Dpto.

Física y Mecánica

Operadores diferenciales
Se denominan líneas coordenadas de un espacio
euclídeo tridimensional a aquellas que se obtienen
partiendo un punto dado P de coordenadas (q1, q2, q3),
variando una de ellas y manteniendo fijas las otras dos.

Si las líneas coordenadas son ortogonales en un punto

las coordenadas se denominan coordenadas
ortogonales. Por ejemplo, las coordenadas cartesianas
(x,y,z) son ortogonales, al igual que los son las
coordenadas
d d cilíndricas
ilí d i ( ϕ,z)) y las
(r, l coordenadas
d d
esféricas (r, θ,ϕ).

OCW‐UPM
En matemáticas un operador diferencial es un operador lineal
definido como una función del operado de diferenciación.

El uso más común del operador diferencial es realizar la

derivada en sí misma.

Considerando que la variable es x, la notación más común de

éste operador es
d
dx
2 3 n
Las sucesivas derivadas se expresan por
d d d
2
, 3 ,... n
dx dx dx
OCW‐UPM
Cuando se consideran derivadas respecto a variables
diferentes las derivadas parciales pueden escribirse como:

∂ ∂ ∂
, ,
∂x ∂y ∂z

Las sucesivas derivadas se expresan por

∂2 ∂2 ∂2
, 2, 2
∂x ∂y ∂z
2

......................
∂n ∂n ∂n
, n, n
∂x ∂y ∂z
n

OCW‐UPM
Y las derivadas parciales cruzadas

∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2
, , , , ,
∂x∂y ∂y∂x ∂x∂z ∂z∂x ∂y∂z ∂z∂y

OCW‐UPM
 Líneas
í coordenadas

Se denominan líneas coordenadas de un espacio euclídeo

tridimensional a aquellas que se obtienen partiendo un punto
dado P de coordenadas (q1, q2, q3), variando una de ellas y
manteniendo fijas las otras dos.

Si las líneas coordenadas son ortogonales en un punto las

coordenadas se denominan coordenadas ortogonales.
ortogonales Por
ejemplo, las coordenadas cartesianas (x,y,z) son ortogonales,
al igual que los son las coordenadas cilíndricas (r, ϕ,z) y las
coordenadas esféricas (r, θ,ϕ).
 Líneas
í coordenadas

Tomando
T d tres vectores tangentes a cada
d lílínea en un punto,
se obtienen tres vectores ortogonales entre sí, pero no
unitarios.
unitarios G
G ∂r
ei =
∂qi
Para obtener un sistema ortonormal, se divide cada vector
por su módulo
ód l G
G ∂r
hi (q1 , q2 , q3 ) = ei =
∂qi

enominado factor de escala

 Líneas
í coordenadas

Dado un conjunto de q3 

coordenadas (q1, q2, q3) sobre
un espacio euclídeo, cuyas G
u3  
líneas son ortogonales entre sí, G q2 
se pueded construir
t i una base
b u2  
ortonormal en cada punto a G
u1  
partir de los vectores tangentes
en cada una de las líneas
coordenadas.
q1 
 Factor de escala

En el cálculo vectorial se definen unas cantidades,

cantidades
denominadas factor de escala hi, que representan la
proporción entre lo que varía una coordenada y el
desplazamiento que produce esta variación.
G
A partir
ti de
d la ió hi (q1 , q2 , q3 ) = eGi = ∂r
l expresión siendo
i d
∂qi

G 2 2
⎛ ∂ r ⎞ ⎛ G dx G dy G dz ⎞ ⎛ G dx G dy G dz ⎞ ⎛ G dx G dy G dz ⎞
( hi ) 2 = ⎜ =
⎟ ⎜ x e + e + e =
⎟ ⎜ ex + ey + ez ⎟·⎜ ex + ey + ez ⎟
∂
y z
⎝ i⎠ ⎝
q d
dqi d
dqi d
dqi ⎠ ⎝ dq
d i dq
d i dq
d i ⎠⎝ dq
d i dq
d i dq
d i ⎠
 Factor de escala

2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
(hi ) = ⎜
2
⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ ∂qi ⎠ ⎝ ∂qi ⎠ ⎝ ∂qi ⎠
d donde
de d d ell factor
f t de d escala
l se expresa mediante
di t lal expresión
ió

2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
hi = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ ∂qi ⎠ ⎝ ∂qi ⎠ ⎝ ∂qi ⎠
 Factor de escala

Considerando un sistema de coordenadas cartesianas (x

(x,y,z)
y z) y
un sistema de coordenadas curvilíneas (q1, q2, q3).

