Seguidor de línea
J.A. Abraham San Juan, E. Becerra Marín, E. N. Hernández Pérez, L.F. Castillo Córdova
I. INTRODUCCIÓN
E n esta ocasión realizamos un carrito seguidor de línea, el
cual es un objeto muy popular en el ámbito de la
mecatrónica hoy en día. La única función que tienen los
seguidores de línea es seguir un camino, nada más y nada
menos, para la construcción de ellos se requieren
componentes esenciales, como lo son los sensores, motores,
ruedas y una fuente de energía.
Nuestro proyecto se constituye de una forma simple, tomando
como base el carrito seguidor de luz de una de nuestras prácticas
anteriores con la única diferencia de haber cambiado todo su
circuito, añadiendo sensores CNY70.
II. TEORÍA
La construcción es algo relativamente sencillo, el circuito
funciona a base de los sensores, cuando estos se encuentran
frente a una línea negra, al no tener reflexión de luz nuestro
circuito acciona el motorreductor, podemos comprobar que este
está activado cuando el LED instalado enciende.
Este tipo de sistemas son muy utilizados en el aprendizaje
mecatrónico, incluso hay concursos de este tipo de carritos
seguidores de línea.
A. Sensor CNY70
El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, de un
rango de corto alcance (menos de 5 cm) que se utiliza para
detectar colores de objetos y superficies. Su uso más común es
para construir pequeños robots seguilíneas. Contiene un
emisor de radiación infrarroja -fotodiodo- y un receptor -
fototransistor-. El fotodiodo emite un haz de radiación
infrarroja, el fototransistor recibe ese haz de luz cuando se
refleja sobre alguna superficie u objeto.
Ilustración 1.-CNY70 tanto su símbolo como su apariencia.
B. Resistor
Es un dispositivo electrónico de dos terminales y que no tiene
polaridad, su principal función es la disipación de calor, proceso
en el cual se convierte la energía eléctrica en energía térmica,
es decir calor, la unidad de medida del resistor es el ohm (Ω).
Básicamente es un componente que controla el flujo de
electrones entre sus terminales y por lo tanto es un elemento
pasivo que resiste el flujo de electrones.
Ilustración 2.- Simbolo de resistor
C. Transistor
Es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para
entregar una señal de salida en respuesta a una señal de entrada.
Cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o
rectificador. El término «transistor» es la contracción en inglés
de transfer resistor (resistor de transferencia)
El transistor consta de tres partes dopadas artificialmente
(contaminadas con materiales específicos en cantidades
específicas) que forman dos uniones bipolares: el emisor que
emite portadores, el colector que los recibe o recolecta y la
tercera, que está intercalada entre las dos primeras, modula el
paso de dichos portadores (base).
En esta práctica se ocupa un transistor en particular, el
2N2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso
general. Puede amplificar pequeñas corrientes a tensiones
pequeñas o medias; por lo tanto, sólo puede tratar potencias
bajas.
D. Motorreductor
Es simplemente un reductor de velocidad para adaptar a las
necesidades en las que se requiera. Esta adaptación de
velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia
mecánica a transmitir, la potencia térmica, rendimientos
mecánicos (estáticos y dinámicos).
E. Principio de funcionamiento
El funcionamiento de este dispositivo, así como el del anterior,
es muy sencillo, podemos manejar esta situación como una
función con dos condiciones, las cuales se contradicen:
- -Al no detectar luz reflejada, el sensor manda la señal
a tierra, pasa a la base de nuestro primer transistor,
pero al no detectar nada, no conduce y los 9V llegan al
led, mandando señal al segundo transistor, activando
el motor.
- - En el caso contrario tenemos reflexión por lo que nos
manda una señal que no va a la tierra, si no a 9V, al
pasar al primer transistor, estamos teniendo una señal
que llega a la base y se va a la tierra, negando el paso
de la corriente al LED y al resto del circuito.
III. PRÁCTICA
A. Procedimiento
El objetivo fue diseñar un seguidor de línea, a continuación,
vamos a explicar los pasos que llevamos a cabo.
1. Diseñar el diagrama
Ilustración 3.- Diagrama para el seguidor de línea, se aplica para
cada llanta.
Ilustración 5.- Comprobación del movimiento de las llantas al no
Posteriormente procedimos a analizar y relacionar los detector reflexión de luz, se puede apreciar que los LEDS están
encedidos.
componentes que forman este diagrama para luego, hacerlo de
forma física con sus respectivas piezas.

2. Analizar el diagrama y relacionarlo con sus

instrumentos y sus componentes. B. Resultados
El seguidor de línea funciona, procedemos a montar la carcasa
Comenzamos construyendo nuestro circuito, en base al para proteger el circuito.
diagrama antes mostrado.

Ilustración 6.- Seguidor de línea terminado.

IV. CONCLUSIÓN
Finalmente, nuestra práctica fue un éxito, usamos nuestros
conocimientos en circuitos y electrónica, aprendimos un poco
sobre el funcionamiento del sensor infrarrojo CNY70 al ponerlo
en el circuito, el cual no fue muy complicado de utilizar.

Los seguidores de línea son dispositivos muy sencillos, ya que

su única función es seguir un trayecto, y podemos decir que son
considerados el “Hola mundo” de la robótica, ya que
eventualmente, para el manejo de control industrial, se utiliza
Ilustración 4.- Armado del circuito para ambas ruedas una gran cantidad de sensores.

Una vez que tenemos la instalación de ambas ruedas, llega el

punto en el que debemos comprobar su funcionamiento. Como
fue mencionado anteriormente, cuando no se detecta la
reflexión de la luz el LED se enciende, verificando que el V. REFERENCIAS
circuito funciona y accionando las ruedas, procedemos a
[1] Teoría de circuitos. Aut.: A. Bruce. Ed.: Thomson – Paraninfo
verificar.
[2] Tecnología Eléctrica 1-2 FP1. Aut.: R. Casado. Ed.: Edebe