Valor Medio Cuadrático en relación al
Control Fraccional no generó un resultado notable, aunque se incluyó la ganancia
derivativa.
El incremento de la resistencia del estator y rotor generó un incremento del
Indice del Valor Medio Cuadrático en todos los casos, manteniéndose en un rango
aceptable el desempeño de los controladores fraccionarios.
Como es evidente a menor tiempo de muestreo se puede representar Al imple-
mentar los controladores, se puede mejorar la respuesta de la planta al reducir el
tiempo de muestreo. La forma de onda se ajusta mejor a la referencia conforme
se reduce el tiempo de muestreo. La variación del tiempo de muestreo produce
un desajuste del controlador.
Se adquirió una nueva percepción del controlador fraccionario en la que se puede
ver el control clásico como un caso particular, y en el que el valor de α se convierte
en una nueva variable que puede contribuir para la sintonización de la planta.
78
6.2 Recomendaciones
6.2. Recomendaciones
79
ANEXOS
81
CAPÍTULO A
Tabla A.2: Resumen controladores con incremento de resistencia del estator en 100 %.
(Fuente: Autor)
82
A.1 RESPUESTA DE CONTROLADORES FRENTE A UN INCREMENTO
DE RESISTENCIA EN ESTATOR Y ROTOR
Tabla A.3: Resumen controladores con incremento de resistencia del estator en 200 %.
(Fuente: Autor)
83
CAPÍTULO A
84
A.1 RESPUESTA DE CONTROLADORES FRENTE A UN INCREMENTO
DE RESISTENCIA EN ESTATOR Y ROTOR
Tabla A.5: Resumen controladores con incremento de resistencia del rotor en 100 %.
(Fuente: Autor)
85
CAPÍTULO A
Tabla A.6: Resumen controladores con incremento de resistencia del rotor en 200 %.
(Fuente: Autor)
86
A.1 RESPUESTA DE CONTROLADORES FRENTE A UN INCREMENTO
DE RESISTENCIA EN ESTATOR Y ROTOR
Tabla A.7: Resumen controladores con incremento de resistencia del estator y rotor
en 50 %. (Fuente: Autor)
87
CAPÍTULO A
Tabla A.8: Resumen controladores con incremento de resistencia del estator y rotor
en 100 %. (Fuente: Autor)
88
A.1 RESPUESTA DE CONTROLADORES FRENTE A UN INCREMENTO
DE RESISTENCIA EN ESTATOR Y ROTOR
Tabla A.9: Resumen controladores con incremento de resistencia del estator y rotor
en 200 %. (Fuente: Autor)
89
CAPÍTULO A
Figura A.2: Respuesta de par en la máquina de inducción con controlador clásico PI.
(Fuente: Autor)
90
A.2 RESPUESTAS DE PAR DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN
91
CAPÍTULO A
92
A.2 RESPUESTAS DE PAR DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN
93
CAPÍTULO A
Sintaxis
función C = nipid(kp , kd , VD , ki , VI , bandwidth, n,...
f ormula, expansion, decomposition)
Argumentos:
kp : Ganancia proporcional.
kd : Ganancia derivativa.
VD : Orden fraccional derivativo.
ki : Ganancia integrativa.
VI : Orden fraccional integrativo.
bandwidth: especificación del ancho de banda, que depende de la variable
de la fórmula:
94
A.3 “MATLAB NINTEGER TOOLBOX”
N
i(i+v) s i(i−v) s
1 −v λs (2i−1)2i λ (2i+1)2i λ
G(s) = λv 0; , , , , para ω > λ (A.2)
1 1 1 1
i=1
s v
sv ≈ λv (1 + ) , si ω λ (A.3)
λ
• ‘cfelow’ : el argumento bandwidth es λ en:
N
i(i−v) λ i(i+v) λ
1 v s (2i−1)2i s (2i+1)2i s
G(s) = λv 0; , λ , , , para ω < λ (A.4)
1 1 1 1
i=1
λ −v
sv ≈ λv (1 + ) , si ω λ (A.5)
s
• ‘1ofd’, ‘2ofd’, ‘3ofd’, ‘tustin’, ‘simpson’, ‘delta’, ‘impulse’ y ‘step’: el
argumento bandwidth es el tiempo de muestreo en segundos.
95
CAPÍTULO A
96
A.3 “MATLAB NINTEGER TOOLBOX”
A.3.3. Referencia
97
NOMENCLATURA
L {} Transformada de Laplace
99
BIBLIOGRAFÍA
101
BIBLIOGRAFÍA
102
BIBLIOGRAFÍA
103