Las coordenadas cartesianas se pueden expresar en función

de las coordenadas curvilíneas mediante relaciones de la
forma

x x(q1, q2, q3)

x=x(q
y=y(q1, q2, q3)
z=z(q1, q2, q3)
 Factor de escala

Conociendo estas relaciones los factores de escala ((h1, h2, h3)

se determinan mediante las expresiones
2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
h1 = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
∂ ∂
⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠
q q ∂q

2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
h2 = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
∂ ∂
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
q q ∂q

2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
h3 = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ ∂q3 ⎠ ⎝ ∂q3 ⎠ ⎝ ∂q3 ⎠
 Factor de escala en coordenadas cartesianas

Cuando el sistema de coordenadas es el de coordenadas

cartesianas (q1 , q2 , q3 ) = ( x, y, z ), los vectores unitarios definidos
G G G G G G
sobre cada una de las direcciones son (u1 , u2 , u3 ) = (i , j , k )

La relación entre coordenadas es (x=x, y=y, z=z), y los

f t
factores d escala
de l son
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2 2 2

h1 = hx = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂x ⎠
2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
h2 = hy = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1
⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂y ⎠

⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2 2 2

h3 = hz = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠
 Factor de escala en coordenadas cilíndricas

Cuando el sistema de coordenadas es de coordenadas

cilíndricas (q1 , q2 , q3 ) = (r , ϕ , z ) ,los vectores unitarios definidos sobre
cada una de las direcciones son (uG1 , uG2 , uG3 ) = (uGr , uGϕ , kG ) ,la relación
entre coordenadas es

x = r cos ϕ
y = rsenϕ
z=z
 Factor de escala en coordenadas cilíndricas

L factores
Los f t d escala
de l son

⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2 2 2

h1 = hr = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = ( cos ϕ ) + ( senϕ ) =1
2 2

⎝ ∂r ⎠ ⎝ ∂r ⎠ ⎝ ∂r ⎠
2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
h2 = hϕ = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = ( −rsenϕ ) + ( r cos ϕ ) =r
2 2

⎝ ∂ϕ ⎠ ⎝ ∂ϕ ⎠ ⎝ ∂ϕ ⎠

⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2 2 2

h3 = hz = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠
 Factor de escala en coordenadas esféricas

Cuando el sistema de coordenadas es de coordenadas

esféricas (q1 , q2 , q3 ) = (r , ϕ , z ) los vectores unitarios definidos sobre
cada una de las direcciones son (uG1 , uG2 , uG3 ) = (uGr , uGθ , uG,ϕ )la relación entre
coordenadas cartesianas y esféricas es

x = rsenθ cos ϕ
y = rsenθ senϕ

z = r cosθ
 Factor de escala en coordenadas esféricas

Los factores de escala son

⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2 2 2

h1 = hr = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = ( senθ cos ϕ ) + ( senθ senϕ ) + (cos ϕ ) 2 = 1

2 2

⎝ ∂r ⎠ ⎝ ∂r ⎠ ⎝ ∂r ⎠

⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
2 2 2

h2 = hθ = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = ( r cos θ cos ϕ ) + ( r cos θ senϕ ) + ( − rsenθ ) 2 = r

2 2

⎝ ∂θ ⎠ ⎝ ∂θ ⎠ ⎝ ∂θ ⎠

2 2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞ ⎛ ∂z ⎞
h3 = hϕ = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = ( −rsenθ senϕ ) + ( rsenθ cos ϕ ) = rsenθ
2 2

⎝ ∂ϕ ⎠ ⎝ ∂ϕ ⎠ ⎝ ∂ϕ ⎠
Un operador diferencial vectorial es un operador lineal
que actúa sobre campos vectoriales definidos sobre una
variedad diferenciables

El operador vectorial nabla es un operador matemático que

tiene carácter vectorial; sin embargo carece de algunas de las
propiedades de las que gozan las magnitudes vectoriales,
como por ejemplo el módulo.
módulo

En coo
coordenadas
de adas ca
cartesianas
tes a as se e
expresar
p esa po
por
G ∂ G ∂ G ∂ G
∇= i + j+ k
∂x ∂y ∂z
Si el operador nabla se aplica escalarmente a un escalar se
obtiene el gradiente de dicha función escalar; si se aplica
escalarmente
esca a e te a u un vector
ecto se obt
obtiene
e e la
a d
divergencia
e ge c a de la
a
función vectorial.

Si el operador nabla se aplica vectorialmente a una función

vectorial se obtiene el rotacional de la función vectorial
 Gradiente de un campo escalar f(q1,q2q3)

Dada un campo escalar,

escalar el gradiente de dicha función es un
campo vectorial, que en coordenadas curvilíneas se expresa
mediante
ed a te la
a ecuac
ecuación
ó

G 1 ∂f G 1 ∂f G 1 ∂f G ⎛ 1 ∂ G 1 ∂ G 1 ∂ G ⎞
∇f = u1 + u2 + u3 = ⎜ u1 + u2 + u3 ⎟ f
h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3 ⎝ h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3 ⎠

