Variable compleja.

Un número complejo tiene una parte real y otra imaginaria, ambas

son constantes.

En transformada de Laplace se usa “s” para representar una variable

compleja.

𝑠 = 𝑎 + 𝑖𝑏
“ 𝑎 ” es la parte real

“ 𝑏 ” es la parte imaginaria

La parte imaginaria está dada por:

𝑖 = √−1
Función compleja.

Una función compleja F(s), es una función que tiene una parte real y
otra parte imaginaria.

𝐹(𝑠) = 𝐹𝑥 + 𝑖𝐹𝑦

𝐹𝑥 y 𝐹𝑦 son cantidades reales

La magnitud de 𝐹(𝑠) esta dada por la siguiente fórmula:

2
𝐹(𝑠) = √(𝐹𝑥 )2 + (𝐹𝑦 )

El ángulo θ de 𝐹(𝑠) es:

𝐹𝑦
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝐹𝑥
El ángulo se mide en sentido opuesto al movimiento de las
manecillas del reloj, a partir del eje positivo.

El teorema de Euler

Resumiendo, el teorema de Euler nos dice:

𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜃
El módulo de un número complejo.

Siendo 𝑧 un número complejo de la siguiente forma:

𝑧 = 𝑎 + 𝑖𝑏
Graficando este valor en el plano complejo s, tenemos:

El módulo del número complejo (r), estaría dado por la siguiente

ecuación:

𝑟 = √𝑎2 + 𝑏 2
Por medio de las funciones trigonométricas seno y coseno tenemos:

𝑏 = 𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 ; 𝑎 = 𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑎𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒; 𝑟 = ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

𝑏
𝑠𝑖𝑛 𝜃 =
𝑟
𝑎
𝑐𝑜𝑠 𝜃 =
𝑟
Despejando r en ambas operaciones tenemos:

𝑎 = 𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝑏 = 𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃
Remplazando en la estructura de número complejo:

𝑧 = 𝑎 + 𝑖𝑏
𝑧 = 𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖(𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃)
Factorizamos r:

𝑧 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃)
Y teniendo en cuenta:

𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑖 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃
Llegando a la siguiente conclusión:

𝑧 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑖 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃) = 𝑟𝑒 𝑖∗𝜃

𝑟 = 𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
𝜃 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
El ángulo del número imaginario estaría dado por la siguiente
función:
𝑏
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑎
Resumiendo, tenemos:

𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑧 = 𝑎 + 𝑖𝑏

𝑖 = √−1

𝑟 = √𝑎2 + 𝑏 2
𝑎 = 𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝑏 = 𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃
𝑏
θ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑎
𝑧 = 𝑟(𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑖 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝜃) = 𝑟𝑒 𝑖∗𝜃
Perturbaciones comunes en control automático.

Función Escalón.

𝑡>0 ; 𝑢(𝑡) = 𝐴
𝑡<0 ; 𝑢(𝑡) = 0
La transformada de Laplace de la función escalón es:

𝐿[𝑢(𝑡)] = 𝑢(𝑠)
𝐴
𝑢(𝑠) =
𝑠
Función Escalón Unitario.

𝑡>0 ; 𝑢(𝑡) = 1
𝑡<0 ; 𝑢(𝑡) = 0
La transformada de Laplace de la función escalón es:

𝐿[𝑢(𝑡)] = 𝑢(𝑠)
1
𝑢(𝑠) =
𝑠
Función impulso unitario.

𝑡>0 ; 𝑢(𝑡) = 0
𝑡<0 ; 𝑢(𝑡) = 0

𝑡=0 ; 𝑢(𝑡) = 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜; Á𝑟𝑒𝑎 = 1

La transformada de Laplace de la función impulso unitario es:

𝐿[𝛿(𝑡)] = 1
Función pulso.

