El brazo AB mostrado gira a una velocidad angular horaria constante de 10 rad/s.

Determine la velocidad y la aceleración verticales de la

cremallera R. (40%)
De la rotación pura de las barras AB y CD
vB  10 180 : vC  136CD
Ley de senos para localizar CI
12 10 2
  tan 1 ( ) :   tan 1 ( ) :   tan 1 ( ) :
6 6 16
260 rB / CI rC / CI
   rB / CI  15.04 : rC / CI  18.02
sen(180     ) sen(    ) sen(   )
Determinar velocidades por CI
vB  BC rB / CI  10 180  BC (15.04)  BC  8.92rad / s
vC  BC rC / CI  CD 136  8.92(18.02)  CD 136  CD  13.78rad / s  vR  13.78(6)  vR  82.68 p lg/ s

aBn  102 180 aCn  13.782 136

aCt   CD 136
p lg
aR  6 CD  6(337.3)  aR  2023.8
s2
Método relativo de aceleraciones

    
aCt  aCn  aBn  aC / Bt  aC / Bn

136 CD sen  13.782 136 cos   100 180 cos   260 BC sen  8.922 260 cos 
136 CD cos   13.782 136sen  100 180sen  260 BC cos   8.922 260 sen
10 6 6 2 16
136 CD  13.782 136  100 180  260 BC  8.922 260
136 136 180 260 260
6 10 12 16 2
136 CD  13.782 136  100 180  260 BC  8.922 260
136 136 180 60 260
10 CD  13.782 (6)  100(6)  2 BC  8.922 (16)
6 CD  13.782 (10)  100(12)  16 BC  8.922 (2)   BC  180.1:  CD  337.3