Siendo
G ⎛1 ∂ G 1 ∂ G 1 ∂ G ⎞
∇=⎜ u1 + u2 + u3 ⎟
⎝ h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3 ⎠
 Gradiente de un campo escalar f(q1,q2q3)

E un sistema
En i t de
d coordenadas
d d cartesianas
t i
G ∂f G ∂f G ∂f G
∇f = i + j+ k
∂x ∂y ∂z
En coordenadas cilíndricas
G ∂f G 1 ∂f G ∂f G
∇f = u r + uϕ + u z
∂r r ∂ϕ ∂z
Y en coordenadas esféricas

G ∂f G 1 ∂f G 1 ∂f G
∇f = u r + uθ + uϕ
∂r r ∂θ rsenθ ∂ϕ
 Divergencia de un campo vectorial
G
Dado un campo vectorial v (q1 , q2 , q3 ) , la divergencia de dicho
campo es un campo escalar, que se puede expresar como la
aplicación
ap cac ó de
del ope
operador
ado nabla
ab a escalarmente
esca a e te po
por e
el ca
campo
po
vectorial

GG ⎛ 1 ∂ G 1 ∂ G 1 ∂ G ⎞ G G G
∇v = ⎜ u1 + u2 + u3 ⎟·( v1u1 + v2u2 + v3u3 )
⎝ h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3 ⎠

G G ⎛ 1 ∂v1 1 ∂v2 1 ∂v3 ⎞ 1 ⎛ ∂ (v1h2 h3 ) ∂ (h1v2 h3 ) ∂ (h1h2 v3 ) ⎞

∇v = ⎜ + + ⎟= ⎜ + + ⎟
h ∂
⎝ 1 1q h2 ∂q2 h3 ∂q3 ⎠ h1 2 3 ⎝
h h ∂q1 ∂ q2 ∂ q3 ⎠
En un sistema de coordenadas cartesianas

G G ∂vx ∂v y ∂vz
∇v = + +
∂x ∂y ∂z
En coordenadas cilíndricas
G G 1 ∂ (rvr ) 1 ∂ (vϕ ) ∂vz
∇v = + +
r ∂r r ∂ϕ ∂z
Y en coordenadas
d d esféricas
fé i

G G 1 ∂ (r 2 vr ) 1 ∂ ( senθ vθ ) 1 ∂vϕ
∇v = 2 + +
r ∂r rsenθ ∂θ rsenθ ∂ϕ
 Rotacional de un campo vectorial
G
Dado un campo vectorial v (q1 , q2 , q3 ) , el rotacional de es el
producto vectorial, del operador nabla por el vector, lo que
resulta

G G G
h1u1 h2u2 h3u3
G G 1 ∂ ∂ ∂
∇∧v =
h1h2 h3 ∂q1 ∂q2 ∂q3
h1v1 h2 v2 h3v3
 G G G
i j k
En un sistema de coordenadas cartesianas
G G ∂ ∂ ∂
∇∧v =
∂x ∂y ∂z
vx vy vz
G G G
ur ruϕ uz
En coordenadas cilíndricas
í G G 1 ∂ ∂ ∂
∇∧v =
r ∂r ∂ϕ ∂z
vr rvϕ vz

G G G
ur ruθ rsenθ uϕ
G G ∂ ∂ ∂
Y en coordenadas esféricas ∇∧v = 2
1
r senθ ∂r ∂θ ∂ϕ
vr rvθ rsenθ vϕ
 Laplaciano de un campo escalar f(q1,q2q3)

La expresión del laplaciano de un campo escalar f es un

campo escalar, que en coordenadas curvilíneas se expresa
mediante la ecuación

1 ⎡ ∂ ⎛ h2 h2 ∂f ⎞ ∂ ⎛ h1h1 ∂f ⎞ ∂ ⎛ h1h2 ∂f ⎞ ⎤
Δf = ∇ f =
2
⎢ ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟⎥
h1h2 h3 ∂
⎢⎣ 1 ⎝ 1
q h ∂q1 ⎠ ∂q2 ⎝ h2 ∂q2 ⎠ ∂q3 ⎝ h3 ∂q3 ⎠⎥
⎦
En un sistema de coordenadas cartesianas

∂2 f ∂2 f ∂2 f
Δf = 2 + 2 + 2
∂x ∂y ∂z

En coordenadas cilíndricas
1 ∂ ⎛ ∂f ⎞ 1 ⎛ ∂ 2 f ⎞ ∂ 2 f
Δf = ⎜r ⎟ + 2 ⎜ 2 ⎟ + 2
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r ⎝ ∂ϕ ⎠ ∂z
Y en coordenadas
d d esféricas
fé i
1 ∂ ⎛ 2 ∂f ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂f ⎞ 1 ⎛ ∂2 f ⎞
Δf = ⎜ r ⎟ + ⎜ senθ ⎟ + ⎜ 2⎟
r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r 2 senθ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r 2 sen 2θ ⎝ ∂ϕ ⎠