0≤𝑡≤𝑏 ; 𝑢(𝑡) = 𝐴
𝑡>𝑏 ; 𝑢(𝑡) = 0
𝑡<0 ; 𝑢(𝑡) = 0
La transformada de Laplace de la función pulso es:

𝐿[𝑢(𝑡)] = 𝑢(𝑠)
𝐴
𝑢(𝑠) = (1 − 𝑒 −𝑏∗𝑠 )
𝑠

Función seno.

𝐿[𝑢(𝑡)] = 𝑢(𝑠)
𝜔
𝐿[sin 𝜔𝑡] =
𝑠2 + 𝜔2
Teoremas en transformada de Laplace.

Teorema de Translación.

L[𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐿[𝑓(𝑡)]|𝑠  (𝑠 − 𝑎)

Demostración del teorema:

Recordando el concepto de transformada de Laplace.

∞
L[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡   = 𝐹(𝑠)
0

Demostrando:

𝐿[𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐿[𝑓(𝑡)]|𝑠  (s − a)

∞
𝐿[𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0
∞ ∞
𝐿[𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡+𝑎𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠 − 𝑎)
0 0
∞
𝐿[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡   = 𝐹(𝑠)
0
Teorema de valor final.

Este teorema permite determinar el valor final o valor de estado

estacionario de una función a partir de su transformada. También es
útil para verificar la validez de la transformada obtenida.

¿Qué dice el teorema?

Función de transferencia Y(s) Resolución de ecuación diferencial

5𝑠 + 2 𝑦(𝑡) = 0,5 + 0,5𝑒 −0.8𝑡
𝑌(𝑠) =
𝑠(5𝑠 + 4)

lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) = lim 𝑦(𝑡)

𝑠→0 𝑡→∞

lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) lim 𝑦(𝑡)

𝑠→0 𝑡→∞
5𝑠 + 2 𝑦(𝑡) = 0,5 + 0,5𝑒 −0.8𝑡
𝑌(𝑠) =
𝑠(5𝑠 + 4)
lim 𝑦(𝑡) = 0,5 + 0,5𝑒 −0.8𝑡
𝑡→∞
5𝑠 + 2
lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) = 𝑠 ∗
𝑠→0 𝑠(5𝑠 + 4) = 0,5 + 0,5𝑒 −0.8∞ 𝑒 −0.8∞ = 0

5𝑠 + 2 = 0,5 + 0
=𝑠∗
𝑠(5𝑠 + 4)
lim 𝑦(𝑡) = 0,5
5𝑠 + 2 𝑡→∞
=
5𝑠 + 4

5(0) + 2
=
5(0) + 4

2 1
lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) = = = 0,5
𝑠→0 4 2
Segundo teorema de traslación en el tiempo (traslación sobre el eje
t)

Expresa una función trasladada en el tiempo. La función original

retrasada por 𝑡0

𝐿[𝑢𝑡0 (𝑡)𝑓(𝑡 − 𝑡0 )] = 𝑒 −𝑠𝑡0 𝐹(𝑠)

𝑒 −𝑠𝑡0 = 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜.

𝑡0 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑡á 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑑𝑎
Actividad.

1. Compruebe por medio del teorema del valor final.

Función de transferencia Y(s) Solución de ecuación diferencial

𝑠+4 4 1 3
𝑌(𝑠) = 𝑦(𝑡) = + 𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −𝑡
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 1) 3 6 2

2. Relacione los siguientes enunciados con las perturbaciones

antes vistas.
a) El caudal de una corriente repentinamente aumenta su flujo
de 10 L/s a 12 L/s manteniéndose así por 2 horas.
b) Los rpm de un motor transportador aumentan de 300 rpm a
700 rpm, por el lapso de 1 segundo.
c) La concentración de una corriente de entrada aumentó de
15 mol/L a 17 mol/L, permaneció así durante 2 min, luego
del tiempo la concentración volvió a ser 15 mol/L
3. Se tienen los siguientes números complejos.
Z = 2 + 4i; X = 4 + 1.5i
Determinar el módulo, ángulo y representación gráfica en el
plano s.